phoenix-jetson

phoenix-pcbおよびphoenix-firmwareを制御するROS2パッケージ

開発環境

• Jetson Nano Developer Kit SD Card Image R32.6.1
• ROS2 Foxy
• Qt 5.15.2
• VSCode

インストール

Ubuntu 18.04

1. Jetson NanoのSDカードにイメージを書き込み初回起動を行う。
2. このリポジトリをクローンする。
   cd ~
git clone --recursive https://github.com/Nkyoku/phoenix-jetson.git
3. Jetson Nanoの初期設定を行って再起動する。
   cd ~/phoenix-jetson
./initial_setup.sh
sudo shutdown -r now
4. ROS2 Foxyをインストールする。(時間が掛かるので途中でパスワードの再入力が要求されるだろう)
   後で要らなくなったビルド中間生成物を削除する。
   cd ~
git clone https://github.com/Nkyoku/installROS2.git
cd installROS2
./installROS2.sh
cd ~
sudo rm -rf installROS2
5. ROS2がインストールできたか確認する。ros2コマンドが起動したら成功している。
   source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2
6. このリポジトリをビルドする。
   cd ~/phoenix-jetson
colcon build --merge-install --packages-select phoenix_msgs phoenix
source ./install/local_setup.bash
7. 開発時の手間を低減するためbash起動時に自動でROS2の環境を読み込むように設定する。
   echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" | tee -a ~/.bashrc
echo "source ~/phoenix-jetson/install/local_setup.bash" | tee -a ~/.bashrc

ファイル

• initial_setup.sh
  Jetson Nanoの初期設定を行うスクリプト。
• phoenix-firmware
  対応するバージョンのファームウェアのリポジトリ。
  Jetson Nano上に実体をダウンロードする必要はない。
• src
  • phoenix
    基板上に存在するデバイスを制御するノード類を収めたパッケージ。
  • phoenix_msgs
    phoenixパッケージのノードが用いるトピックやサービスのメッセージ。
  • phoenix_gui
    phoenixパッケージのノードから受信したデータを表示したりコントローラでロボットを操縦するパッケージ。
    Windowsでしかテストしていない。