Robô que resolve o cubo mágico. Este projeto foi desenvolvido para a P.D. Física e Tecnologia do 9º ensino fundamental do ano de 2018. No ano de 2020 pretendo dar seguimento no projeto, apenas para aprimorá-lo, assim fazendo uma nova versão.
A inteligência artificial e o emulador do cubo para a realização dos movimentos e testes foi escrito em Java.
O Input do código no momento está sendo feito pelo terminal, entretando será implementado uma webcam para capturar as cores da face do cubo, para a realização desse feito utilizarei a biblioteca de visão computacional OpenCV(A implentação deste código está na pasta 'Input').
| Número | Cor |
|---|---|
| 0 | Amarelo |
| 1 | Laranja |
| 2 | Azul |
| 3 | Vermelho |
| 4 | Branco |
| 5 | Verde |
Primeiro montamos a Cruz branca e depois é aplicado o algoritmo de Fridrich. Em seguida enviamos os movimentos para um arquivo .txt. O código dessa parte pode ser encontrado na pasta 'IA'.
O emulador é feito por um array bi-dimensional e a permutação dos seus elementos é analoga a movimentação das faces do cubo.
Após o envio dos movimentos por um arquivo .txt um arquivo escrito em Python faz a leitura dos movimentos e estabelece uma comunicação Serial com o Arduino. Este arquivo pode ser encontrado na pasta 'Ponte'.
O Arduino após a leitura envia o comando de giro para o respectivo motor de passo indicando o sentido de rotação. Este arquivo pode ser encontrado na pasta 'Master4'.
O circuito é bem simples, sendo composto apenas por seis motores de passo. Cada motor é atuado pelo drive ULN2003 e recebe o comando de um Arduino Mega 2560. Para implentar a webcam, será colocado um Raspberry Pi 3.
- 1,80 metro de cano PVC de 20mm.
- (x8) Joelhos de 20mm.
- (x2) Cruz de 25mm.
- (x8) Redutores de cano 25mm - 20mm.
- (x12) Abraçadeiras de Nylon.
- (x6) Blocos retangulares impressos em impressora 3D de 2,5 cm X 1 cm X 1 cm.
O modelo do Cubo é o ShengShou Cube 3x3x3. No centro de cada face foi colado quadrados vazados de mesmo tamanho da peça central, assumindo o papel de transmissão do motor para o Cubo.