本仓库是对混合A*算法的matlab复现

算法结果图

如何使用

1.在matlab中直接运行EntryPoint.m文件即可，坐标的航向phi取值范围是[-pi,pi]

注意： 1.本仓库提供两个代码版本，其中without_comments分支是原作者的版本，并且修复了从左边直线行驶轨迹错误的bug(原因是VehicleCollisionCheck出错)。 2.master分支是本人根据源代码进行修改，添加注释方便理解，同时也修改了VechicleCollisionCheck的代码。

文件组织

代码解释可以参考这里！