Projet de Master 2 Robotique Décision et Commande - Intégration du robot coopératif Yaskawa HC10 dans un environnement de production à l’aide du middleware ROS

A propos

Projet réalisé pour l'UE Projet en M2 RODECO (Paul Sabatier, Toulouse) en 2020-2021 par le groupe étudiant suivant : Gaëlic BECHU, Lucas CERE, Gérémy PEDOUSSAT, Matthieu PIERSON, Anthony THURIES pour les clients de l'AIP PRIMECA Occitanie : Michel TAIX, Fabien MARCO sur le robot collaboratif Yaskawa HC10.

Requis

• Ubuntu 18 (recommandé)
• ROS Melodic
• MoveIt 1

Compilation

• Placez-vous à la racine du répertoire
• Ouvrez un terminal
• Tapez source /opt/ros/melodic/setup.bash
• Tapez source devel/setup.bash
• Compilez avec la commande catkin_make

Lancement

• Visualiser le robot sous RViz : roslaunch motoman_hc10_support test_hc10.launch
• Lancer la simulation locale avec MoveIt : roslaunch motoman_hc10_moveit_config moveit_planning_execution.launch
• Lancer la simulation connectée au robot avec MoveIt : roslaunch motoman_hc10_moveit_config moveit_planning_execution.launch sim:=false robot_ip:=192.168.0.113 controller:=yrc1000 (changer IP si besoin)

Planification de mouvement

• Lancer une simulation avec MoveIt
• Déplacez le robot graphiquement avec le contrôle de l'organe terminal
• Allez dans l'onglet Planning, appuyez sur Plan pour vérifier le plan solution puis sur Execute

Scripts Python

• Commande du robot en joints : rosrun motoman_hc10_moveit_config move_to_joints.py '[1.57, 0, 0, 0, 0, 0]' (joints en rad)
• Redéfinition des collisions avec la scène dans src/motoman_hc10_moveit_config/scripts/add_interferences.py
• Tâche en vitesse (non fonctionnel) dans src/motoman_hc10_moveit_config/scripts/velocity_control.py