Skip to content

Latest commit

 

History

History
93 lines (67 loc) · 4.86 KB

equipment.md

File metadata and controls

93 lines (67 loc) · 4.86 KB

Миша

Части робота

Робот состоит из трех частей:

  • основание;
  • туловище;
  • голова.

Описание периферии нижнего уровня

Описание основания

Основание состоит из:

  • 3 электродвигателя;

    • Номинальное напряжение 12В и мощностью 150Вт (см. папку с фото). Ток удержания (блокировка вращения) достигал значние 20А.
    Фото

    Привод перемещения

  • 3 оптических энкодера:

    • На диске энкодера 20 засечек, шаг квантования 18 градусов при работе по фронту, 9 градусов при работе по фронту и срезу.
    Фото

    Оптический энкодер в основании

  • 3 инфракарсный датчика расстояния sharp gp2d12 Ссылка на DS;

  • 4 ультразвуковых датчика расстояния jsn-sr04t Ссылка на DS;

    Фото

    Ультразвуковой датчик расстояния

  • uart-приемник

Описание туловища

Туловище состоит из:

  • 4 энкодера hae18u5v12a0.5 Ссылка на DS;

    Фото

    Энкодер рука_1 Энкодер рука_2 Энкодер рука_3

  • 4 серво SRS-3216HTG Ссылка на DS;

    • Один серво управляет хватом, второй вращает хват вокруг своей оси.
    • Возможный ход 270 градусов, с длительностью управляющих импульсов 0.9-2.1мс.
    • Серво в кисти имеет механические ограничения.
    • Допустимы диапазон работы соответствует диапазону импульсов 1.11-1.62мс. В случае выхода из диапазона ток удержания по даташиту порядка 6А.

    ⚠️ В одной из рук не работает серво в локте, возможно механически заблокирован.

    Фото

    Серво на руке

  • 2 привода линейного перемещения;

    • Привод установлен на плече робота. Отвечает за поднятие предплечья.
    • Номинальное напряжение 12В.
    • Ток без нагрузки 0.7А, с нагрузкой в 3.140 кг. ток - 2.4А.
    • При последниех замерах уходил в насыщение по току - 1.4А и уже не мог поднять груз.
    Фото

    Информация о линейном приводе

  • 4 двигателя s150106xd88;

    • Приводы стоят внутри робота.
    • Один отвечает за поворот плеча, другой за поднятие руки.
    • Номинальное напряжение 12В.
    • Ток без нагрузки 0.8А, с нагрузкой в 3.140 кг. ток - 1.4А.
    • Ток удержания (блокировка вращения) достигал значние 7А.
    Фото

    Привод поворота руки

Описание головы

Голова состоит из:

Описание периферии верхнего уровня