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docs/ai/rvo2_local_planner.md

@@ -25,3 +25,20 @@ SSLでは単に障害物を回避するだけではなく、ルールによる
 よって、ボールプレイスメントエリアの回避は専用のPlanner作成するのが良い。
 幸い、ボールプレイスメント中はエリアを避けることしか考えなくて良いので、非常にシンプルなPlannerを書くことができる。
 （厳密には、ボールプレイスメント後の敵のフリーキックのことを考える必要はあるが...）
+
+### ペナルティエリアの回避
+
+#### 点の回避
+
+目標位置、現在位置がペナルティエリアにはいったときに適用する。
+
+1. 位置Aをゴール中心から遠ざかる方向に0.1m移動する
+2. 位置Aがペナルティエリア内にある場合、1に戻る
+3. 位置Aを最終目標位置として設定する
+
+#### 経路の回避
+
+目標位置・現在位置共にペナルティエリアに入っていない場合でも、経路がペナルティエリアを通過する場合がある。
+
+1. 経路とペナルティエリアが衝突するか調べる。衝突しない場合、なにもしない
+2. ま