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Generate imu data and feature in camera frame. You can use this data to test your VINS.

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HeYijia/vio_data_simulation

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imusim

imu和cam数据仿真,用于vio算法测试,代码有任何问题都欢迎交流 [email protected]

we also create a ros_version in ros_version branch.

demo pic

坐标系

  • Body frame: imu坐标系

  • Cam frame: 相机坐标系

  • World frame: imu坐标系的第一帧位置

  • Navigation frame: NED(北东地)or ENU(东北天),本代码采用的是ENU,重力向量在该坐标系下为$(0,0,-9.81)$

目前,imu的z轴向上,xy平面内做椭圆运动,z轴做正弦运动,x轴沿着圆周向外。外参数Tbc将相机坐标旋转,使得相机朝向特征点。

代码结构

main/gener_alldata.cpp : 用于生成imu数据,相机轨迹,特征点像素坐标,特征点的3d坐标

src/paramc.h:imu噪声参数,imu频率,相机内参数等等

src/camera_model.cpp:相机模型,调用的svo,目前代码里这个文件删掉了

python_tool/:文件夹里为可视化工具,draw_points.py就是动态绘制相机轨迹和观测到的特征点。如果是ubuntu不需额外安装,windows需要安装python matplot等依赖项

数据存储的格式

特征点

x,y,z,1,u,v

每个特征出现在文件里的顺序,就是他们独立的id,可用来检索特征匹配

imu data

timestamp (1),imu quaternion(4),imu position(3),imu gyro(3),imu acc(3)

cam data

timestamp (1),cam quaternion(4),cam position(3),imu gyro(3),imu acc(3)

注意,由于imu和cam的存储采用的是同一个函数,所以cam也会存储一些gyro,acc这些数据,但是没用,是多余存储的。

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