DreamPWJ · DreamPWJ · Sep 5, 2023 · May 2, 2023 · Jun 5, 2023 · Jun 5, 2023
diff --git a/CHANGELOG.md b/CHANGELOG.md
@@ -1,3 +1,63 @@
+## 2.6.3
+`2023-08-27 13:55`<br><br>
+#### 其它变更 
+- chore: 增强嵌入式代码的健壮性和可维护性 ([b654da8](https://git.pengbocloud.com/lanneng_develop/embedded-monorepo/commit/b654da85469311247f1a593337ad1810988308a3)) @406798106 
+- chore: 增强嵌入式代码的健壮性和可维护性 ([629c87a](https://git.pengbocloud.com/lanneng_develop/embedded-monorepo/commit/629c87a10820ae20b7670c7af3fa872bc8a0bc60)) @406798106 
+- chore: 增强嵌入式代码的健壮性和可维护性 ([2407ffe](https://git.pengbocloud.com/lanneng_develop/embedded-monorepo/commit/2407ffe4217d257fef608c7160cf2990d859ea57)) @406798106 
+- chore: 增强嵌入式代码的健壮性和可维护性 ([16f20bf](https://git.pengbocloud.com/lanneng_develop/embedded-monorepo/commit/16f20bf0cf4f6f7343099a3df1b087e00825c713)) @406798106 
+
+## 2.5.10
+`2023-07-20 13:46`<br><br>
+
+## 2.0.1
+`2023-07-20 11:26`<br><br>
+
+## 2.4.5-car-lock
+`2023-07-20 11:08`<br><br>
+
+## 2.3.0-car-lock
+`2023-07-10 15:21`<br><br>
+- docs(changelog): 发布 v2.2.6-car-lock @[email protected] 
+ - docs(changelog): 发布 v2.2.0-car-lock @[email protected] 
+
+## 2.2.6-car-lock
+`2023-07-07 17:10`<br><br>
+#### 其它变更 
+- chore: 增强嵌入式代码的健壮性和可维护性 ([a167416](https://git.pengbocloud.com/lanneng_develop/embedded-monorepo/commit/a1674161ef92567bb03f21b74e24c2729d365e97)) @406798106 
+- chore: 增强嵌入式代码的健壮性和可维护性 ([ba14b80](https://git.pengbocloud.com/lanneng_develop/embedded-monorepo/commit/ba14b806c73da4c3b005027f33bcdca12a85f9b9)) @406798106 
+
+## 2.2.0-car-lock
+`2023-07-07 16:38`<br><br>
+#### 其它变更 
+- chore: 增强嵌入式代码的健壮性和可维护性 ([a167416](https://git.pengbocloud.com/lanneng_develop/embedded-monorepo/commit/a1674161ef92567bb03f21b74e24c2729d365e97)) @406798106 
+- chore: 增强嵌入式代码的健壮性和可维护性 ([ba14b80](https://git.pengbocloud.com/lanneng_develop/embedded-monorepo/commit/ba14b806c73da4c3b005027f33bcdca12a85f9b9)) @406798106 
+- chore: 增强嵌入式代码的健壮性和可维护性 ([c32ae13](https://git.pengbocloud.com/lanneng_develop/embedded-monorepo/commit/c32ae13883e8dc8f511bf33c0d06e6f803e36a54)) @406798106 
+- chore: 增强嵌入式代码的健壮性和可维护性 ([20fd67a](https://git.pengbocloud.com/lanneng_develop/embedded-monorepo/commit/20fd67a3d021af16b9f336cef17a475706352688)) @406798106 
+- chore: 增强嵌入式代码的健壮性和可维护性 ([5b29873](https://git.pengbocloud.com/lanneng_develop/embedded-monorepo/commit/5b29873c187a089b25754ec22cc48ab2423131dd)) @406798106 
+
+## 2.0.1-car-lock
+`2023-06-27 16:57`<br><br>
+- docs(changelog): 发布 v2.2.1-car-lock @[email protected] 
+
+## 2.2.1-car-lock
+`2023-06-13 16:19`<br><br>
+#### 其它变更 
+- chore: 增强嵌入式代码的健壮性和可维护性 ([c32ae13](https://git.pengbocloud.com/lanneng_develop/embedded-monorepo/commit/c32ae13883e8dc8f511bf33c0d06e6f803e36a54)) @406798106 
+
+## 2.2.0-car-lock
+`2023-06-07 10:37`<br><br>
+- docs(changelog): 发布 v2.0.1-car-lock @[email protected] 
+
+## 2.0.1-car-lock
+`2023-06-07 10:27`<br><br>
+#### 其它变更 
+- chore: 增强嵌入式代码的健壮性和可维护性 ([20fd67a](https://git.pengbocloud.com/lanneng_develop/embedded-monorepo/commit/20fd67a3d021af16b9f336cef17a475706352688)) @406798106 
+- chore: 增强嵌入式代码的健壮性和可维护性 ([5b29873](https://git.pengbocloud.com/lanneng_develop/embedded-monorepo/commit/5b29873c187a089b25754ec22cc48ab2423131dd)) @406798106 
+- chore: 增强嵌入式代码的健壮性和可维护性 ([b4eaa29](https://git.pengbocloud.com/lanneng_develop/embedded-monorepo/commit/b4eaa29dc1ba225c5ecdada4a14e690e682f654c)) @406798106 
+
+## 2.1.3-car-lock
+`2023-05-02 17:27`<br><br>
+
 ## 2.1.7-car-lock
 `2023-04-19 12:53`<br><br>
 #### 其它变更 

diff --git a/README.md b/README.md
@@ -26,8 +26,8 @@
 
 ### 开发平台：PlatformIO
 
-- 用于嵌入式 C/C++ 开发的新一代工具集PlatformIO 世界上第一个用于嵌入式开发的包和项目依赖管理解决方案 
-- 安装执行 python  get-platformio.py
+- 用于嵌入式 C/C++ 开发的新一代工具集PlatformIO 世界上第一个用于嵌入式开发的包和项目依赖管理解决方案
+- 安装执行 python get-platformio.py
 
 ### 跨芯片嵌入式框架: Arduino (不同芯片代码复用)
 
@@ -39,19 +39,17 @@
 
 ### 硬件调试烧录工具: EspTool、DapLink、ST-Link/J-Link
 
-### WokWi在浏览器中模拟调试 IoT 嵌入式单片机项目
+### Clion中集成PlatformIO平台
 
-- https://wokwi.com
+- https://www.jetbrains.com/help/clion/platformio.html
 
-### Logic 2借助让您爱不释手的逻辑分析仪
+### WokWi在浏览器中模拟调试 IoT 嵌入式单片机项目
 
-- https://www.jetbrains.com/help/clion/platformio.html
+- https://wokwi.com
 
 #### 参考文章
 
 https://randomnerdtutorials.com
-https://blog.jetbrains.com/clion/2019/02/clion-2019-1-eap-clion-for-embedded-development-part-iii/
-https://zhuanlan.zhihu.com/p/63672432
 https://zhuanlan.zhihu.com/p/145801160
 
 #### MinGW 是最小的C、C++编译环境 gcc、g++。 验证命令 gcc -v

diff --git a/packages/athena-common/infrared_signals/infrared_signals.cpp b/packages/athena-common/infrared_signals/infrared_signals.cpp
@@ -1,30 +1,49 @@
 #include "infrared_signals.h"
 #include <Arduino.h>
-#include <IRremote.h>
+#include <IRremote.hpp>
 
 /**
 * @author 潘维吉
 * @date 2022/9/19 9:50
 * @description 红外信号发送接收数据
 */
 
-IRrecv irrecv(RECV_PIN);
-
-decode_results results; // 注意这个数据类型
+#define USE_MULTI_CORE 1 // 是否使用多核 根据芯片决定
 
 /**
- * 初始化
+ * 获取红外数据
  */
-void init(void) {
-    irrecv.enableIRIn(); // 初始化红外接收器
+void get_ir_data(void *pvParameters) {
+    while (1) {  // RTOS多任务条件： 1. 不断循环 2. 无return关键字
+        if (IrReceiver.decode()) {  // 注意这里取解码结果的方法，传递的是变量指针。
+            Serial.print("接收红外信号数据: ");
+            Serial.println(IrReceiver.decodedIRData.decodedRawData,
+                           HEX); // Print raw data  以16进制换行输出接收代码
+            IrReceiver.printIRResultShort(&Serial); // Print complete received data in one line
+            IrReceiver.printIRSendUsage(&Serial);   // Print the statement required to send this data
+            IrReceiver.resume(); // 给红外传送指令，让其继续接收下一个值。
+        }
+        delay(1000); // 多久执行一次 毫秒
+    }
 }
 
 /**
- * 获取红外数据
+ * 初始化
  */
-void get_data(void) {
-    if (irrecv.decode(&results)) {  // 注意这里取解码结果的方法，传递的是变量指针。
-        Serial.println(results.value, HEX); // 以16进制换行输出接收代码。注意取值方法【results.value】。
-        irrecv.resume(); // 给红外传送指令，让其继续接收下一个值。
-    }
+void init_ir(void) {
+    IrReceiver.begin(RECV_PIN, ENABLE_LED_FEEDBACK); // Start the receiver // 初始化红外接收器
+#if !USE_MULTI_CORE
+    const char *params = NULL;
+    xTaskCreate(
+            get_ir_data,  /* Task function. */
+            "get_ir_data", /* String with name of task. */
+            1024 * 8,      /* Stack size in bytes. */
+            (void *) params,      /* Parameter passed as input of the task */
+            6,         /* Priority of the task.(configMAX_PRIORITIES - 1 being the highest, and 0 being the lowest.) */
+            NULL);     /* Task handle. */
+#else
+    //最后一个参数至关重要，决定这个任务创建在哪个核上.PRO_CPU 为 0, APP_CPU 为 1,或者 tskNO_AFFINITY 允许任务在两者上运行.
+    xTaskCreatePinnedToCore(get_ir_data, "get_ir_data", 1024 * 2, NULL, 5, NULL, 0);
+#endif
 }
+
diff --git a/packages/athena-common/infrared_signals/infrared_signals.h b/packages/athena-common/infrared_signals/infrared_signals.h
@@ -13,9 +13,9 @@ class infrared_signals {
 
 public:
 
-    void init(void);
+    void init_ir(void);
 
-    void get_data(void);
+    void get_ir_data(void *pvParameters);
 
 };
 

diff --git a/packages/athena-common/mqtt/at_mqtt/at_mqtt.cpp b/packages/athena-common/mqtt/at_mqtt/at_mqtt.cpp
@@ -44,7 +44,6 @@ const char *at_mqtt_password = "emqx@2022"; // 设置MQTT服务器密码
 const int at_mqtt_port = 1883;
 
 /**
- *
  * 初始化MQTT客户端
  */
 void init_at_mqtt() {
@@ -57,7 +56,7 @@ void init_at_mqtt() {
     // 执行 AT+QMTOPEN? 时 ，若当前不存在已打开的客户端信息 ，则无 +QMTOPEN:<TCP_connectID>,<host_name>,<port>返回，仅返回 OK 或者 ERROR
     send_mqtt_at_command("AT+QMTCLOSE=0\r\n", 1000, IS_DEBUG);  // 关闭之前的连接 防止再次重连失败
 
-    // 设置MQTT连接所需要的的参数 不同的调制解调器模组需要适配不同的AT指令
+    // 设置MQTT连接所需要的的参数 不同的调制解调器模组需要适配不同的AT指令  session配置保持多次中断的会话 QOS:2才能生效
     send_mqtt_at_command("AT+QMTCFG=\042version\042,0,1\r\n", 3000, IS_DEBUG);  // 设置MQTT的版本
     //send_mqtt_at_command("AT+ECMTCFG=\042keepalive\042,0,120\r\n", 6000, IS_DEBUG); // 配置心跳时间
     //send_mqtt_at_command("AT+ECMTCFG=\042timeout\042,0,20\r\n", 6000, IS_DEBUG); // 配置数据包的发送超时时间（单位：s，范围：1-60，默认10s）
@@ -143,6 +142,7 @@ void at_mqtt_publish(String topic, String msg) {
  * MQTT订阅消息
  */
 void at_mqtt_subscribe(String topic) {
+    // 判断时间戳 过滤QOS2重试的过期无效的消息
     Serial1.printf("AT+QMTSUB=0,1,\"%s\",2\r\n", topic.c_str());
 }
 

diff --git a/packages/athena-common/pwm/pwm.cpp b/packages/athena-common/pwm/pwm.cpp
@@ -63,7 +63,7 @@ void init_motor() {
  */
 int channel_PWMA_duty;
 
-void set_motor_up() {
+void set_motor_up(int delay_time) {
 #if IS_DEBUG
     // 上报MQTT消息
     string jsonData = "{\"msg\":\"开始控制电机正向运动\",\"chipId\":\"" + to_string(chipMacId) + "\"}";
@@ -84,7 +84,7 @@ void set_motor_up() {
     }
 
     channel_PWMA_duty = 1024; // PWM速度值
-    int overtime = 10; // 超时时间 秒s
+    int overtime = 12; // 超时时间 秒s
 
     Serial.println("开始控制电机正向运动");
     stop_down_motor(); // 停止反向电机
@@ -94,15 +94,15 @@ void set_motor_up() {
     time(&startA);
     ledcWrite(channel_PWMA, channel_PWMA_duty);
     // 读取限位信号 停机电机 同时超时后自动复位或停止电机
-    delay(3000);
+    delay(delay_time);
     while (get_pwm_status() == 2 && channel_PWMA_duty != 0) { // 在运动状态或PWM速度非0停止状态
         delay(10);
         time(&endA);
         costA = difftime(endA, startA);
         //printf("电机正向执行耗时：%f \n", costA);
         if (ground_feeling_status() == 1) {
             ledcWrite(channel_PWMA, 0); // 停止电机
-            Serial.println("地磁判断有车地锁不能继续抬起, 回落地锁");
+            Serial.println("地磁判断有车地锁不能继续升起, 回落地锁");
             set_motor_down(); // 降锁
             break;
         }
@@ -119,12 +119,15 @@ void set_motor_up() {
                     "{\"command\":\"exception\",\"code\":\"1001\",\"msg\":\"车位锁电机抬起运行超时了\",\"chipId\":\"" +
                     to_string(chipMacId) + "\"}";
             at_mqtt_publish(common_topic, jsonDataUP.c_str());
-            ledcWrite(channel_PWMA, 0); // 停止电机
+            // ledcWrite(channel_PWMA, 0); // 停止电机
+            Serial.println("电机正向运行超时不能继续升起, 回落地锁");
+            set_motor_down(); // 降锁
             break;
         }
     }
 
-    if (get_pwm_status() == 1) {
+    if (get_pwm_status() == 1) { // 如果已经在上限位
+        ledcWrite(channel_PWMA, 0); // 停止电机
         delay(200);
         digitalWrite(GROUND_FEELING_RST_GPIO, HIGH); // 关闭地感检测
     }
@@ -136,7 +139,7 @@ void set_motor_up() {
  */
 int channel_PWMB_duty;
 
-void set_motor_down() {
+void set_motor_down(int delay_time) {
 #if IS_DEBUG
     // 上报MQTT消息
     string jsonData = "{\"msg\":\"开始控制电机反向运动\",\"chipId\":\"" + to_string(chipMacId) + "\"}";
@@ -148,7 +151,7 @@ void set_motor_down() {
     }
 
     channel_PWMB_duty = 1024; // PWM速度值
-    int overtime = 10; // 超时时间 秒s
+    int overtime = 12; // 超时时间 秒s
 
     Serial.println("开始控制电机反向运动");
     stop_up_motor(); // 停止正向电机
@@ -157,7 +160,7 @@ void set_motor_down() {
     double costB; // 时间差 秒
     time(&startB);
     ledcWrite(channel_PWMB, channel_PWMB_duty);
-    delay(3000);
+    delay(delay_time);
     digitalWrite(GROUND_FEELING_RST_GPIO, LOW); // 开启地感检测
     while (get_pwm_status() == 2 && channel_PWMB_duty != 0) {  // 在运动状态与PWM速度非0停止状态
         delay(10);
@@ -183,6 +186,7 @@ void set_motor_down() {
     }
 
     if (get_pwm_status() == 0) { // 已经在下限位
+        ledcWrite(channel_PWMB, 0); // 停止电机
         // MQTT上报已落锁完成 可用于灯控或语音提醒等
         string jsonDataDown =
                 "{\"command\":\"lock_status\",\"msg\":\"车位锁已落锁完成\",\"deviceCode\":\"" + to_string(chipMacId) +
@@ -191,9 +195,7 @@ void set_motor_down() {
         at_mqtt_publish(common_topic, jsonDataDown.c_str());
     }
 
-    delay(200);
     ledcWrite(channel_PWMB, 0); // 停止电机
-
 }
 
 /**

diff --git a/packages/athena-common/pwm/pwm.h b/packages/athena-common/pwm/pwm.h
@@ -11,9 +11,9 @@
 
 void init_motor();
 
-void set_motor_up();
+void set_motor_up(int delay_time = 2000);
 
-void set_motor_down();
+void set_motor_down(int delay_time = 2000);
 
 void stop_motor();
 

diff --git a/projects-demo/esp32-c3-demo/CMakeLists.txt b/projects-demo/esp32-c3-demo/CMakeLists.txt
diff --git a/projects-demo/esp32-c3-demo/src/main.cpp b/projects-demo/esp32-c3-demo/src/main.cpp
@@ -4,6 +4,12 @@
 #include <bluetooth_connect.h>
 // #include <log_insight.h>
 
+/**
+* @author 潘维吉
+* @date 2022/7/20 9:41
+* @description 程序运行入口
+*/
+
 // 获取自定义多环境变量宏定义
 #define XSTR(x) #x
 #define STR(x) XSTR(x)

diff --git a/projects-demo/esp32-s3-demo/src/main.cpp b/projects-demo/esp32-s3-demo/src/main.cpp
@@ -1,5 +1,11 @@
 #include <Arduino.h>
 
+/**
+* @author 潘维吉
+* @date 2022/7/20 9:41
+* @description 程序运行入口
+*/
+
 void setup() {
 // write your initialization code here
     // 设置UART串口波特率

diff --git a/projects-demo/stm32-demo/Core/Src/main.c b/projects-demo/stm32-demo/Core/Src/main.c
@@ -15,6 +15,13 @@
   *
   ******************************************************************************
   */
+
+/**
+* @author 潘维吉
+* @date 2022/7/20 9:41
+* @description 程序运行入口
+*/
+
 /* USER CODE END Header */
 /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
 #include <stdio.h>