Application utilisant une centrale inertiel pour récupérer la position d'un objet et contrôler une caméra dans blender. L'application est découpée en différentes tâches permettant d'avoir des éléments dédiés communiquants par IPC. Les IPC utilisés sont des sockets sur le domaine UNIX.
L'architecture globale est la suivante :
- Demande et écoute des message I2C provenant des différents capteurs puis retransmission directe (sans modification des données récupérées) au PC via communication Serial (UBS).
- Ecoute des informations bruts sur le sérial et renvoie sur un socket.
- Ecoute des données sur le socket précédemment fait puis filtrage et calcul de la position relative puis renvoie sur un socket.
- Obtention de la position puis modification de la caméra principale d'une scène Blender en utilisant le BGE.
Voici un schéma de l'architecture globale de l'application :
Cette partie écoute continuellement sur un socket dont l'adresse est passée en paramètre. Les messages reçus sont alors vérifiés puis utilisés dans le cas où ils ont un format valide (voir le protocole de communication utilisé en sortie du filtre). Les autres messages sont tous ignorés. Les messages, lorsqu'ils sont utilisés, modifient une données partagées correspondant à la position relative de la personne. Pour éviter le blocage des appels systèmes pour lire sur le socket de communication, cette partie est encapsulé dans un fil d'exécution. La position relative qui est alors une mémoire partagé est protégée par un verrou de mutex.
Un autre fil d'exécution est utilisé pour modifier la position de la caméra principale d'une scène blender. La lecture de la donnée partagée est également protégée par son mutex associé. Cette fonction est automatiquement appelé par blender et représente un controller blender activé par un sensor always à une fréquence prédéfinie. Lorsque cette fonction est appelé pour la première fois, elle crée le fil d'exécution d'écoute sur le socket. Ce dernier doit alors s'arreter lorsque le controller l'est.
Pour exécuter Blender avec l'écoute du socket :
# Attention à ne pas oublier le ./ devant Blender
./Blender --input=<socket_filename> --blender=<blender_filename>La scène blender doit être au préalable configurée afin que l'application fonctionne. L'objet devant suivre les mouvements du capteur doit être muni d'un sensor Always relié à un controller de module Python BlenderController.main. Ce contrôleur se trouve dans le fichier ./assets/BlenderController.py à inclure dans l'éditeur interne de la scène Blender. Veuillez vous assurez que le dossier contenant la library Python Togetic soit contenu dans le path de Python. Sur certaines versions de Blender, le lancement automatique du BlenderGame Engine est désactivé. Il faut donc le faire manuellement en appuyant sur la touche P.
Le nom du projet est vraiment simple à retrouver et il suffit d'appliquer une toute petite formule vraiment banale (en python) :
N = sum(set(map(lambda x: ord(x.upper()) - ord('A') + 1, reduce(operator.add, L))))- On considère une liste de mot L.
- On réduit cette liste à une chaîne de caractères contenant tous les mots.
- On calcul alors pour chaque lettre de cette chaîne sa position dans l'alphabet (A étant à la position 1).
- On retire ensuite les doublons.
- Puis on fait la sommes de la liste résultantes.
Lorsque la liste L contient la liste des prénoms des auteurs, on a alors N=176. Ce nombre correspond au numéro du pokémon Togetic.
- Python 3.3
- Matplotlib
- Blender (utilisé avec la 2.69)
Bibliothèques Arduino :