Code du robot de GobGob Senpaï pour Eurobot 2019
Programme en charge des tâches dites "bas niveau", directement liées au matériel et effectuées en temps réel.
Notamment :
- L'odométrie
- L'asservissement en vitesse, en position et en trajectoire
- La lecture des données des capteurs
- Le contrôle des servomoteurs
- Le contrôle des moteurs pas à pas
- L'affichage du score
- Le contrôle de l'éclairage
- Le contrôle du fumigène
Il s'agit d'un projet Arduino classique, compilé pour la plateforme Teensy 3.5
- Installer l'IDE Arduino (v1.8.8) : https://www.arduino.cc/en/Main/Software
- Installer Teensyduino (v1.45) : https://www.pjrc.com/teensy/td_download.html
- Installer les bibliothèques nécessaires (liste complète ci-dessous)
Type de carte: "Teensy 3.5"
USB Type: "Serial"
CPU Speed: "120MHz"
Optimize: "Faster"
Bibliothèques directement incluses avec l'IDE Arduino et Teensyduino, ou bien pouvant se télécharger via le gestionnaire de bibliothèques de l'IDE Arduino.
- Ethernet (v2.0.0) : https://github.com/PaulStoffregen/Ethernet
- Adafruit NeoPixel (v1.1.3) : https://github.com/adafruit/Adafruit_NeoPixel
- Adafruit LED Backpack Library (v1.1.6) : https://github.com/adafruit/Adafruit-LED-Backpack-Library
- StepperDriver (v1.1.4) : https://github.com/laurb9/StepperDriver
Bibliothèques à installer manuellement (coiper le dossier de la librairie directement dans le répertoire Arduino/librairies/).
- dynamixel_teensy (v1.0) : https://github.com/sylvaing19/dynamixel_teensy
- ToF Sensor (v0.1) : lowlevel/ToF-Sensor.zip
Programme en charge des tâches dites "haut niveau" qui nécessitent une puissance de calcul plus importante:
- Recherche de trajectoire
- Traitement haut niveau des capteurs
- Mémorisation de l'état du robot, des éléments de jeu et des obstacles vus
- Scripts, enchaînements d'actions écrits à l'avance
Les dépendances du haut niveau ont toutes été développées en interne.
Injection de dépendances : https://github.com/PFGimenez/dependency-injector
Gestion de configuration : https://github.com/PFGimenez/config
Log : https://github.com/PFGimenez/log
Outils graphiques : https://github.com/PFGimenez/graphic-toolbox
Kraken, recherche de chemin courbe : https://github.com/PFGimenez/The-Kraken-Pathfinding
Il s'agit d'un projet maven Java. Un JDK ainsi que maven sont nécessaires. Pour compiler le haut niveau, il suffit de se placer dans le répertoire high_level :
cd high_level
Et de compiler grâce à maven:
mvn clean compile assembly:single
Le fichier généré est chariot-hl.jar placé dans high_level/target. Des scripts placés dans high_level permet de l'utiliser facilement.