LiDAR 수평 각도 각도 값 파라미터 질문

[junseok98]

YAML 파일의 horizontal_angle을 변경해서 원하는 각도만 출력하려고 합니다.

min_horizontal_angle : 0 , max_horizontal_angle : 270으로 설정하였습니다.
파라미터 입력값이 -180, 180 이상 적용되지 않습니다.
빨간색 부분이 감지하기 위한 구간입니다.

노란색 방향의 LiDAR 설치 방향에서 파라미터를 -135 ,+135(270도) 설정하면 적용하면 원하는 데이터 획득이 가능하나

horizontal_angle 파라미터는 12시 방향기준으로 적용되므로 sensor_rz 방향을 142.5 회전시킨 후 적용시키면
위와 같이 270 데이터를 얻을 수 없습니다. 이에 적용 가능한 다른 파라미터 또는 방법이 있나요?

[hyeonjeongkim2]

@junseok98

안녕하세요.

유진로봇 개발본부 김현정입니다.

horizontal_angle 관련하여 자세한 설명을 드립니다.

horizontal angle 은
x축 음의 방향부터 -180,
y축 음의 방향이 -90,
x축 양의 방향이 0,
y축 양의 방향이 +90,
x축 음의 방향이 +180 (-180)
입니다.

min_horizontal_angle은 최소 180이며 max_horizontal_angle은 최대 180입니다.

만약 min_horizontal_angle = -135, max_horizontal_angle = +135 로 설정하면,
x축 양의 방향을 기준으로 좌우 +135/-135도 (270도) 만 보이게 설정하는 것입니다.

즉, sensor_rz 와 관계없이 x축 음의 방향 (= +180/-180) 을 기준으로 좌우 각각 45도가 사라져 안보이게 됩니다.

이 점을 참고하여 사용하시면 됩니다.

이 외에 제공되는 파라미터는 없습니다.

(sensor_rz = 0, min_horizontal_angle = -180, max_horizontal_angle = +180)

(sensor_rz = 142.5, min_horizontal_angle = -180, max_horizontal_angle = +180)

(sensor_rz = 142.5, min_horizontal_angle = -135, max_horizontal_angle = +135)

감사합니다.

[junseok98]

실험까지 자세히 해주셔서 감사합니다.
라이다의 물리적 정면인 12시방향에서 +- 135도의 데이터를 원합니다.
실험 이미지3에서 보면 7방향이 물리적 정면(12시방향)이 될것이고 저희가 첨부해드린 빨간색 영역이 될것입니다.

답변에 "sensor_rz 와 관계없이" 라고 하셨는데 그래서 라이다의 설치방향 및 회전과는 관계없이 MAP의 12시 방향에서 좌우로 필터링이 적용되고 있습니다.

sensor_rz 되기전 horizontal_angle 필터 값이 적용되고(물리적 정면) 이후 데이터를 sensor_rz 적용하게 라이브러리에서 변경이 가능한지요?

[hyeonjeongkim2]

@junseok98
안녕하세요.

유진로봇 개발본부 김현정입니다.

오픈소스 드라이버소스 코드를 자유롭게 목적에 맞게 수정하시면 됩니다.

아니면 horizontal_angle 필터 값이 적용된 데이터들을 얻은 후 transform 변환을 적용하시면 됩니다.

감사합니다.

[junseok98]

​안녕하세요 디지스트 오준석 연구원입니다.라이다 데이터 시각화 부분에 대해 질문드리고 싶습니다.navigation을 주행시 scan 데이터의 양으로 인해서 자기 위치를 찾지 못하는 상황이 발생하고 있습니다.따라서  pointcloud stack(sec)를 변경하여 문제점을 해결 할려고 합니다. 하지만 pointcloud stack의 경우 rviz와 viewer에서만 변경이 가능한것으로 알고 있습니다. 실제 코드에서 적용되는 값을 변경할 수 있는 방법이 있는지 궁금합니다. ------ Original Message ------ Date: Wednesday, Nov 9, 2022 02:10:00 PM From: "hyeonjeongkim2" ***@***.***> To: "yujinrobot/yujin_lidar_v2" ***@***.***> Cc: "junseok98" ***@***.***>, "Mention" ***@***.***> Subject: Re: [yujinrobot/yujin_lidar_v2] LiDAR 수평 각도 각도 값 파라미터 질문 (Issue #6) @junseok98 안녕하세요. 유진로봇 개발본부 김현정입니다. 오픈소스 드라이버소스 코드를 자유롭게 목적에 맞게 수정하시면 됩니다. 아니면 horizontal_angle 필터 값을 적용된 데이터들을 얻은 후 transform 변환을 적용하시면 됩니다. 감사합니다. —Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe.You are receiving this because you were mentioned.Message ID: ***@***.***>

[hyeonjeongkim2]

@junseok98

안녕하세요.

유진로봇 개발본부 김현정입니다.

LeGO_LOAM_ros1_noetic_TestPackage_ubuntu2004 의 코드를 참조하시면 될 것 같습니다.

감사합니다.