高博的新书SLAM in Autonomous Driving book (SAD book)和深蓝学院课程《自动驾驶中的slam技术》第一期的课程笔记
注：本项目为开源项目，不作商业用途，仅个人学习记录，为保护高翔老师的版权和其他权利，使用者需要在https://github.com/gaoxiang12/slam_in_autonomous_driving/tree/master 的license的基础上进行开发和使用。
此课程以激光slam为主，高翔老师的新书，深蓝学院搭配课程《自动驾驶中的slam技术》第一期
课程代码：https://github.com/gaoxiang12/slam_in_autonomous_driving/tree/master
这个库是在学习课程过程中的笔记。计划包括思维导图笔记，相关证明与程序运行记录（不提供课程作业答案）
| 章节 | 笔记 | 代码 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 源码安装 | --- | --- | 点击跳转到本页面笔记 |
| 第 0 章 笔记介绍 | 笔记说明PDF | --- | 点击跳转到本页面笔记 |
| 第 1 章 自动驾驶 | 第一章的笔记PDF | --- | 点击跳转到本页面笔记 |
| 第 2 章 基础数学知识回顾 | 第二章的笔记PDF | --- | 点击跳转到本页面笔记-图片过大，显示有问题，请查看PDF |
优秀学员证书：
系统：ubuntu20
参考页面：https://github.com/gaoxiang12/slam_in_autonomous_driving/tree/master
（1）安装ubuntu20系统（新的系统从0开始快速安装）
（2）c++环境及其他基础工具
sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install build-essential
sudo apt install git
sudo apt install wget
gcc -v # gcc version 9.4.0
（3）ros-Noetic环境（课程和代码不使用ros相关知识，只是编译和运行代码需要） 下面是我学习ros的时候遇到的工具，来自鱼哥。
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
依次选择：【1】一键安装:ROS --> 【1】更换系统源再继续安装(国内)/【2】不更换继续安装(国外) --> 【1】[1]:noetic(ROS1) 即可安装ros-Noetic
（4）ros的其他依赖
sudo apt install -y ros-noetic-pcl-ros ros-noetic-velodyne-msgs libopencv-dev libgoogle-glog-dev libeigen3-dev libsuitesparse-dev libpcl-dev libyaml-cpp-dev libbtbb-dev libgmock-dev
（5）Pangolin安装（自行选择安装路径）
git clone --recursive https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
./scripts/install_prerequisites.sh recommended
cmake -B build
cmake --build build
sudo make install
sudo ldconfig # 来自助教的解决，不做这个操作后面会报错
（6）slam_in_autonomous_driving及g2o编译运行 g2o：（路径自行安装）
git clone https://github.com/gaoxiang12/slam_in_autonomous_driving.git
cd slam_in_autonomous_driving/
cd thirdparty/g2o/
mkdir build
cd build/
cmake ..
make -j4
手动操作：（在thirdparty/g2o/的文件夹中搜索config.h文件，将config.h文件放在thirdparty/g2o/路径下） slam_in_autonomous_driving编译：
cd slam_in_autonomous_driving/
mkdir build
cd build/
cmake ..
make -j4
至此不报错的话编译结束。 slam_in_autonomous_driving运行：
编译生成的所有可执行文件在slam_in_autonomous_driving/bin/文件夹中
运行时需要在slam_in_autonomous_driving/目录下，在此处新建一个名为dataset的文件夹，将提供的数据集放在这个文件夹中，最终数据集的目录结构slam_in_autonomous_driving/dataset/sad/2dmapping
TODO:在这里写更新的记录
| 时间 | 章节 | 笔记 | 代码 | 备注 |
|---|---|---|---|---|
| 2023.05.13 | 00_源码安装 | readme.md | --- | 源码安装的步骤 |
| 2023.08.29 | 笔记说明文件上传 | 笔记说明PDF | --- | 点击跳转到本页面笔记 |
| 2023.08.29 | 第一章的笔记上传 | 第一章的笔记PDF | --- | 点击跳转到本页面笔记 |
| 2023.08.29 | 第二章的笔记上传 | 第二章的笔记PDF | --- | 点击跳转到本页面笔记 |
