我們變更3D列印切片軟體Cura的列印機模型與列印空間,並將Cura與ROS中的逆運動學求解器(IK-Slover)整合,把Cura生成的笛卡爾座標系轉換成更機械軸的轉動角度,最終透過Marlin控制BCN3D-Moveo移動噴嘴進行3D列印
寶箱 | 摩艾石像 | 20X20mm方框(厚度0.6mm) |
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- 安裝ROS、MoveIt和trac-ik
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安裝ros-melodic-desktop-full
參考 ROS-melodic -
使用原始碼安裝MoveIt
參考 MoveIt -
安裝trac-ik
sudo apt-get install ros-melodic-trac-ik
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- 安裝ROS、MoveIt和trac-ik
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- 建立工作區 moveo_ws
cd ~ mkdir moveo_ws
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- 下載3d-printing-with-movoe資料
cd ~/moveo_ws git clone https://github.com/Szu-Chi/3d-printing-with-moveo.git
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- 變更資料夾名稱為src
mv ~/moveo_ws/3d-printing-with-moveo ~/moveo_ws/src
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- 建構原始碼build source code
catkin_make source ~/moveo_ws/devel/setup.bash echo "source ~/moveo_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
- 使用autoInstall.bash
cd ~/moveo_ws/src/Cura bash autoInstall.bash source ~/.bashrc
or
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- 開啟Arduino ~/moveo_ws/src/Marlin/Marlin.ino
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- Tool->Board->Arduino Mega or Mega 2560
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- 按下上傳按鈕(Ctrl+U)
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- 開啟Cura
cura
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- 放入要列印的STL
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- 按下Slice開始切片
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- 存檔並等待G-code生成
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- 開啟3D列印機
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- Prepare->Auto home->Home ALL
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- Print from SD
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- 開始列印
我們更改過後的Moveo,變更內容如下:
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- 加上Titan擠出軸以及噴頭組
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- 移除木板,新增旋轉台底座
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- 變更3M2和4M(加上齒輪組)
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- 增進4M1D與3M2之間的穩定度
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- 在機構內部新增走線空間
我們更改過後的Cura,變更內容如下:
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- 新增列印機型 SPIE Joint Lab Moveo
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- 在機型為Moveo時,改變空間界線判斷方式
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- 在機型為Moveo時,連接ROS轉換座標與機械軸位置
我們更改過後的Marlin,變更內容如下:
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- 變更Mother Board Arduino腳位
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- 馬達歸位方式
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- 平面測量方式
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- Motion Planner規劃方式
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- Arduino 3D印表機擴充版電路圖及PCB layout
RAMPSv1.6 原始版本
- Arduino 3D印表機擴充版電路圖及PCB layout
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- 馬達閉迴路控制板電路圖及PCB layout
uStepper 原始版本
- 馬達閉迴路控制板電路圖及PCB layout
將原始G-code的笛卡爾座標轉換成機械軸
ROS中用來測試Moveo動作、列印範圍及IK解答效能
使用MoveIt Setup Assistant設定Moveo的參數檔(如:各軸活動極限、虛擬機械軸、規劃運動群組...等),此參數檔用於MoveIt
由SolidWorks外掛模組SW2URDF所生成的Moveo的URDF(Unified Robot Description File)
在Cura切片時產生當前進度條
讀取G-code中機械軸的位置,利用Rviz模擬Moveo列印情況