Home
Имеется портовый кран, посредством которого погружаются на корабль грузы.
Крановщик имеет пару ручек управления всей этой махиной, но система совершает спуск самостоятельно, так что ему остается только наблюдать и боятся за свою жизнь.
Задача системы - таки установить груз на корабль ничего не повредив. Мы должны противостоять ветру раскачивающему груз в продольной плоскости (груз закреплен в двух точках и раскачивается только в плоскости параллельной плоскости перемещения крана) и волнам качающим корабль (только строго вверх-вниз без крена).
