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Jinqiang/SLAM_Lib

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SLAM_Lib

A collection of SLAM materials, which are all extracted online from various sources.

SLAM介绍

  1. 一文带你读懂SLAM
  2. 中文SLAM索引 SLAMCN
  3. Source Code openslam
  4. 学习SLAM需要哪些预备知识?
  5. 2017年10月开源SLAM汇总

Paper

  1. 跟踪SLAM前沿动态, 精选paper包括纯视觉SLAM,三维重建,基础数学工具,导航路径规划,深度学习SLAM,激光与视觉融合等类别。
  2. TBD

Course & Book

  1. 高翔 视觉SLAM14讲视频教程on Bilibili.

关于SLAM(状态最优估计)

  1. State Estimation for Robotics, SLAM入门教材推荐,对深入理解SLAM实质非常有帮助
  2. Course on SLAM,作者Joan Sola关于Graph-SLAM的教程,包含位姿变换、传感器模型、图优化以及SLAM中的稀疏性求解。还有 SLAM TOOLBOX FOR MATLAB

Blog & Zhihu

  1. slamcode的博客
  2. 黄百川 知乎专栏
  3. 刘富强 博客
  4. 任乾知乎专栏SLAM论文和源码解读
  5. 紫薯萝卜VIO/VSLAM理论与实战

Open Source Code

Laser SLAM

  1. 谷歌slam地图库 cartographer的源码注释关于cartographer的源码分析

    • 基于图优化的SLAM算法
    • 比较完善的匹配系统,包含建图和定位
    • 目前效果最好的开源激光SLAM系统
  2. BLAM, B(erkeley) L(ocalization) A(nd) M(apping). 安装使用教程 on CSDN. 程序介绍见 开源激光SLAM项目BLAM-1 .开源激光SLAM项目BLAM-2

  3. LOAM-纯激光,匀速运动假设,无回环。

  4. V-LOAM-视觉激光融合、漂移匀速假设,无回环。

  5. VELO-视觉激光融合,无运动畸变假设,有回环

Visual SLAM

  1. ORB_SLAM: ORB_SLAM的核心是使用ORB作为vSLAM的核心特征,是一个完整的SLAM系统,包含了视觉里程计、跟踪、闭环检测,是一种完全基于稀疏特征点的单目SLAM系统。同时也有单目、双目和RGBD相机的接口。ORB特征实际上是将FAST特征的检测方法和BRIEF特征描述子的结合起来的,并在他们原来的基础上做了改进和优化,在效果和速度上都有很大的提升。上面的地址是我们的双目产品接入了ORB_SLAM后的一个历程,ORB_SLAM并没有加入IMU的计算。

  2. VINS-MonoVINS-Mobile是香港科技大学的沈劭劼老师团队开源的单目视觉惯导SLAM方案,也是非常经典的一个单目VIO的项目。对整体算力的要求不高,精度也不错,尤其是VINS-Mobile可以在iOS系统运行。 VINS-Fusion是VINS-Mono的一个扩展,它支持多传感器的整合,包括单目+IMU、双目+IMU甚至纯双目,同时也提供了增加GPS的版本。

  3. OKVIS: Open Keyframe-based Visual-Inertial SLAM. OKVIS是苏黎世联邦理工学院发布的一个双目VIO项目,这也是一个非常经典的双目VIO,但是它只输出六自由度的位姿,并没有回环检测和地图,因此严格意义上说并不是一个完整的SLAM,虽然它精度不错,但是如果长时间静止会出现位姿飘走的情况,这也是该项目里的一个问题。OKVIS的代码结构框架是非常清晰的,但只限于定位功能这一部分,也包含了紧耦合和多传感器融合,代码也是非常推荐大家去学习。

  4. maplab: maplab是苏黎世理工大学继OKVIS之后推出的另一个vSLAM框架,它包含了两部分,一部分是ROVIO,另一部分是SLAM离线处理的console.

  5. MSCKF: MSCKF是一个经典的基于滤波理论优化的vSLAM,它的优点是对算力要求不高,而且精度也不错。

  6. Open_VINS: 是Huang Guoquan老师团队在2019年8月份开源的一套基于MSCKF的VINS算法,黄老师曾是Tango项目的核心成员,在MSCKF这块非常的权威。

About

everything about SLAM

Resources

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Forks

Releases

No releases published

Packages

No packages published