adi_driver2

Overview

tork-a/adi_driverのROS 2実装です。

Output

Output

⚠launchファイルで立ち上げた場合は、imuというネームスペースが付くようになっています

Name（Topic）	Type	Description
/imu/data_raw	sensor_msgs::msg::Imu	IMUのデータ
/imu/temperature	sensor_msgs::msg::Temperature	IMUの温度データ

Parameters

Name（Parameter）	Type	Description
device	std::string	デバイスファイル名
frame_id	std::string	IMU座標系
burst_mode	std::string	バーストモードを使用するか
publish_temperature	bool	温度のtopicを公開するか
rate	double	topicのパブリッシュレート

Run

ros2 launch adi_driver2 adis16465.launch.py
ros2 run rqt_plot rqt_plot  /imu/data_raw/angular_velocity /imu/data_raw/linear_acceleration