UR5_RG2

已经配置好的包，可以实现RVIZ仿真、UR5实物与RVIZ通信联调、控制RG2

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文件

catkin_ws ： 主文件，_isolated为后缀的文件表示本地发布的项目
ur5_scenes ：RVIZ中的.scene文件，用于向RVIZ仿真环境中添加物体

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RVIZ仿真

方法 1

  roslaunch ur_gazebo ur5.launch  
  roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true  
  roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true  

命令说明

• 第一行：启动仿真程序
• 第二行：执行完命令后，如果最后看到绿色字体All is well! Everyone is happy! You can start planning now!，就代表成功了
• 第三行：使用RVIZ控制仿真机械臂，在RVIZ中拖动机械臂到某个位置，并选择planned and excute就可以观察到机械臂在RVIZ和Gazebo中同时运动，也可以修改OMPL或者Planning中的Option修改移动速度等参数

注意

• 所有命令的执行应该在目录catkin_ws下， 参考命令cd ~/catkin_ws
• 在执行完一个终端命令后，应该打开一个新终端，再执行下一条新终端命令
• 如果有必要，使用命令source ./devel/setup.bash
• 上诉命令不能使UR5实物与RVIZ通信联调，只能在RVIZ中仿真，不能控制实体UR5
• RVIZ中暂时不能控制RG2，因为包中没有RG2的RVIZ模型
• 如果上诉命令过于冗长，可以使用方法 2的命令，只有一行，或者可以自行创建.launch文件实现上诉功能

方法 2

    roslaunch ur5_moveit_config demo.launch

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UR5实物与RVIZ通信联调

命令

  roslaunch ur_modern_driver ur5_bringup.launch robot_ip:=192.168.1.102(IP地址填写UR5的IP地址)
  roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch limited:=true
  roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

说明

如果一切正常，你会看到RVIZ中的UR5机械臂和实体UR5的状态是一致的，控制UR5机械臂实物运动，RVIZ里的虚拟机械臂也会跟着实体移动。反过来也一样，控制RVIZ中UR5机械臂运动，UR5实物也会跟着运动。至此，UR5本体在ROS系统上的通信和控制都建立成功了。

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控制RG2

由于RVIZ仿真不能控制RG2，所以控制RG2需要先控制UR5实物

在完成UR5实物与RVIZ通信联调的基础上执行以下命令

  rosrun ur_control rg2_server_node.py  

检测RG2此时是否处于抓取物体状态，返回True说明RG2已经抓取物体，否则返回False

  rosservice call /rg2_gripper/grip_detect

控制RG2的打开程度，修改data后的float类型数据，这是一个0.0~110.0的数

rosservice call /rg2_gripper/control_width "target_width:  
  data:0.0"

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DEMO

catkin_ws\src\robot_else_nodes\src路径下的.py文件
get_robot_info.py：获取机械臂与关节信息
moving_robot.py：控制机械臂的demo

moving_robot.py说明

main函数

def main():
    try:
        print "============ Press 'Enter' to begin ============"
        raw_input()
        R = MoveGroupPythonIntefaceRobot()
        
        # 以下是主要的几个功能函数
        # 为机械臂添加一个底座，机械臂会自动避障，可以在RVIZ中看到添加的障碍物
        R.add_object_base()
        # 为机械臂添加一个障碍物，用于支撑相机
        R.add_object_camera()
        R.movingPosition()      # 控制机械臂末端移动到机械臂坐标下的某个坐标点
        R.movingAngle()         # 控制机械臂各个关节的移动角度

movingPosition函数

    pose_target.orientation.w = 1.0   # 方向
    pose_target.position.x = 0.6      # x坐标
    pose_target.position.y = 0.2      # y坐标
    pose_target.position.z = 0.6      # z坐标

movingAngle函数

    print "Original Joint values: ", group_variable_values
    # group_variable_values[num]=angle，num从0至5分别为底座至末端的关节，angle顺时针为正
    # group_variable_values[1]表示从底座数起的第二个关节逆时针转动1.6
    group_variable_values[1] = -1.6

控制RG2闭合

参考control.py

    self.request.target_width.data=0.0