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Szu-Chi/3d-printing-with-moveo

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3D printing with Moveo

將BCN3D-Moveo結合ROS、Marlin以及 Ultimaker Cura,產生新型態的3D列印機

我們變更3D列印切片軟體Cura的列印機模型與列印空間,並將Cura與ROS中的逆運動學求解器(IK-Slover)整合,把Cura生成的笛卡爾座標系轉換成更機械軸的轉動角度,最終透過Marlin控制BCN3D-Moveo移動噴嘴進行3D列印

系統架構 System Structure

image

Demonstration

1. 產生g-code與模擬

2. 實際列印

寶箱 摩艾石像 20X20mm方框(厚度0.6mm)

How to Use

1. 環境準備

    1. 安裝ROS、MoveIt和trac-ik
      1. 安裝ros-melodic-desktop-full
        參考 ROS-melodic

      2. 使用原始碼安裝MoveIt
        參考 MoveIt

      3. 安裝trac-ik

        sudo apt-get install ros-melodic-trac-ik
        
    1. 建立工作區 moveo_ws
    cd ~
    mkdir moveo_ws 
    
    1. 下載3d-printing-with-movoe資料
    cd ~/moveo_ws
    git clone https://github.com/Szu-Chi/3d-printing-with-moveo.git
    
    1. 變更資料夾名稱為src
    mv ~/moveo_ws/3d-printing-with-moveo ~/moveo_ws/src
    
    1. 建構原始碼build source code
    catkin_make
    source ~/moveo_ws/devel/setup.bash
    echo "source ~/moveo_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
    

2. 安裝 Cura SPIE version

image

  • 使用autoInstall.bash
    cd ~/moveo_ws/src/Cura
    bash autoInstall.bash
    source ~/.bashrc
    

or

3. 燒錄Marlin

    1. 開啟Arduino ~/moveo_ws/src/Marlin/Marlin.ino
    1. Tool->Board->Arduino Mega or Mega 2560
    1. 按下上傳按鈕(Ctrl+U)

4. 開始列印

    1. 開啟Cura
    cura
    
    1. 放入要列印的STL
    1. 按下Slice開始切片
    1. 存檔並等待G-code生成
    1. 開啟3D列印機
    1. Prepare->Auto home->Home ALL
    1. Print from SD
    1. 開始列印

About Directories

CAD

我們更改過後的Moveo,變更內容如下:

    1. 加上Titan擠出軸以及噴頭組
    1. 移除木板,新增旋轉台底座
    1. 變更3M2和4M(加上齒輪組)
    1. 增進4M1D與3M2之間的穩定度
    1. 在機構內部新增走線空間

BCN3D-Moveo 原始版本

Cura

我們更改過後的Cura,變更內容如下:

    1. 新增列印機型 SPIE Joint Lab Moveo
    1. 在機型為Moveo時,改變空間界線判斷方式
    1. 在機型為Moveo時,連接ROS轉換座標與機械軸位置

Cura 原始版本

Marlin

我們更改過後的Marlin,變更內容如下:

    1. 變更Mother Board Arduino腳位
    1. 馬達歸位方式
    1. 平面測量方式
    1. Motion Planner規劃方式

Marlin 原始版本

circuit

gcode_translation

將原始G-code的笛卡爾座標轉換成機械軸

moveo_moveit_move_group

ROS中用來測試Moveo動作、列印範圍及IK解答效能

moveo_moveit_config

使用MoveIt Setup Assistant設定Moveo的參數檔(如:各軸活動極限、虛擬機械軸、規劃運動群組...等),此參數檔用於MoveIt

moveo_urdf

由SolidWorks外掛模組SW2URDF所生成的Moveo的URDF(Unified Robot Description File)

progressbar

在Cura切片時產生當前進度條

simulation

讀取G-code中機械軸的位置,利用Rviz模擬Moveo列印情況

Troubleshooting

About

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Packages

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