Prediction Arch

Apollo 2.0/2.5 预测模块代码层次结构说明

本文档将从代码层面讲解Apollo Prediction预测模块的工作，其实对比Preception模块与Prediction模块，后者更像是前者的一个子节点，换句话说：Prediction模块就只有一个线程工作。这个线程主要的任务就是接受Preception模块FusionSubnode发布的融合数据，其中包含了障碍物的位置、方向、尺寸、类别、速度与加速度等等信息，来预测障碍物未来时刻的运动轨迹。

我们先从Prediction::Init函数了解一下这个模块的输入输出，以及用到的管理器等信息，

Status Prediction::Init() {
  // Initialization of all managers
  AdapterManager::Init(adapter_conf_);
  ContainerManager::instance()->Init(adapter_conf_);
  EvaluatorManager::instance()->Init(prediction_conf_);
  PredictorManager::instance()->Init(prediction_conf_);


  // Set localization callback function
  AdapterManager::AddCallback(&Prediction::OnLocalization, this);
  // Set planning callback function
  AdapterManager::AddPlanningCallback(&Prediction::OnPlanning, this);
  // Set perception obstacle callback function
  AdapterManager::AddPerceptionObstaclesCallback(&Prediction::RunOnce, this);

  return Status::OK();
}

从代码中我们可以看到，Prediction确实很像Perception模块的子节点，通过ROS的topic订阅机制，来完成一些任务，这里主要可以得知两类类型的数据：

1. 第一类为管理器类，做的工作主要是负责一些数据或者api函数的管理，比如AdapterManager类的作用是管理各个topic对应的发布订阅函数、回调添加函数等。

2. 第二类为输入输出定义，这里可看到Prediction有三类输入，分别是：车辆位置信息(Localization topic)、高精地图与路径规划信息(Planning topic)，视觉感知障碍物信息(PerceptionObstacles topic)。

注意：其实在Apollo代码中Prediction::OnLocalization和Prediction::OnPlanning两个回调函数其实只是刷新管理器类中的车辆定位与轨迹数据(Insert函数)，因此这两个函数不需要去过分关注，只要关注Prediction::RunOnce即可。下面我们将注意描述上述的各个管理器类和回调函数工作内容与流程。