ros_rtsp_server

ros_rtsp_server是基于live555框架开发的ros2功能包，作为rtsp服务端，用于通过rtsp推送H264/H265编码视频，客户端可通过url来拉取视频。

支持的平台和系统

• 平台：X86, ARM
• 系统：Ubuntu 20.04 & ROS2 Foxy, Ubuntu 22.04 & ROS2 Humble

安装依赖

• 安装ros2开发工具

sudo apt install ros-dev-tools

• 安装编译和运行时依赖LIVE555 Media Server，具体命令如下：

Ubuntu 20.04

直接使用apt命令安装：

sudo apt install liblivemedia-dev

Ubuntu 22.04

需要下载源码编译后安装：

# 下载源码
git clone https://github.com/rgaufman/live555.git
cd live555
# 修改脚本，编译动态库，默认编译静态库
sed -i "s/\$platform/\${platform}-with-shared-libraries/" genMakefiles
# 编译
./genMakefiles linux
make -j4
# 安装在/usr/local/路径
sudo make install

编译和运行

功能1：推流本地编码视频

使用ffmpeg读取本地编码视频文件后，通过rtsp推流。

• 编译

# 下载源码
git clone https://github.com/HorizonRDK/hobot_msgs.git
git clone https://github.com/zhukao/ros_rtsp_server.git
# 编译
colcon build --packages-up-to ros_rtsp_server

• 运行

source install/local_setup.bash
export LD_LIBRARY_PATH=${LD_LIBRARY_PATH}:/usr/local/lib/
export DATA_SRC=feedback
ros2 run ros_rtsp_server ros_rtsp_server `ros2 pkg prefix ros_rtsp_server`/lib/ros_rtsp_server/data/chn0.264 127.0.0.1 8003

功能2：推流工具发布的本地编码视频

仅限于Ubuntu 22.04 & ROS2 Humble。

使用hobot_image_publisher工具读取本地编码视频文件并发布ros2 topic，订阅码流消息后通过rtsp推流。

• 编译

# 下载源码
git clone https://github.com/HorizonRDK/hobot_image_publisher.git
git clone https://github.com/HorizonRDK/hobot_msgs.git
git clone https://github.com/zhukao/ros_rtsp_server.git
# 编译
colcon build --packages-up-to ros_rtsp_server hobot_image_publisher

• 运行

# 终端1，读取并发布码流
source install/local_setup.bash
cp -r `ros2 pkg prefix hobot_image_publisher`/lib/hobot_image_publisher/config/ .

ros2 run hobot_image_publisher hobot_image_pub --ros-args -p image_source:=./config/test1.h264 -p fps:=30 -p image_format:=h264 -p is_shared_mem:=False -p msg_pub_topic_name:=h264

# 终端2，订阅码流并推流
source install/local_setup.bash
export LD_LIBRARY_PATH=${LD_LIBRARY_PATH}:/usr/local/lib/
export DATA_SRC=sub
ros2 run ros_rtsp_server ros_rtsp_server --ros-args -p topic_name:=/h264 -p video_type:=h264 -p port:=8003

功能3：推流摄像头采集的实时图片

仅限于RDK平台。

在RDK平台上，使用mipi摄像头采集图像，通过codec编码发布ros2 topic，订阅码流消息后通过rtsp推流。

• 安装TogetheROS.Bot

  参考TogetheROS.Bot用户手册。

• 编译

git clone https://github.com/zhukao/ros_rtsp_server.git
colcon build --packages-up-to ros_rtsp_server

• 运行

# 终端1，使用mipi摄像头采集图像数据
source install/local_setup.bash
ros2 launch mipi_cam mipi_cam.launch.py mipi_video_device:=F37

# 终端2，启动编码
source install/local_setup.bash
ros2 launch hobot_codec hobot_codec.launch.py codec_in_mode:=shared_mem codec_in_format:=nv12 codec_out_mode:=ros codec_out_format:=h264 codec_sub_topic:=/hbmem_img codec_pub_topic:=/h264

# 终端3，启动推流
source install/local_setup.bash
export LD_LIBRARY_PATH=${LD_LIBRARY_PATH}:/usr/local/lib/
export DATA_SRC=sub
ros2 run ros_rtsp_server ros_rtsp_server --ros-args -p topic_name:=/h264 -p video_type:=h264 -p port:=8003

拉流展示

启动ros_rtsp_server后输出的log中，Play this stream using the URL字段会提示播放地址，如rtsp://127.0.0.1:8003/chn0。

使用此url和VLC media player播放码流。

注意，在VLC的打开媒体窗口中可以通过设置缓存时间降低延时，默认1000ms。

参数

名称	参数值	说明
stream_name	"chn0"（默认）	创建rtsp server的streamName，用于区分多路流
port	555（默认）	创建rtsp server的端口号
video_type	"h264"（默认） "h264"/"h265"	图像编码方式
topic_name	"video_data"	订阅的编码数据话题名
dump_frame	0（默认，不保存） 0/1	是否将订阅到的编码数据保存到本地，如保存，在运行路径下将数据保存到dump_stream.264文件

常见问题