Робот состоит из трех частей:
- основание;
- туловище;
- голова.
Основание состоит из:
-
3 электродвигателя;
- Номинальное напряжение 12В и мощностью 150Вт (см. папку с фото). Ток удержания (блокировка вращения) достигал значние 20А.
-
3 оптических энкодера:
- На диске энкодера 20 засечек, шаг квантования 18 градусов при работе по фронту, 9 градусов при работе по фронту и срезу.
-
3 инфракарсный датчика расстояния sharp gp2d12 Ссылка на DS;
-
4 ультразвуковых датчика расстояния jsn-sr04t Ссылка на DS;
-
uart-приемник
Туловище состоит из:
-
4 энкодера hae18u5v12a0.5 Ссылка на DS;
-
4 серво SRS-3216HTG Ссылка на DS;
- Один серво управляет хватом, второй вращает хват вокруг своей оси.
- Возможный ход 270 градусов, с длительностью управляющих импульсов 0.9-2.1мс.
- Серво в кисти имеет механические ограничения.
- Допустимы диапазон работы соответствует диапазону импульсов 1.11-1.62мс. В случае выхода из диапазона ток удержания по даташиту порядка 6А.
⚠️ В одной из рук не работает серво в локте, возможно механически заблокирован. -
2 привода линейного перемещения;
- Привод установлен на плече робота. Отвечает за поднятие предплечья.
- Номинальное напряжение 12В.
- Ток без нагрузки 0.7А, с нагрузкой в 3.140 кг. ток - 2.4А.
- При последниех замерах уходил в насыщение по току - 1.4А и уже не мог поднять груз.
-
4 двигателя s150106xd88;
- Приводы стоят внутри робота.
- Один отвечает за поворот плеча, другой за поднятие руки.
- Номинальное напряжение 12В.
- Ток без нагрузки 0.8А, с нагрузкой в 3.140 кг. ток - 1.4А.
- Ток удержания (блокировка вращения) достигал значние 7А.
Голова состоит из:
-
4 серво HXT900HEXTRONIK Ссылка на DS;
-
1 серво h king hk15138 Ссылка на DS;