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ibis-ssl · May 2, 2024 · 5102855 · 5102855
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commit 5102855
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diff --git a/docs/coordinates.md b/docs/coordinates.md
@@ -8,17 +8,3 @@ Visionから来る座標系
 ## ロボット座標系
 
 前X，左Y，上Z
-
-## RobotCommand
-
-### target_velocity
-
-ロボットが最終的に参照している速度
-
-本当はlocal_plannerでロボット座標系に変換したいが，今はSimSenderでローカル座標系に変換している
-
-### target_pose
-
-current_pose と合わせてロボットが参考にするかも知れない
-
-## crane_teleop
diff --git a/docs/match.md b/docs/match.md
@@ -14,8 +14,3 @@
 - マルチキャストジョインしている？
   - `netstat -g` でマルチキャストグループとインタフェースの対応を確認
   - WiFiをONにしていると、WiFiのインタフェースでマルチキャストグループに参加してしまうことが多い
-
-## TeamClient
-
-- 自チームのカラーで起動している？
-- Vision / GameControllerのポートとアドレス設定はあっている？
diff --git a/docs/progress.md b/docs/progress.md
@@ -57,20 +57,24 @@ craneでは、セッションという単位でロボットの動作を管理す
 
 - ball_placement
   - 現状
-    - ドリブルによるボールの配置．多分まだ動かない
+    - ドリブルによるボールの配置
+    - 配置によってはうまく行かない
   - 今後
-    - パスによるボールの配置を行う
+    - いくつかの方法を実装して切り替えられるようにする
+      - パスによるボールの配置
+      - Immortals式サンドイッチ方式
     - ボールが壁によりすぎてしまった場合に壁の反発を利用して取得する
 - defender
   - 現状
     - ゴールエリア沿いに壁を作る
-      - ロボット数可変対応済み
+    - 3台目以降は敵ロボットをマーク
   - 今後
-    - コーナーキックなど，敵の配置に応じて壁を作る
+    - ゴールキーパーと連携？
 - goalie
   - 現状
     - シュートのブロッキングポイントに移動する
     - シュートがないときは，ボールとゴールの間に位置する
+    - ゴール前パスを検知してパス先ロボットのパスコースをブロックする
   - 今後
     - defenderとの連携を行う
     - ゴールエリアにボールが来た場合の処理

diff --git a/docs/simple_ai.md b/docs/simple_ai.md
@@ -3,15 +3,7 @@
 ## 立ち上げ
 
 ```bash
-ros2 launch simple_ai simple_ai.launch.xml
-```
-
-### シミュレーションモード
-
-grSimでも動かせる
-
-```bash
-ros2 launch simple_ai simple_ai.launch.xml sim:=true
+ros2 launch crane_bringup crane.launch.xml simple_ai:=true sim:=false
 ```
 
 ## GUI使い方