Sketch e Schema Corso

Codice Arduino/Fablab_Pinerolo_Robot_Semplice_00/Fablab_Pinerolo_Robot_Semplice_00.ino

@@ -0,0 +1,40 @@
+#include <Servo.h> // Incluye la biblioteca para controlar servomotores
+
+Servo servo_0; // Declaración del objeto para controlar el primer servo
+Servo servo_1; // Declaración del objeto para controlar el segundo servo
+Servo servo_2; // Declaración del objeto para controlar el tercer servo
+Servo servo_3; // Declaración del objeto para controlar el cuarto servo
+
+// Definición de pines analógicos para los potenciometros
+int sensorPin0 = A0; 
+int sensorPin1 = A1;
+int sensorPin2 = A2; 
+int sensorPin3 = A3; 
+
+// Variables utilizadas en el programa
+int count0, arrayStep, arrayMax, countverz, Taster, stepsMax, steps, time = 1000, del = 1000, temp;
+int old_Taster;
+unsigned int verz = 0;
+
+long previousMillis1 = 0;
+long previousMillis2 = 0;
+long previousMillis3 = 0;
+long previousMillis4 = 0;
+long previousMicros = 0;
+unsigned long currentMillis = millis();
+unsigned long currentMicros = micros();
+
+// Definición de arreglos para almacenar datos
+int Delay[7] = {0, 0, 1, 3, 15, 60, 300}; // Mapeo de valores de potenciómetro a retraso en segundos
+int SensVal[4]; // Almacena los valores de los sensores
+float dif[4], ist[4], sol[4], dir[4]; // Variables para cálculos de diferencia y posición
+
+
+#define max_prog_steps 10 //orgine era 180
+
+int joint0[max_prog_steps]; // Almacena posiciones del servo 0
+int joint1[max_prog_steps]; // Almacena posiciones del servo 1
+int joint2[max_prog_steps]; // Almacena posiciones del servo 2
+int joint3[max_prog_steps]; // Almacena posiciones del servo 3
+int top = max_prog_steps - 1; // Índice máximo para los arreglos
+boolean playmode = false, Step = false; // Modo de reproducción y paso

Codice Arduino/Fablab_Pinerolo_Robot_Semplice_00/_100_Input_00.ino

@@ -0,0 +1,10 @@
+// Función para leer valores de los potenciómetros
+void readPot()
+{
+  SensVal[0] = analogRead(sensorPin0);
+  SensVal[1] = analogRead(sensorPin1);
+  SensVal[2] = analogRead(sensorPin2);
+  SensVal[3] = analogRead(sensorPin3);
+  //Serial.print("Sensor4: ");
+  //Serial.println(SensVal[3]);
+}

Codice Arduino/Fablab_Pinerolo_Robot_Semplice_00/_200_Pulsanti_00.ino

@@ -0,0 +1,60 @@
+// Función para manejar el botón
+void Button()
+{
+  //Serial.print("P1: ");  Serial.println(digitalRead(6)); //GB
+
+  if (digitalRead(6) == false) //originale
+  //if (digitalRead(6) == true) //GB
+  {
+    delay(1);
+    if (digitalRead(6) == true) //originale
+    //if (digitalRead(6) == false) //GB
+    {
+      if (Taster == 0)
+      {
+        Taster = 1;
+        previousMillis3 = currentMillis;
+      }
+      else if ((Taster == 1) && (currentMillis - previousMillis3 < 250))
+      {
+        Taster = 2;
+      }
+    }
+  }
+
+
+
+if (Taster != old_Taster){ //GB
+   Serial.print("Taster: "); Serial.println(Taster);
+   old_Taster=Taster;
+}
+
+  if ((Taster == 1) && (currentMillis - previousMillis3 > 1000))
+  {
+    arrayStep += 1;
+    arrayMax = arrayStep;
+    record();
+    Taster = 0;
+    playmode = false;
+    Serial.print("Record Step: "); Serial.println(arrayStep);
+    digitalWrite(13, HIGH);
+    delay(100);
+    digitalWrite(13, LOW);
+  }
+  else if (Taster == 2)
+  {
+    arrayStep = 0;
+    playmode = true;
+    Taster = 0;
+    Step = 1;
+    Serial.println("playmode ");
+    data_out();
+    delay(250);
+    digitalWrite(13, LOW);
+  }
+
+  if (currentMillis - previousMillis3 > 2000)
+  {
+    Taster = 0;
+  }
+}

Codice Arduino/Fablab_Pinerolo_Robot_Semplice_00/_300_Calcoli_00.ino

@@ -0,0 +1,67 @@
+// Función para calcular el retraso entre movimientos
+void calc_pause()
+{
+  readPot();
+  temp = SensVal[3];
+  if (temp < 0) temp = 0;
+  temp = map(temp, 0, 680, 0, 6);
+  verz = Delay[temp]; // verz = retraso en segundos
+}
+
+// Función para mapear valores de los potenciómetros a milisegundos
+void mapping()
+{
+  ist[0] = map(SensVal[0], 150, 900, 600, 2400); // drehen
+  ist[1] = map(SensVal[1], 1000, 100, 550, 2400); // Schulter
+  ist[2] = map(SensVal[2], 120, 860, 400, 2500); // Hand
+  ist[3] = map(SensVal[3], 1023, 0, 500, 2500); // Zange
+}
+
+// Función para almacenar posiciones en los arreglos
+void record()
+{
+  joint0[arrayStep] = ist[0];
+  joint1[arrayStep] = ist[1];
+  joint2[arrayStep] = ist[2];
+  joint3[arrayStep] = ist[3];
+}
+
+// Función para leer posiciones desde los arreglos
+void Read()
+{
+  sol[0] = joint0[arrayStep];
+  sol[1] = joint1[arrayStep];
+  sol[2] = joint2[arrayStep];
+  sol[3] = joint3[arrayStep];
+}
+
+// Función para calcular pasos individuales
+void calculate()
+{
+  dif[0] = abs(ist[0] - sol[0]);
+  dif[1] = abs(ist[1] - sol[1]);
+  dif[2] = abs(ist[2] - sol[2]);
+  dif[3] = abs(ist[3] - sol[3]);
+
+  stepsMax = max(dif[0], dif[1]);
+  stepsMax = max(stepsMax, dif[2]);
+  stepsMax = max(stepsMax, dif[3]);
+
+  if (stepsMax < 500)
+    del = 1200;
+  else
+    del = 600;
+
+  if (sol[0] < ist[0]) dir[0] = 0 - dif[0] / stepsMax;
+  else
+    dir[0] = dif[0] / stepsMax;
+  if (sol[1] < ist[1]) dir[1] = 0 - dif[1] / stepsMax;
+  else
+    dir[1] = dif[1] / stepsMax;
+  if (sol[2] < ist[2]) dir[2] = 0 - dif[2] / stepsMax;
+  else
+    dir[2] = dif[2] / stepsMax;
+  if (sol[3] < ist[3]) dir[3] = 0 - dif[3] / stepsMax;
+  else
+    dir[3] = dif[3] / stepsMax;
+}

Codice Arduino/Fablab_Pinerolo_Robot_Semplice_00/_400_Servo_00.ino

@@ -0,0 +1,46 @@
+// Función para mover los servos
+void move_servo()
+{
+  servo_0.writeMicroseconds(ist[3]);
+  servo_1.writeMicroseconds(ist[2]);
+  servo_2.writeMicroseconds(ist[0]);
+  servo_3.writeMicroseconds(ist[1]);
+}
+
+
+// Función para mover los servos durante la reproducción
+void play_servo()
+{
+  steps += 1;
+  if (steps < stepsMax)
+  {
+    if (steps == 20) time = del * 4;
+    else if (steps == 40) time = del * 3;
+    else if (steps == 80) time = del * 2;
+    else if (steps == 100) time = del - 1;
+
+    if (steps == stepsMax - 200) time = del * 2;
+    else if (steps == stepsMax - 80) time = del * 3;
+    else if (steps == stepsMax - 40) time = del * 4;
+    else if (steps == stepsMax - 20) time = del * 5;
+
+    ist[0] += dir[0];
+    ist[1] += dir[1];
+    ist[2] += dir[2];
+    ist[3] += dir[3];
+
+Serial.print(ist[3]); Serial.println(".."); //GB
+
+    servo_0.writeMicroseconds(ist[3]);
+    servo_1.writeMicroseconds(ist[2]);
+    servo_2.writeMicroseconds(ist[0]);
+    servo_3.writeMicroseconds(ist[1]);
+  }
+  else
+  {
+    Step = 1;
+    steps = 0;
+    playmode =0; //GB
+
+  }
+}

Codice Arduino/Fablab_Pinerolo_Robot_Semplice_00/_700_Debug_00.ino

@@ -0,0 +1,39 @@
+// Función para imprimir los datos grabados por el puerto serial
+void data_out()
+{
+  int i = 0;
+
+Serial.print("passi: "); Serial.println(arrayMax+1); //GB
+
+  while (i < arrayMax)
+  {
+    digitalWrite(13, HIGH);
+    i += 1;
+    Serial.print(joint0[i]); Serial.print(", ");
+  }
+  Serial.println("Joint0");
+  i = 0;
+  while (i < arrayMax)
+  {
+    digitalWrite(13, HIGH);
+    i += 1;
+    Serial.print(joint1[i]); Serial.print(", ");
+  }
+  Serial.println("Joint1");
+  i = 0;
+  while (i < arrayMax)
+  {
+    digitalWrite(13, HIGH);
+    i += 1;
+    Serial.print(joint2[i]); Serial.print(", ");
+  }
+  Serial.println("Joint2");
+  i = 0;
+  while (i < arrayMax)
+  {
+    digitalWrite(13, HIGH);
+    i += 1;
+    Serial.print(joint3[i]); Serial.print(", ");
+  }
+  Serial.println("Joint3");
+}

Codice Arduino/Fablab_Pinerolo_Robot_Semplice_00/_800_setup_00.ino

@@ -0,0 +1,18 @@
+// Configuración inicial del programa
+void setup()
+{
+  pinMode(4, INPUT); // Configura el pin digital 4 como entrada
+  pinMode(6, INPUT); // Configura el pin digital 6 como entrada
+
+  pinMode(13, OUTPUT); // Configura el pin digital 13 como salida
+  digitalWrite(13, HIGH); // Enciende el LED en el pin digital 13
+
+  servo_0.attach(3); // Asocia el servo_0 al pin digital 3
+  servo_1.attach(5); // Asocia el servo_1 al pin digital 10
+  servo_2.attach(11); // Asocia el servo_2 al pin digital 9
+  servo_3.attach(12); // Asocia el servo_3 al pin digital 11
+
+  Serial.begin(115200); // Inicia la comunicación serial con una velocidad de 115200 baudios
+  Serial.println("mini robot ready..."); // Imprime mensaje de inicio en el puerto serial
+  digitalWrite(13, LOW); // Apaga el LED en el pin digital 13
+}

Codice Arduino/Fablab_Pinerolo_Robot_Semplice_00/_900_loop_00.ino

@@ -0,0 +1,91 @@
+// Bucle principal del programa
+void loop()
+{
+  //Serial.print("x."); //GB
+  currentMillis = millis(); // Obtiene el tiempo actual en milisegundos
+  currentMicros = micros(); // Obtiene el tiempo actual en microsegundos
+
+
+//---> Gestione Pulsanti
+
+//  Button(); // Llama a la función Button() para manejar el botón
+
+//----------------------------------------------------------------------
+
+//---> Gestione Movimento Manuale Robot
+// Sección de código para el modo manual...
+  if (!playmode)
+  {
+    if (currentMillis - previousMillis1 > 25)
+    {
+      if (arrayStep < top)
+      {
+        previousMillis1 = currentMillis;
+        readPot(); // Lee los valores de los potenciómetros
+        mapping(); // Mapea los valores a milisegundos para los servos
+        move_servo(); // Establece la nueva posición del servo
+      }
+    }
+  } 
+//----------------------------------------------------------------------
+
+
+// ---> Gestione Movimento Automatico Robot
+/*
+  // Sección de código para el modo de reproducción...
+  else if (playmode)
+  {
+    if (Step)
+    {
+      digitalWrite(13, HIGH); // Enciende el LED en el pin digital 13
+      if (arrayStep < arrayMax)
+      {
+        arrayStep += 1;
+        Read();
+        calculate();
+        Step = 0;
+        digitalWrite(13, LOW); // Apaga el LED en el pin digital 13
+      }
+      else
+      {
+        arrayStep = 0;
+        calc_pause();
+        countverz = 0;
+        while (countverz < verz)
+        {
+          countverz += 1;
+          calc_pause();
+          digitalWrite(13, HIGH); delay(25);
+          digitalWrite(13, LOW); delay(975);
+        }
+      }
+    }
+    else
+    {
+      if (currentMicros - previousMicros > time)
+      {
+        previousMicros = currentMicros;
+        play_servo();
+      }
+    }
+  }
+*/
+//----------------------------------------------------------------------
+
+// ---> Gestione Pulsante D4 Pausa
+/*
+// Bucle de espera hasta que se presione el botón de pausa...
+  while (digitalRead(4) == false) //orginale
+  //while (digitalRead(4) == true) //GB
+  {
+    Serial.print(".");
+    digitalWrite(13, HIGH); delay(500);
+    digitalWrite(13, LOW); delay(500);
+  }
+*/
+//----------------------------------------------------------------------
+
+
+  // Comentario: Sección de salida de texto por el puerto serial (comentada para mayor concisión)
+  // ...
+}