A part of Licycle project, the code of the lower-level real-time microcontroller.
Drive the Steer motor and Hub motor
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hardware: STM32F429 development board
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GPIO define： Serial 1 PA9（TX） PA10（RX） Serial 2 PA2（TX） PA3（RX） Serial 3 PB10（TX）PB11（RX） CAN1（SCA） PA11（RX）PA12（TX）