Quadcopter 大三时候的训练项目 极光四轴飞行器 硬件 STM32 + mpu9250 (含有磁力计AK8963的SPI通信配置,需要注意I2C和SPI通信速度) 四轴飞行器 全套代码 包括姿态控制(滑动平均值滤波+互补滤波)、遥控器通信、双闭环PID电机控制算法 上位机采用匿名四轴上位机 包含调试