vl53l0x软件包是基于RT-Thread sensor框架实现的一个驱动包。基于该软件包，RT-Thread应用程序可以使用标准的sensor接口访问vl53l0x，获取传感器数据。
| 名称 | 说明 |
|---|---|
| docs | 文档目录 |
| vl53l0x | 官方库函数以及i2c platform对接 |
| examples | 例子目录 |
| inc | 头文件目录 |
| src | 源代码目录 |
| LICENSE | 许可证文件 |
| SConscript | RT-Thread默认构建脚本 |
vl53l0x软件包遵循 Apache license v2.0 许可，详见 LICENSE 文件。
vl53l0x是 STMicroelectronics（意法半导体）公司推出的新一代单点TOF（Time of Flight）传感器，具备体积小、测量精度高、测量距离远、无需增加外部光学器件、使用简单等优点；此外，vl53l0x采用940nm肉眼不可见光源，集成物理红外过滤器，提高对环境光的抗干扰特性，具备良好的鲁棒性和防光学串扰特性。
测量参数：
| 功能 | 量程 | 分辨率 | 精度 |
|---|---|---|---|
| 距离 | 0—2000mm | 1mm | — |
应用场合：
- 相机对焦
- 1D手势识别
- 白色家电检测（额温枪、水龙头）
- 机器人避障
| 包含设备 | TOF |
|---|---|
| 通信接口 | |
| IIC | √ |
| SPI | |
| 工作模式 | |
| 轮询 | √ |
| 中断 | |
| FIFO | |
| 电源模式 | |
| 掉电 | √ |
| 低功耗 | |
| 普通 | √ |
注：
目前暂时只支持单次测量模式；后续增加：
- 连续测量模式
- 定时测量模式
- 测距校准功能
-
RT-Thread 4.0.0+
-
sensor 框架组件
-
I2C 驱动，vl53l0x使用 I2C 进行数据通讯，需要系统 I2C 驱动框架支持
-
PIN驱动，用于vl53l0x开关机（复位）引脚控制
使用 vl53l0xpackage 需要在 RT-Thread 的包管理器中选择它，具体路径如下。然后让 RT-Thread 的包管理器自动更新，或者使用 pkgs --update 命令更新包到 BSP 中。如需使用示例程序，则使能Enable vl53l0x sample。
RT-Thread online packages --->
peripheral libraries and drivers --->
sensors drivers --->
[*] VL53L0X Time of flight(TOF) sensor.
[*] Enable vl53l0x sample
Version (latest) --->
Version：软件包版本选择，默认选择最新版本。
vl53l0x软件包初始化函数如下所示：
int rt_hw_vl53l0x_init(const char *name, struct rt_sensor_config *cfg，rt_base_t xsht_pin);| 参数 | 描述 |
|---|---|
| name | 传感器名称 |
| cfg | sensor配置信息 |
| xsht | 电源控制GPIO |
| 返回 | — |
| RT_EOK | 初始化成功 |
| -RT_ERROR | 初始化失败 |
该函数需要由用户调用，函数主要完成的功能有:
-
根据配置信息配置i2c名称、i2c地址等（可增加其他配置信息），然后初始化设备
-
选择电源控制GPIO
-
注册相应的传感器设备，完成 vl53l0x设备的注册
参考示例：
#include "vl53l0x_sensor_v1.h"
static int rt_hw_vl53l0x_port(void)
{
struct rt_sensor_config cfg;
cfg.intf.dev_name = "i2c1"; /* i2c bus */
cfg.intf.user_data = (void *)0x29; /* i2c slave addr */
rt_hw_vl53l0x_init("vl53l0x", &cfg, 57);/* xshutdown ctrl pin */
return RT_EOK;
}
INIT_COMPONENT_EXPORT(rt_hw_vl53l0x_port);vl53l0x软件包基于sensor框架，sensor框架继承于RT-Thread标准设备框架，可以使用RT-Thread标准设备接口"open/read"读取传感器数据。
参考伪代码:
temp_dev = rt_device_find("tof_vl53l0x");
rt_device_open(temp_dev, RT_DEVICE_FLAG_RDONLY)；
rt_device_read(temp_dev, 0, &sensor_data, 1);
msh >list_device
device type ref count
-------- -------------------- ----------
tof_vl53 Sensor Device 0
i2c1 I2C Bus 0
pin Miscellaneous Device 0
uart2 Character Device 0
uart1 Character Device 2
注：
完整设备名称为“tof_vl53l0x”，终端显示有长度限制
\ | /
- RT - Thread Operating System
/ | \ 4.0.1 build Dec 17 2020
2006 - 2019 Copyright by rt-thread team
[I/sensor] rt_sensor init success
[I/vl53l0x] vl53l0x info:
Name[VL53L0X ES1 or later]
Type[VL53L0X]
ProductId[VL53L0CBV0DH/1$1]
msh >distance[153mm],timestamp[87]
distance[161mm],timestamp[192]
distance[154mm],timestamp[297]
distance[152mm],timestamp[402]- 探测设备
msh >sensor probe tof_vl53l0x
[I/sensor.cmd] device id: 0xee!- 获取传感器信息
msh >sensor info
vendor :STMicroelectronics
model :vl53l0x
unit :mm
range_max :2000
range_min :0
period_min:100ms
fifo_max :0
注：
sensor框架暂未提供tof传感器相关描述信息，已在RT-Thread源码上PR。
- 读取测距数据
msh >sensor read 3
[I/sensor.cmd] num: 0, distance: 212, timestamp:131863
[I/sensor.cmd] num: 1, distance: 213, timestamp:131878
[I/sensor.cmd] num: 2, distance: 213, timestamp:131893暂无