ボール周辺を素早く回転する動きの他チーム実装を調査する

[HansRobo]

調査

[HansRobo]

TIGERs Sumatra

MoveAroundBall

https://github.com/TIGERs-Mannheim/Sumatra/blob/master/modules/moduli-ai/src/main/java/edu/tigers/sumatra/ai/pandora/roles/offense/DelayedAttackRole.java#L92

ProtectBallSkillを継承して使っている。

ProtectBallSkill

https://github.com/TIGERs-Mannheim/Sumatra/blob/master/modules/sumatra-skillsystem/src/main/java/edu/tigers/sumatra/skillsystem/skills/ProtectBallSkill.java#L24

• デフォルトのボールからの最小マージンは10mm
  • キッカーからの距離は (85 - 55 + 10)で40mmとなる
• ボールへの衝突を許可
• ターゲットから守るために、回転する必要があるか判断する
• 一度接触したらボールへの最小距離を-50mmに設定（接触を許可）
• aroundBall関数
  • AroundBallCalcしてる

AroundBallCalc

https://github.com/TIGERs-Mannheim/Sumatra/blob/master/modules/sumatra-skillsystem/src/main/java/edu/tigers/sumatra/skillsystem/skills/util/AroundBallCalc.java#L24

• 300mm以上遠かったら最終目的地まで直接移動
• 動的マージン：反対側だったら最大マージンをさらに足し、目的地で０になるように動的マージンを設定している。