本工程为智能厨房下位机工程，程序使用FreeRTOS实时操作系统，基于分层设计和模块化设计的思想设计。每一层都提供接口给上一层调用，每一层的各个模块之间不可以相互调用，低层不可以调用高层的接口，也不应该有任何高层的逻辑，层和层不可以跨层调用。
功能模块层，本层包括：
- DJI电机闭环控制模块
- 使用外设：（包括但不限于）
- CAN
- 提供接口：（包括但不限于）
- 创建2006/3508电机
- 设定电机目标电流/目标速度/目标位置/目标位置和时间
- 使用外设：（包括但不限于）
- 舵机控制模块
- 使用硬件驱动层接口：（包括但不限于）
- TIM
- 提供接口：（包括但不限于）
- 创建舵机
- 设定舵机目标位置
- 使用硬件驱动层接口：（包括但不限于）
业务逻辑层，本层包括：
- 各个机构的控制代码
- 提供接口：各个机构相应的功能，比如说翻转锅之类的
应用程序层，本层包括：
- 整个智能厨房的工作代码