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#テンプレ
#----------------------------------------------------------
ver :
date:
[]
#アップデート情報
#----------------------------------------------------------
ver : 1.0.6
date: 2011/12/05
[YOK] config.guessの更新（最新のhost環境に対応）
[YOK] Mac OS X環境で32ビットコンパイルしたときにlsssm、ssm-monitorが落ちる問題を修正
#----------------------------------------------------------
ver : 1.0.5
date: 2011/11/30
[STK] 64bit対応周りが間違っていたので修正した
#----------------------------------------------------------
ver : 1.0.4
date: 2011/11/28
[STK] ssm-log.hppでログ作成時刻が指定できなかったので、指定できるようにした
[STK] ssm-log.hppのプロパティ読み込み周りが間違っていたので修正
[STK] SSMApiBaseのreadTimeにvirtualがついていなかったので修正
[STK] gccの新しいバージョンで警告が出る問題に対応
#----------------------------------------------------------
ver : 1.0.3
date: 2011/8/4
[STK] readSSMPのでコールバックを呼び出していなかったので修正
[STK] killssmでssm-coordinatorを最後に終了するようにした
[STK] topssmで20個以上のプロセスを監視できない問題を修正
[STK] open時にopenモードを選択できるように修正
[STK] ssm-playerのssm保存時間を計算する式が間違っていたので修正
#----------------------------------------------------------
ver : 1.0.2
date: 2011/6/17
[STK] 64bit対応でエラーがあったので修正
#----------------------------------------------------------
ver : 1.0.1
date: 2011/6/3
[STK] destroySSM->releaseSSMに変更
[STK] ssm.hppをいろいろとvirtualにした
[STK] 可変長の長さに対応できるようにした(create前のみ)。
[STK] 64bit対応
[STK] ssm-advance-playerの名前をssm-playerに変更
[STK] psssm, killssm, topssmを追加
#----------------------------------------------------------
ver : 1.0.0
date: 2011/5/13
[STK] libssmのメッセージ通信周りを関数にまとめた
[STK] endSSM()を追加。SSMの終了時に必ずこれを行うように変更。だからメジャーバージョンアップ
[STK] せっかくなので、openに対応してcloseSSM、createSSMに対応してdestroySSMを追加
[STK] SSMでのプロセスでのつながりを表示できるようにssm-graphを追加。coordinatorで色々と情報を保存することになったので、cppに変更
#----------------------------------------------------------
ver : 0.9.2
date: 2011/5/2
[STK] Doxygenへの対応したせいでコンパイルできなくなっていたので修正
#----------------------------------------------------------
ver : 0.9.1
date: 2011/5/2
[STK] Doxygenへの対応（仮）
#----------------------------------------------------------
ver : 0.9.0
date: 2011/4/10
[STK] SSMApi, SSMPApiをシンプルにした。
[STK] logに簡単にアクセスするためのclassのSSMLogを用意した。
それに伴ってssm-loggerとssm-advance-playerを作り直した。
[STK] rtライブラリの無い環境でのsleepSSMがコンパイルできないバグを修正した。
[STK] ssm-coordinatorを２重起動しないようにした。
[STK] ssm-coordinatorが共有メモリを確保できなかったときにセグフォするバグを修正
#----------------------------------------------------------
ver : 0.8.0
date: 2011/2/11
[STK] 時刻同期周りのバグ修正。TID逆引きテーブルを消した。
[STK] ブロッキング機能の仮実装。これに伴いロック機能を追加。多入力に対応した。
[STK] ssmpコンストラクタのバグ修正
[STK] 変数名sensorからstreamに変更
[STK] ssm-advance-playerのsleep周期を変更
[STK] SSM_tid型を定義した。
#----------------------------------------------------------
ver : 0.7.3
date: 2010/10/1
[STK] libssm.cのgetTIDの戻り値周りでバグがあったので修正
[STK] librtが入っていない環境に対応した（つもり）
[STK] MacOS X 環境でsigactionが使用できないようなので、signalに変更した。
[STK] ldconfigがない環境でldconfigが実行されないようにした
#----------------------------------------------------------
ver : 0.7.2
date: 2010/9/27
[STK] ssm-loggerでwait中にデータ範囲外にいった場合に、保存できなくなってしまうバグを修正。
[STK] 関数の戻り値を一部変更し、tid周りの仕様を統一
#----------------------------------------------------------
ver : 0.7.1
date: 2010/9/27
[STK] ssm-advance-playerの引数処理のバグ修正
[STK] ssm-loggerの表示周りの修正。-verboseモードと -quietモードを追加
[STK] SSMApi::get系関数を追加。protected内の情報を取得できるようになった。
#----------------------------------------------------------
ver : 0.7.0
date: 2010/9/20
[STK] コールバック関数を使用して書き込む関数SSMP関連を追加
[STK] ssmApiでreadNextで進み量を指定できるようにした
[STK] readSSM_timeの仕様を範囲外なら失敗するようにもとに戻した
[STK] ssm-advance-playerが逆再生で開始時に速度がおかしくなるバグを修正
#----------------------------------------------------------
ver : 0.6.2
date: 2010/9/15
[STK] readSSM_timeでtidが0のときエラーとしていたが、正しいデータだったので修正
[STK] createSSMで作成時にtidのテーブルのみ初期化されていたので、timeも初期化するようにした
[STK] ssm-coordinatorで引数を解析するようにした
#----------------------------------------------------------
ver : 0.6.1
date: 2010/9/9
[STK] readSSM_timeのバグ修正。
[STK] ポインタで扱っている部分を関数に置き換え分かりやすくした。
[STK] ssmtypeからspur-odometry.hとpws-motor.hをはずした（ypspurに移動）
#----------------------------------------------------------
ver : 0.6.0
date: 2010/8/11
[STK] ssmでログ再生する際に、ログと時刻同期を行う。
共有メモリ上に時間管理変数(timecontrol)を置き、コントロールできるようにした。
以下の関数を追加。
inittimeSSM(), opentimeSSM(), freetimeSSM()
gettimeSSM_real(),settimeSSM, settimeSSM_speed(speed), gettimeSSM_speed(),
settimeSSM_is_pause(),gettimeSSM_is_pause()
settimeSSM_is_reverse(),gettimeSSM_is_reverse()
nanospeedSSM(), usleepSSM(usec), sleepSSM(sec)
ssm-advance-playerでこれらの関数を使い、LOGファイルの時刻を外部に出力するようにした。
[STK] SSMApi::openできるまで待つ関数SSMApi::openWaitを追加
[STK] SSMApi::readBackの戻り量を調節できるようにした。
[STK] 'lsssm', 'ssm-advance-palyer'の表示を変更した
[STK] 'ssm-multi-player'をパッケージでサポートしないことにした('ssm-advance-palyer'に完全に移行)
[STK] 時間管理ユーティリティー 'ssm-date' を追加
[STK] ssmの書き込み状況を見るユーティリティー 'ssm-monitor' を追加
[STK] ジョイスティックをパッケージからはずした。
#----------------------------------------------------------
ver : 0.5.1
date: 2010/8/2
[STK] openCVなどで無理矢理確保できるように変更。あまり綺麗ではない。
#----------------------------------------------------------
ver : 0.5.0
date: 2010/7/9
[STK] ジョイスティックハンドラーssm-joystickをユーティリティーに追加。
ヘッダファイルはssmtype/joystick.hpp
#----------------------------------------------------------
ver : 0.4.9
date: 2010/6/30
[STK] ssm-coordinatorでメッセージキューを破棄していなかったので、破棄するようにした。
[STK] ssm-loggerでファイルが開けないときのエラー処理を追加した。
[STK] バッファを最低でも１個確保するようにした
#----------------------------------------------------------
ver : 0.4.8
date: 2010/6/23
[STK] libssm.cのopenSSM及びcreateSSMでshmat関数の戻り値の処理が間違っていたことを修正
#----------------------------------------------------------
ver : 0.4.7
date: 2010/6/9
[STK] ssmtype/spur-odometry.h でSNAME_GLOBALを追加
#----------------------------------------------------------
ver : 0.4.6
date: 2010/5/24
[TKM] ssm-transporter, ssm-loggerのTIMEOUTの追加。デフォルトは６０秒
[STK] libtooolのバージョン管理形式の変更
#libssm_la_LDFLAGS = -release @PACKAGE_VERSION@
libssm_la_LDFLAGS = -version-info 0:0:0
に変更。これによりlibssmを変更する毎にsrc/Makefile.acを修正する必要があるが、
libssmを変更しない限りバージョンが上がってもユーザープログラムをmakeし直す必要が無くなるはず。
[STK] ssm.hppのSSMApiのSSMApi()がprotectedに隠れていたので出しておいた。
#----------------------------------------------------------
ver : 0.4.5
date: 2010/5/10
[STK] TKMによるssm-transporterのSUID関連のバグフィックス
#----------------------------------------------------------
ver : 0.4.4
date: 2010/5/6
[STK] make install時に自動ldconfig, ssm.hppのpropertyへの対応
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ver : 0.4.3
date: 2010/4/19
[NKB] 屋外組2009よりコピー
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