quatprod.m

function q = quatprod(q1, q2)
% -------------------------------------------------------------------------
%QUATPROD Quaternion product
%	q = quatprod(q1, q2)
%
%INPUTS:
%	q1, q2 = input quaternion
%OUTPUTS:
%   q = output quaternion
% 
% Reference: D. H. Titterton and J. L. Weston, Strapdown Inertial Navigation Technology, 2nd ed. 
%            Stevenage, U.K: IET, 2004. pp.43
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% Author:
% Qijin Chen, GNSS Research Center, Wuhan University, China.;
% chenqijin@whu.edu.cn;
% Nov. 2019;
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q = [ q1(1) * q2(1) - q1(2) * q2(2) - q1(3) * q2(3) - q1(4) * q2(4);
    q1(1) * q2(2) + q1(2) * q2(1) + q1(3) * q2(4) - q1(4) * q2(3);
    q1(1) * q2(3) + q1(3) * q2(1) + q1(4) * q2(2) - q1(2) * q2(4);
    q1(1) * q2(4) + q1(4) * q2(1) + q1(2) * q2(3) - q1(3) * q2(2) ];

if q(1) < 0
    q = -q;
end
end