おえい君のSSLキーパー反省会を見て勉強する

[HansRobo]

おえいくんのツイートを参照

[HansRobo]

解析の結果、今回のキーパーがvisionが飛ぶタイミングとゴールに引っかかって動けない場合を除いて全てのシュートを止める事が出来ていた事が分かりました。
戦略的な方面からのキーパーの開発は取り敢えずひと段落という感じです。

後はその年毎のハードに対応する所と、動作計画やる
#scramble_ssl

— Namihei Adachi (@7oei) August 18, 2019

[HansRobo]

とりあえずボールロストした時にerror吐くようにしてみた。
シュート時にボール消えると右側のターミナルに吐かれる。
データはinput戦の.bag
結構普段からちょくちょく消えてたから、5フレーム連続で消えた時だけ出すようにした。
これを"蹴られたかも信号"として使うことでキーパーましになるはず。 pic.twitter.com/vxM7BUX9iP

— Namihei Adachi (@7oei) August 21, 2019

[HansRobo]

https://www.slideshare.net/AdachiOEI/ss-108454333

[HansRobo]

結果的に結構近い実装になっている気がする
#287