Otter ARM

Otter ARMとは？

小型ロボットアームのプロジェクトです。TransfomerベースのAIロボットアーム制御を主軸においたロボットアームです。

ライセンス

このプロジェクトはMITライセンスの下で公開されています。

サードパーティライセンス

• ./act/detr/ ディレクトリには、Apacheライセンス2.0の下で提供されているFacebookのDETRからのコードが含まれています。
• ./act/ ディレクトリには、MITライセンスの下で提供されているTony Z. Zhao氏のACTからのコードが含まれています。

詳細は各ディレクトリ内の LICENSE ファイルを参照してください。

基本構成

Single

• 2カメラ
• Follower ARM x 1
• Leader ARM x 1

Double

• 4カメラ
• Follower ARM x 2
• Leader ARM x 2

対応する学習モデル

• ACT(Alohaの学習モデル)

環境構築

git clone https://github.com/FaBoPlatform/OtterARM.git

cd OtterARM

conda create -n otter python=3.9
conda activate otter

OSX

conda install pytorch==2.5.1 torchvision==0.20.1 -c pytorch

Windows, Ubuntu

conda install pytorch==2.5.1 torchvision==0.20.1 -c pytorch -c nvidia

GPUの認識確認

python gpu.py

pip install -r requirements.txt

cd act/detr && pip install -e . && cd ../..

テレオペ

python teleop.py

データセットの作成

python record.py --task test1

データセットの作成(連続)

python record.py --task test1 --num 50

動画作成

直前のタスクの最新のエピソード

python movie.py --task test1

タスクの名前指定

python movie.py --task test1 --name episode_10.hdf5

学習

収集したデータをnum_epocsでepoc数を指定して学習

python train.py --task test1 --num_epocs 2000

GPU	学習時間目安(長さ200,1画像)
RTX6000 Ada(Ubuntu)	?分
RTX3090(Ubuntu)	10分
RTX4060(Ubuntu)	30分
Jetson AGX Orin	30分
Jetson Orin Nano	120分
M3(OSX)	7時間

実行

python run.py --task test1