精度问题请教

[chenxiaocongAI]

问题： BALM2的精度为什么比BALM1高。
我的理解：BALM 1在构建cost fuction利用了所有的feature的点云，而BALM2.0在点云的基础上做了聚类，改变了costfuction,利用的local map的约束应该没有所有的点云多，理论上计算时间的确会比BALM1低，但这精度在理论上怎么去分析？
理论上costfuction没怎么改变，只不过BALM2.0改变了costfuction形式，使其计算速度加快，但理论上约束基本没有大变化，精度这么大提升是什么原因呢

[Zale-Liu]

如果BALM1.0能用上所有的点，那么两者精度的确是一样的。不过如果用上所有点，时间会花费非常非常长，因此一般都会对点云进行降采样，而BALM2.0可以使用所有点的信息，因此BALM1.0的精度在实际数据集中会不如2.0高

[chenxiaocongAI]

明白了，谢谢 发自我的iPhone

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------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: Zale-Liu ***@***.***> 发送时间: 2024年8月19日 23:21 收件人: hku-mars/BALM ***@***.***> 抄送: ForNice ***@***.***>, Author ***@***.***> 主题: Re: [hku-mars/BALM] 精度问题请教 (Issue #55) 如果BALM1.0能用上所有的点，那么两者精度的确是一样的。不过如果用上所有点，时间会花费非常非常长，因此一般都会对点云进行降采样，而BALM2.0可以使用所有点的信息，因此BALM1.0的精度在实际数据集中会不如2.0高 — Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. You are receiving this because you authored the thread.Message ID: ***@***.***>