现代控制技术 (PKUanonym#89)

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大四上/现代控制技术/readme.md

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 # 课程内容
 
-课程主要讲授现代控制论，不涉及经典控制论。在 2017 秋季学期讲授过的内容包括但不限于（不限于是因为可能有的我没想起来）：
+课程主要讲授现代控制论，不涉及经典控制论。讲授过的内容包括：
 
 * 线性系统描述
     - 微分方程
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     - 非线性系统 Taylor 展开线性化
 * 连续系统转采样系统（时域离散，值域连续）
 * 零输入/状态相应，运动方程的求解
-* 稳定性、能控能观性
-* 状态反馈（极点配置），全/降维观测器
+* 稳定性
+    - Lyapunov 方法
+* 能控能观性
+* 状态反馈（极点配置），系统镇定，全/降维观测器
 * 最优控制
+    - 线性二次型调节器
+    - Pontryagin 极值原理
+    - 动态规划
+    - Kalman 滤波
 
 其中上面的内容在离散系统和连续系统中均有涉及。
 
 # 先修知识
-建议熟练掌握基本线性代数（对角化、Jordan 标准型、矩阵指数）、微积分（分离变量解微分方程）等内容。线性代数的知识在整门课程中都会用到，微积分的知识在最后一章“最优控制”中会用到。
+建议熟练掌握基本线性代数（对角化、Jordan 标准型、矩阵指数）、微积分（分离变量解微分方程）等内容（不掌握也可以现学）。线性代数的知识在整门课程中都会用到，微积分的知识在最后一章“最优控制”中会用到。
 
-此外，最后一章“最优控制”要求少量基础的最优化和非线性泛函分析知识（变分法），如果掌握了最好，没有掌握也没有关系，相关结论直接承认就行。
+此外，最后一章“最优控制”要求少量基础的最优化（拉格朗日乘子、KKT条件）和非线性泛函分析知识（变分法），如果掌握了最好，没有掌握也没有关系，相关结论直接承认就行。
 
 课件上说需要掌握随机过程、微分几何等内容，但授课和考试过程中没有涉及。
 
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 没有期中，有一次课堂练习，1.5 hr 左右，考试形式和期末是一样的，但课堂练习的题量只有期末的一半，印象里课堂练习也只占一次作业的分。
 期末考试 2hr，有原题。
 
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 据说以前是李洪波老师讲的，给分较高，只有期中，期末做 project，压力较小。因为是后半部分的内容还是比较多比较复杂的。
 
+2020秋，朱纪洪老师的现代控制技术，考核形式由投票决定，最后是10%签到+60%作业+30%开卷考试。
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 # 考试相关
 
 ## 开卷考试
-  闭卷考试，可以带计算器。
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-  期末考试比较紧张，因此在计算器方面，建议携带 Casio fx-991ES PLUS 或者更高档的计算器，并建议**熟练**掌握以下功能：
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-  * 变量参数代入（即左上的 `CALC` 键）：节省时间
-  * 矩阵运算：计算状态方程的能控性能观性，用极点配置法设置控制器、观测器
-  * 高次方程的求解：计算极点
-  * 不含参的定积分，用于代入参数后检验 Laplace/Fourier 变换是否计算正确
-  * 不含参的求和，用于代入参数并取有限项后，检验 Z 变换是否计算正确
-  * 复数运算，包扩内置的 `a + bi` 和 `A exp(i \theta)` 转换功能：与频域分析相关，求增益和相位等，但可能用不上
-  * Newton 法解高次方程：可能会用在算极点等场合，但可能用不上
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-  这些功能的具体使用方法请自行查询
+  开卷考试，可以带电脑。
 
 ## 试题分布
-  见 [课堂练习](exam/1213课堂测试.pdf)，期末考试的题量要 double。
+  见 [课堂练习](exam/1213课堂测试.pdf)，期末考试的题量要见[样卷](exam/2020-2021样卷2.docx)。
 
 ## Trick