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README.md

File metadata and controls

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Raw

Instruções de instalação:

sudo apt-get update
sudo apt-get install libfftw3-dev
sudo apt-get install libclfft-dev
sudo apt-get install libcgal-dev
  • Na pasta home/workspace/src faça o git clone desse repositorio;
  • Siga as instruções do readme dentro da pasta "gripper";
  • Faça um catkin build no workspace;
  • Usando o terminal acesse
  /home/(USER)/workspace/src/Drone_Trial_League/offshore_uav_pack/start;
  • Rode o comando abaixo no terminal para testar a simulação:
    $ ./start.sh
  • Apos o gazebo iniciar, vá até a aba spawn, no terminal aberto pelo comando, você pode altenar a aba usando a tecla "shift + setas", na aba spawn va para a janela de baixo usando o comando "alt + setas", nessa janela aperte a seta para cima e enter, para utilizar um comando pre-carregado, esse comando roda todos os launchs de spawns, comentados na instruções de utilização (fases), aguarde os objetos spawnarem e aperte o botão play, na parte inferior, do gazebo. Sua simulação esta iniciada.

Instruções de utilização ( Fases ):

  • As fases possuem pastas separadas dentro da pasta offshore_uav_pack, cada pasta start_fase_X possui os arquivos de iniciação do tmux e configuração do sistema MRS, para utilizar estes inicializadores, basta acessar a pasta pelo terminal, e utilizar o comando executado na instalação:
    $ ./start.sh

  • OBS: Evite alterar esses arquivos.

  • A alteração das posições dos objetos são feitas em dois arquivos:

    • O primeiro arquivo é o faseX.world, localizado na pasta
    ~/workspace/src/Drone_Trial_League/asv_wave_sim_gazebo/worlds

    Dentro desses arquivos você encontra todos os modelos que são inseridos no mundo, junto com as suas posições

    <!-- THE LAND BASE MODEL 1 -->
  <model name="cost_base">
    <include>
      <uri>model://cost_base</uri>
      <!-- Pose ( x y z r p y ) -->
      <pose frame=''>10 90 10 1.57 0 0</pose>
    </include>
  </model>

    Como nesse exemplo, cada fase tem todos os elementos necessarios, caso deseje adicionar um elemento, lembre-se que os "model name" devem ser unicos.

    • O segundo arquivo é o spawn_obj_wamvX.launch, localizado na pasta
    ~/workspace/src/Drone_Trial_League/offshore_uav_pack/launch

    Dentro desses arquivos você encontra a posição especifica de um determinado objeto e onde ele deve ser spawnado, abaixo segue a referencia dos arquivos:

    • spawn_equip_wamv1.launch - Spawna a caixa com qrcode, no wamv 1
    • spawn_equip_wamv2.launch - Spawna a caixa com qrcode, no wamv 2
    • spawn_equip_wamv3.launch - Spawna a caixa com qrcode, no wamv 3
    • spawn_mes_wamv.launch - Spawna o medidor, no wamv 1
    • spawn_wamv1.launch - Spawna o wamv 1
    • spawn_wamv2.launch - Spawna o wamv 2
    • spawn_wamv3.launch - Spawna o wamv 3 Os arquivos são descritos da seguinte forma:
        <arg name="robot_name" value="equipmentA"/>
    <arg name="x" value="14.8" />
    <arg name="y" value="-15.0" />
    <arg name="z" value="1.6" />
    <arg name="roll" value="0"/>
    <arg name="pitch" value="0"/>
    <arg name="yaw" value="0.0" />
    <arg name="sdf_robot_file" value="$(find asv_wave_sim_gazebo)/models/equipmentA/model.sdf" />

    Apenas é necessario mudar os argumentos x, y, z, roll, pitch, yaw, para alterar a posição, porem caso deseje alterar o QRcode, mude a letra nas palavras "equipmentA" para a letra referente ao qual você deseja, exemplo para alterar a letra do QRcode para B:

        <arg name="robot_name" value="equipmentB"/>
    <arg name="x" value="14.8" />
    <arg name="y" value="-15.0" />
    <arg name="z" value="1.6" />
    <arg name="roll" value="0"/>
    <arg name="pitch" value="0"/>
    <arg name="yaw" value="0.0" />
    <arg name="sdf_robot_file" value="$(find asv_wave_sim_gazebo)/models/equipmentB/model.sdf" />

    Lembre-se que as caixas devem esta em cima dos barcos, logo se alterar a posição dos barcos lembre-se de ajustar a posição das caixas.

Instruções de utilização ( Controlador da garra ):

  • O controlador da garra é iniciado pelo comando 
    roslaunch controller_g ControllerG.launch
    O mesmo apenas inicia o serviço do controlador, as suas ações são comandadas pelo serviço 
    rosservice call /uav1/control_manager/controller_gripper "stance: ''"
    Onde em stance, deve-se colocar um dos argumentos:
    • "open" - Executa a abertura da garra;
    • "close" - Executa o fechamento da garra;
    • "up" - Executa o reposicionamento da garra para a posição aonde esta acima do trem de pouso;
    • "Down" - Executa o reposicionamento da garra para a posição aonde esta abaixo do trem de pouso;

Instruções gerais:

  • Para demais detalhes sobre os arquivos, é recomendado assistir o video descritivo do pacote da competição do ano passado, que esta no link: https://youtu.be/aM0vAr_YDT8
  • Para alterar a posição de spawn do drone acesse o arquivo uav1_pos.yaml na pasta start