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仅介绍目前完成的功能

单目相机标定

添加标定图像

选择mono calibrate -> add images -> from images，如图：

选择用于标定的图像

设置标定板参数

• 目前仅支持棋盘格标定板
• 设置方格的边长（square size），并选择合适的单位。
• 支持的单位
  • 毫米
  • 厘米
  • 英寸
• 设置棋盘格（黑白交点的）行数和列数，如下图为6行4列：

查找角点

等待片刻，展示有效标定图片的数量

标定

点击calibrate进行相机标定

可视化矫正效果并导出标定结果(yml)

[release未更新，需要源码编译]点击Show Undistorted在imgtab中展示标定效果。

点击Export打开路径选择对话框，选择将标定文件保存的路径，导出calibration_result.yml的相机标定文件

calibration_result.yml文件内容简介

cameraMatrix: !!opencv-matrix
   rows: 3
   cols: 3
   dt: d
   data: [ 6.4216676908138527e+02, 0., 3.2890212005549103e+02, 0.,
       6.4203806140331938e+02, 2.3902314370914638e+02, 0., 0., 1. ]
distCoeffs: !!opencv-matrix
   rows: 1
   cols: 5
   dt: d
   data: [ -5.2432595360895196e-01, 4.3026306838612854e-01,
       2.0827947671812675e-03, -4.6647106245318246e-03,
       -3.1127814334252035e-01 ]
rms: 5.0488789801355427e-01

为单目相机标定的主要参数。