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スリップ検出と復帰動作を追加する(？) #4

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ChikuwaRobo opened this issue May 24, 2024 · 0 comments

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ChikuwaRobo commented May 24, 2024

スリップ検知
現状、モーター単位ではフィードバック制御を行っていないため、回転数がおかしければスリップと判断できるかもしれない。
SSL-Visionやマウスセンサーとの差分であったり、モーター電流などでも検知できそう。
復帰動作
シンプルに実装するならモーターを脱力させてオムニがグリップ状態に復帰するのを待つ。
→ 衝突時に脱力しそうなので押し合いに死ぬほど弱くなりそう。
スリップ中の速度に合わせるようにモーターを速度制御する必要がある？？？

ChikuwaRobo added the enhancement label

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