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docs/ball_possession.md

@@ -4,15 +4,15 @@
 
 ## 1. イベント検出
 
-ボールへの外力発生イベントを検出する。
-イベントは以下の評価値が閾値を超えたときに発生するものとする。
+ボールへの外力発生イベントを検出する。  
+イベントは以下の評価値が閾値を超えたときに発生するものとする。  
 
 ```text
 評価値 = abs((前フレームの速度ベクトル) - (現在フレームの速度ベクトル)) / (前フレームの速度) + 0.1)
 ```
 
-これによって、ボールの速度ベクトルに変化があった場合にイベントが発生する。
-前フレームの速度で割っているのは、ボールの速度が速い場合には些細な地面の凹凸でボールの動きが変わりやすかったり、単純にVisionのブレが大きいのを吸収することを防ぐ正規化である。
+これによって、ボールの速度ベクトルに変化があった場合にイベントが発生する。  
+前フレームの速度で割っているのは、ボールの速度が速い場合には些細な地面の凹凸でボールの動きが変わりやすかったり、単純にVisionのブレが大きいのを吸収することを防ぐ正規化である。  
 また、分母に0.1を足しているのは、ボール速度が0に近づくにつれて評価値が不当に大きくなるのを防ぐためである。
 
 この評価値を用いて、ロボットによるボールへのキックや衝突、またボールの壁への衝突などのイベントを検出する。
@@ -39,8 +39,8 @@
 
 #### 2.1.1. キッカーへの接触判定
 
-ロボット中心から見たボールの方向と、ロボットのキッカーの方向の差が一定角度以下のとき、ボールはキッカーに接触したと判定する。
-プルリクエストでは0.4rad、つまりキッカーの左右に23度ずつの範囲を接触範囲としている。
+ロボット中心から見たボールの方向と、ロボットのキッカーの方向の差が一定角度以下のとき、ボールはキッカーに接触したと判定する。  
+プルリクエストでは0.4rad、つまりキッカーの左右に23度ずつの範囲を接触範囲としている。  
 
 ### 2.2. 味方所持フラグ