widowx-project

Стек софта для работы с манипулятором WIDOWX-MKII (Trossen Robotics)

список исходников репозитория

пакет ROS для манипулятора WidowX-MKII (ветка master)

пакет ROS для платы ArbotixM (ветка noetic-devel)

архив с прошивкой платы

начало работы

• установим бинарные пакеты командой

  sh src/widowx-project/scripts/install_binary_packages.sh

• в папке src выполним команду, которая установит все зависимости

  rosdep install -y -r \
      --from-paths src/ \
      --ignore-src \
      --rosdistro noetic

• соберем пакеты командой

  sh src/widowx-project/scripts/build.sh

• добавим устойство ttyUSB_WIDOWX

  sudo sh src/widowx-project/scripts/install_hardware_moduls.sh

  • после выполнения этой команды необходимо переподключить устройство!

• запустим контроллер робота командой

roslaunch widowx_arm_controller widowx_arm_controller.launch

• подадим команды для установки серв в заданные положения

rostopic pub /joint_1/command std_msgs/Float64 "data: 0.0"
rostopic pub /joint_2/command std_msgs/Float64 "data: 0.0"
rostopic pub /joint_3/command std_msgs/Float64 "data: 0.0"
rostopic pub /joint_4/command std_msgs/Float64 "data: 0.0"
rostopic pub /joint_5/command std_msgs/Float64 "data: 0.0"
rostopic pub /gripper_revolute_joint/command std_msgs/Float64 "data: 0.0"

• загрузим описание робота для визуализации состояния

roslaunch widowx_arm_description load_description.launch

• запустим конфигурацию MoveIt для управления

roslaunch widowx_arm_bringup arm_moveit.launch sim:=false sr300:=false