Probabilistic Robotics Exercises

《概率机器人》课后习题解答

Detailed Solutions for exercises of book "Probabilistic Robotics" in both English & Chinese. Chinese Version will be finished first.

介绍

《概率机器人》课后习题解答，使用人工智能界比较流行的工具链「Python + Jupyter Notebook」，Python 实现作业的代码，Jupyter Notebook 增加文字描述并显示代码执行结果，做到图文并茂。

有三种方式可以看到渲染结果：

1. 查看GitHub的渲染效果
2. 查看nbviewer的渲染效果，比 GitHub 的更美观一些
3. 本地运行，具体步骤如下

本地运行

首先安装 Jupyter

pip install notebook

git clone http://github.com/Yu-Xiaoxian/probabilistic_robotics_exercises.git
cd probabilistic_robotics_exercises
jupyter notebook

启动后会在命令行显示以下信息

[I 14:07:44.075 NotebookApp] Writing notebook server cookie secret to /run/user/1000/jupyter/notebook_cookie_secret
[I 14:07:45.058 NotebookApp] Serving notebooks from local directory: ****/probabilistic_robotics_exercises
[I 14:07:45.059 NotebookApp] 0 active kernels
[I 14:07:45.059 NotebookApp] The Jupyter Notebook is running at:
[I 14:07:45.060 NotebookApp] http://localhost:8888/
[I 14:07:45.060 NotebookApp] Use Control-C to stop this server and shut down all kernels (twice to skip confirmation).

访问 Jupyter Server http://localhost:8888 就可以看到了界面了

其他说明

解题过程中我参考了pptacher的解答，作者Pierre-Paul TACHER是法国的一名学者，他的解答严谨而简练，展现了法国人高水准的数学水平。为保证解答的准确性，我先自己求解，然后和pptacher 的答案进行对比，如果出现不一致再仔细检查推导过程。此外我在解答过程中会尽可能地偷懒，如使用在线工具求解矩阵特征向量，尽可能降低解答过程的繁琐程度。

Reference

E-Book 课本电子版

Referenced Exercise 其他习题解答