灯哥开源FOC双路无刷电机控制器

​ 灯哥开源 FOC 控制器是一个由灯哥开源的，基于 GPL-3.0 开源协议和ESP32主控的低成本无刷电机双路FOC驱动控制板。双路总功率 240W，单路最大功率 120W，支持绝大部分的云台电机FOC 位置、速度、力矩开闭环控制。编码器方面支持常见IIC和ABI、PWM制式。加入在线电流检测模块，实现真正完整的FOC控制。总的来说， 灯哥开源 FOC 控制器是一个好用又便宜的双路无刷FOC驱动器，点击查看 效果视频。

​ 灯哥开源无刷FOC目前的发展受到灯哥开源团队的深度支持，目前已经针对这块控制板开发出了灯哥开源无刷四足机器人，DIY视频和效果见：B站，后续还有无刷平衡车，倒立摆等等运行示例推出，敬请关注。

• 目前该主控板已经上架淘宝，是焊接好调试好的成品，出售即包括 ESP32 ；有需要大家可以猛击淘宝链接（进店后在 所有宝贝 处可找到）

• 开源工作不易，希望大家多点 Star ,视频多一键三联！！！

1 软件特性（支持 SimpleFOC库 2.2.2--最新库）

作为国内最早引入 SimpleFOC 的团队，我们一直在致力深度改进 SimpleFOC硬件使其本土化，让大家能够以低廉的价格玩动无刷FOC算法。SimpleFOC是一个支持强大的开源库，可以实现无刷电机开闭环力矩、速度、位置控制，具体特性如下：

• 基于 Arduino：运行在 ESP32 Arduino 上

• 开源: 所有代码和配置文档都可以在：SimpleFOC文档页 找到

• 轻量化：相比 Odrive 等驱动器，更加轻量化的软件结构可以帮你高速完成算法学习及配置

• 控制模式丰富：开/闭环 速度、位置；以及开环的基于力矩控制；两种FOC内核算法

• 图形化配置软件:最新的 DengFOC 对应支持使用 SimpleFOC Studio 进行电机参数配置，如下图所示，配置方法请见 文档PDF

  

2 硬件特性

说明	参数
尺寸	56*39 mm
输入电压类型	直流DC
输入电压	12-24V
最大功率	单路120W 双路共240W
支持电机数	2
主控	底面搭载ESP32开发板 lolin32 lite
编码器支持	IIC方式、ABI方式、PWM方式编码器(AS5600、AS5047、AS5048等)、SPI方式、HALL编码器
拓展接口	串口（可以通过串口对FOC板子进行控制）
电流检测参考电压	3.3V
电流检测最大电流	3.3A

3 社区

本FOC板子社区为一Q群，欢迎加入：开源FOC无刷驱动交流群 灯哥开源 群号 778255240（1群） 735755513（2群）

任何使用问题和 DIY 问题 都会在这里做直接的讨论解答

4 项目文件说明

• Dengs FOC V3.0 DIY资料：BOM、原理图、PCB、Gerber
• Dengs FOC V3.0 测试例程：21个灯哥开源FOC开环、闭环、应用方面的测试视频
• 灯哥开源 FOC 使用文档 PDF：配置的详细方式和使用教程

5 DengFOC配套应用实践项目

利用DengFOC做的有趣的无刷电机实践项目：

1 动量轮倒立摆项目，低成本化和小型化后应用在DengFOC上

2 自平衡 DengFOC莱洛三角形

3 自平衡 DengFOC无刷平衡车

4 基于DengFOC的无刷四足并联腿机器狗