Repositório de código direcionado à competição na categoria de Very Small Size Soccer (VSSS) produzido pelo Grupo de Estudos em Robótica da Unicamp (GER).
Para executar o código deste repositório, é necessário ter instalado uma máquina Linux com as seguintes bibliotecas instaladas:
- OpenCV 3.x ou mais recente para computação visual
- Armadillo para algebra linear em C++
- JSON for Modern C++ para parsing de JSON
- Instalar como submodulo git: fazer
git clone --recursive ...ougit submodule init && git submodule updatecaso já tenha clonado o repositório
- Instalar como submodulo git: fazer
Para facilitar o uso destas bibliotecas, recomenda-se a instalação do vscode, com extensões de C/C++ e Doxygen para documentação de código. Para gerenciar as configurações de câmera, é fortemente recomendada a instalação do v4l-utils e do guvcview. Para upload de código para Arduino, também é recomendada a instalação da Arduino IDE, com a biblioteca do rádio RF24. O uso do vscode com o core do Arduino torna a experiência mais eficiente.
Executar o vision/calibration/calibration.py com Python, utilizando como argumento o inteiro referente ao número da câmera (geralmente 0 ou 1). As informações resultantes do processo de calibração, bem como configurações da câmera, serão colocadas no arquivo data.json.
Tendo instalado todas as bibliotecas e assegurando o Arduino conectado à porta ttyACM0, o primeiro
passo é a compilação definida no Makefile executando make no terminal.
O executável gerado é game.exe (não confunda, este executável não roda em máquinas com Windows a
princípio). Para executar, o comando ./game.exe --team=yellow --cam=0 --flip=n, ou com configurações
de jogo análogas, roda o jogo. Caso haja dúvidas sobre as configurações possíveis, o comando ./game -h
dará mais detalhes.
A relação de componentes e a interação entre eles pode ser vista no diagrama
Os códigos de cada componente estão distribuidos em uma hierarquia de pastas que estão separadas por funções de código.
Contém os códigos de captura (FrameCapture), processamento (ImageProcessor) e visualização (GameViewer) das imagens obtidas da câmera frame a frame, cujas classes estão declaradas em vision.h. Também possui a estrutura de um buffer (VSSSBuffer) implementado para acesso e escrita em regiões de memória de forma segura por diferentes processos ou threads. Por fim, contém o calibration, que não é executado durante à partida, mas é responsável por gerar o arquivo de configurações de câmera e cores, data.json.
Contém o modelo do estado de jogo, que contém os robôs e a bola, bem como o código da estratégia de jogo. O código da estratégia utiliza a porta serial para comunicação com o Arduino emissor, cuja lógica está implementada em serial.
Contém o código main em game_manager, responsável por criar as threads que fazem captura, processamento e exibição de imagem, e de estratégia de jogo. Também possui o código responsável por processar o data.json, em program_settings, para fazer o parsing do arquivo e inicializar as configurações do programa corretamente.
Caso exista algum problema, de compilação, execução ou instalação de algum programa pré-requisito abra uma issue para relatar e os componentes do grupo trabalharão em cima dela.