diff --git a/README.md b/README.md
index a96419041..a377d85f4 100755
--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -22,9 +22,9 @@ I recommend using the openpilot [commatwo_master](https://github.com/commaai/ope
 
 I have decided to make this side project open source for users who wish to:
 
-* Port unsupported vehicles
-* Evaluate end-to-end lateral and longitudinal control on previously unsupported vehicles
-* Understand the limitations of legacy devices
+* Port unsupported vehicles using cheaper devices.
+* Evaluate end-to-end lateral and longitudinal control on previously unsupported vehicles.
+* Understand the limitations of legacy devices.
 * Experience pure openpilot (without the modifications of dragonpilot)
 * Make their own EON/C2 fork without spending hundreds of hours reverting and testing code.
 
@@ -36,7 +36,7 @@ I encourage users to consider purchasing a [comma 3x](https://shop.comma.ai) for
 ## Limitations
 
 * On-road tests are conducted exclusively in a 2021 Toyota C-HR; other models may not perform properly.
-* CAN-FD and BODY features are not supported due to outdated libraries in EON/C2 firmware.
+* ~~CAN-FD and BODY features are not supported due to outdated libraries in EON/C2 firmware.~~
 * The driving AI model remains in version 0.8.16, as porting TinyGrad/PyOpenCL requires significant effort.
 * The driver monitoring AI model remains in version 0.8.13.
 * Navigation On Openpilot (NOO) is not supported, as it requires a newer driving model that is not currently available in legacypilot.
@@ -52,6 +52,15 @@ I encourage users to consider purchasing a [comma 3x](https://shop.comma.ai) for
 
 * For research purposes, the INDI and LQR lateral controllers have been restored. Please use the `dp_lat_controller` parameter to override the default controller (0 = DEFAULT, 1 = INDI, 2 = LQR).
 * If you are not a Comma Two device, you can use the `dp_no_fan_ctrl` parameter to disable fan-related detection and control.
+* The BODY has been tested and is working; however, I personally haven't tried it, so I'm not sure what steps are needed to get it to work.
+
+
+## Red Panda (a.k.a. CAN-FD support)
+The EON + Red Panda configuration has been tested and worked on [my Toyota](https://youtu.be/KgrI2Ley_Nk) (CAN), so technically it should work on CAN-FD vehicles. However, there are a couple of considerations:
+* C2 will not function without hardware modification. You cannot connect the Red Panda directly to the C2 USB port.
+* If any changes are made to the Red Panda firmware, the firmware needs to be pre-compiled on a PC and then uploaded to `/data/openpilot/panda/board/obj/`.
+* Please be aware that you may encounter **CANBUS disconnection errors**. If this occurs, simply **power cycle BOTH your device and Red Panda**.
+
 
 =======================
 
diff --git a/launch_chffrplus.sh b/launch_chffrplus.sh
index ebb56a34f..32db37023 100755
--- a/launch_chffrplus.sh
+++ b/launch_chffrplus.sh
@@ -125,6 +125,12 @@ function two_init {
   LIB_PATH="/data/openpilot/system/hardware/eon/libs"
   PY_LIB_DEST="/system/comma/usr/lib/python3.8/site-packages"
   mount -o remount,rw /system
+  # tomli
+  MODULE="tomli"
+  if [ ! -d "$PY_LIB_DEST/$MODULE" ]; then
+    echo "Installing $MODULE..."
+    tar -zxvf "$LIB_PATH/$MODULE.tar.gz" -C "$PY_LIB_DEST/"
+  fi
   # libgfortran
   if [ ! -f "/system/comma/usr/lib/libgfortran.so.5.0.0" ]; then
     echo "Installing libgfortran..."
diff --git a/panda b/panda
index c35d85e0d..76c44c2ed 160000
--- a/panda
+++ b/panda
@@ -1 +1 @@
-Subproject commit c35d85e0dc1cf7c203e9de819aa5204e75d782ed
+Subproject commit 76c44c2edb626388ffd54a72258d20e1d8bde650
diff --git a/selfdrive/boardd/boardd.cc b/selfdrive/boardd/boardd.cc
index 1a441a4d8..9bfea80a3 100644
--- a/selfdrive/boardd/boardd.cc
+++ b/selfdrive/boardd/boardd.cc
@@ -589,9 +589,11 @@ void panda_state_thread(std::vector<Panda *> pandas, bool spoofing_started) {
 
 void peripheral_control_thread(Panda *panda, bool no_fan_control) {
   util::set_thread_name("boardd_peripheral_control");
-  // rick - a device with black panda = EON / LEON / clone 1.5
+  // rick - a device with black/red panda = EON / LEON / clone 1.5
   if (!Params().getBool("dp_no_fan_ctrl")) {
-    no_fan_control = panda->hw_type == cereal::PandaState::PandaType::BLACK_PANDA;
+    no_fan_control = panda->hw_type == cereal::PandaState::PandaType::BLACK_PANDA ||
+        panda->hw_type == cereal::PandaState::PandaType::RED_PANDA ||
+        panda->hw_type == cereal::PandaState::PandaType::RED_PANDA_V2;
     Params().putBool("dp_no_fan_ctrl", no_fan_control);
   }
 
diff --git a/selfdrive/boardd/panda.cc b/selfdrive/boardd/panda.cc
index 3e0b5307f..43f8830c5 100644
--- a/selfdrive/boardd/panda.cc
+++ b/selfdrive/boardd/panda.cc
@@ -32,6 +32,10 @@ Panda::Panda(std::string serial, uint32_t bus_offset) : bus_offset(bus_offset) {
     has_gps = hw_type == cereal::PandaState::PandaType::GREY_PANDA;
     hw_type = cereal::PandaState::PandaType::BLACK_PANDA;
   }
+  // rick - do it in defined(QCOM) only, otherwise has_gps is unused
+  if (hw_type == cereal::PandaState::PandaType::RED_PANDA || hw_type == cereal::PandaState::PandaType::RED_PANDA_V2) {
+    has_gps = false;
+  }
   #endif
 
   has_rtc = (hw_type == cereal::PandaState::PandaType::UNO) ||
diff --git a/selfdrive/car/README.md b/selfdrive/car/README.md
new file mode 100644
index 000000000..2c49cf205
--- /dev/null
+++ b/selfdrive/car/README.md
@@ -0,0 +1,19 @@
+## Car port structure
+
+### interface.py
+Generic interface to send and receive messages from CAN (controlsd uses this to communicate with car)
+
+### fingerprints.py
+Fingerprints for matching to a specific car
+
+### carcontroller.py
+Builds CAN messages to send to car
+
+##### carstate.py
+Reads CAN from car and builds openpilot CarState message
+
+##### values.py
+Limits for actuation, general constants for cars, and supported car documentation
+
+##### radar_interface.py
+Interface for parsing radar points from the car
diff --git a/selfdrive/car/body/fingerprints.py b/selfdrive/car/body/fingerprints.py
new file mode 100644
index 000000000..6efaabc13
--- /dev/null
+++ b/selfdrive/car/body/fingerprints.py
@@ -0,0 +1,28 @@
+# ruff: noqa: E501
+from cereal import car
+from openpilot.selfdrive.car.body.values import CAR
+
+Ecu = car.CarParams.Ecu
+
+# debug ecu fw version is the git hash of the firmware
+
+
+FINGERPRINTS = {
+  CAR.BODY: [{
+    513: 8, 516: 8, 514: 3, 515: 4
+  }],
+}
+
+FW_VERSIONS = {
+  CAR.BODY: {
+    (Ecu.engine, 0x720, None): [
+      b'0.0.01',
+      b'0.3.00a',
+      b'02/27/2022',
+    ],
+    (Ecu.debug, 0x721, None): [
+      b'166bd860',
+      b'dc780f85',
+    ],
+  },
+}
diff --git a/selfdrive/car/body/values.py b/selfdrive/car/body/values.py
index 306d90691..33119bf0f 100644
--- a/selfdrive/car/body/values.py
+++ b/selfdrive/car/body/values.py
@@ -1,4 +1,4 @@
-from strenum import StrEnum
+from enum import StrEnum
 from typing import Dict
 
 from cereal import car
@@ -30,11 +30,6 @@ class CAR(StrEnum):
   CAR.BODY: CarInfo("comma body", package="All"),
 }
 
-FINGERPRINTS = {
-  CAR.BODY: [{
-    513: 8, 516: 8, 514: 3, 515: 4,
-  }],
-}
 
 FW_QUERY_CONFIG = FwQueryConfig(
   requests=[
@@ -46,20 +41,6 @@ class CAR(StrEnum):
   ],
 )
 
-FW_VERSIONS = {
-  CAR.BODY: {
-    (Ecu.engine, 0x720, None): [
-      b'0.0.01',
-      b'02/27/2022',
-      b'0.3.00a',
-    ],
-    # git hash of the firmware used
-    (Ecu.debug, 0x721, None): [
-      b'166bd860',
-      b'dc780f85',
-    ],
-  },
-}
 
 DBC = {
   CAR.BODY: dbc_dict('comma_body', None),
diff --git a/selfdrive/car/car_helpers.py b/selfdrive/car/car_helpers.py
index e9d7cfcc7..95d4868f9 100644
--- a/selfdrive/car/car_helpers.py
+++ b/selfdrive/car/car_helpers.py
@@ -127,9 +127,6 @@ def fingerprint(logcan, sendcan, num_pandas):
 
   start_time = time.monotonic()
   if not skip_fw_query:
-    # Vin query only reliably works through OBDII
-    bus = 1
-
     cached_params = params.get("CarParamsCache")
     if cached_params is not None:
       # with car.CarParams.from_bytes(cached_params) as cached_params:
@@ -140,20 +137,22 @@ def fingerprint(logcan, sendcan, num_pandas):
     if cached_params is not None and len(cached_params.carFw) > 0 and \
        cached_params.carVin is not VIN_UNKNOWN and not disable_fw_cache:
       cloudlog.warning("Using cached CarParams")
-      vin, vin_rx_addr = cached_params.carVin, 0
+      vin_rx_addr, vin_rx_bus, vin = -1, -1, cached_params.carVin
       car_fw = list(cached_params.carFw)
       cached = True
     else:
       cloudlog.warning("Getting VIN & FW versions")
+      # enable OBD multiplexing for Vin query, also allows time for sendcan subscriber to connect
       set_obd_multiplexing(params, True)
-      vin_rx_addr, vin = get_vin(logcan, sendcan, bus)
+      # Vin query only reliably works through OBDII
+      vin_rx_addr, vin_rx_bus, vin = get_vin(logcan, sendcan, (0, 1))
       ecu_rx_addrs = get_present_ecus(logcan, sendcan, num_pandas=num_pandas)
       car_fw = get_fw_versions_ordered(logcan, sendcan, ecu_rx_addrs, num_pandas=num_pandas)
       cached = False
 
     exact_fw_match, fw_candidates = match_fw_to_car(car_fw)
   else:
-    vin, vin_rx_addr = VIN_UNKNOWN, 0
+    vin_rx_addr, vin_rx_bus, vin = -1, -1, VIN_UNKNOWN
     exact_fw_match, fw_candidates, car_fw = True, set(), []
     cached = False
 
@@ -188,8 +187,8 @@ def fingerprint(logcan, sendcan, num_pandas):
     source = car.CarParams.FingerprintSource.fixed
 
   cloudlog.event("fingerprinted", car_fingerprint=car_fingerprint, source=source, fuzzy=not exact_match, cached=cached,
-                 fw_count=len(car_fw), ecu_responses=list(ecu_rx_addrs), vin_rx_addr=vin_rx_addr, fingerprints=finger,
-                 fw_query_time=fw_query_time, error=True)
+                 fw_count=len(car_fw), ecu_responses=list(ecu_rx_addrs), vin_rx_addr=vin_rx_addr, vin_rx_bus=vin_rx_bus,
+                 fingerprints=finger, fw_query_time=fw_query_time, error=True)
   return car_fingerprint, finger, vin, car_fw, source, exact_match
 
 
@@ -208,3 +207,15 @@ def get_car(logcan, sendcan, experimental_long_allowed, num_pandas=1):
   CP.fuzzyFingerprint = not exact_match
 
   return CarInterface(CP, CarController, CarState), CP
+
+def write_car_param(fingerprint="mock"):
+  params = Params()
+  CarInterface, _, _ = interfaces[fingerprint]
+  CP = CarInterface.get_non_essential_params(fingerprint)
+  params.put("CarParams", CP.to_bytes())
+
+def get_demo_car_params():
+  fingerprint="mock"
+  CarInterface, _, _ = interfaces[fingerprint]
+  CP = CarInterface.get_non_essential_params(fingerprint)
+  return CP
diff --git a/selfdrive/car/chrysler/fingerprints.py b/selfdrive/car/chrysler/fingerprints.py
new file mode 100644
index 000000000..ae1449422
--- /dev/null
+++ b/selfdrive/car/chrysler/fingerprints.py
@@ -0,0 +1,598 @@
+from cereal import car
+from openpilot.selfdrive.car.chrysler.values import CAR
+
+Ecu = car.CarParams.Ecu
+
+FW_VERSIONS = {
+  CAR.PACIFICA_2017_HYBRID: {
+    (Ecu.combinationMeter, 0x742, None): [
+      b'68239262AH',
+      b'68239262AI',
+      b'68239262AJ',
+      b'68239263AH',
+      b'68239263AJ',
+    ],
+    (Ecu.srs, 0x744, None): [
+      b'68238840AH',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x753, None): [
+      b'68226356AI',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x75a, None): [
+      b'68288309AC',
+      b'68288309AD',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'68277480AV ',
+      b'68277480AX ',
+      b'68277480AZ ',
+    ],
+    (Ecu.hybrid, 0x7e2, None): [
+      b'05190175BF',
+      b'05190175BH',
+      b'05190226AK',
+    ],
+  },
+  CAR.PACIFICA_2018: {
+    (Ecu.combinationMeter, 0x742, None): [
+      b'68227902AF',
+      b'68227902AG',
+      b'68227902AH',
+      b'68360252AC',
+    ],
+    (Ecu.srs, 0x744, None): [
+      b'68211617AF',
+      b'68211617AG',
+      b'68358974AC',
+      b'68405937AA',
+    ],
+    (Ecu.abs, 0x747, None): [
+      b'68222747AG',
+      b'68330876AA',
+      b'68330876AB',
+      b'68352227AA',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x753, None): [
+      b'04672758AA',
+      b'68226356AF',
+      b'68226356AH',
+      b'68226356AI',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x75a, None): [
+      b'68288891AE',
+      b'68378884AA',
+      b'68525338AA',
+      b'68525338AB',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'68267018AO ',
+      b'68267020AJ ',
+      b'68340762AD ',
+      b'68340764AD ',
+      b'68352652AE ',
+      b'68366851AH ',
+      b'68366853AE ',
+      b'68372861AF ',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'68277370AJ',
+      b'68277370AM',
+      b'68277372AD',
+      b'68277372AN',
+      b'68277374AA',
+      b'68277374AB',
+      b'68277374AD',
+      b'68277374AN',
+      b'68367471AC',
+      b'68380571AB',
+    ],
+  },
+  CAR.PACIFICA_2020: {
+    (Ecu.combinationMeter, 0x742, None): [
+      b'68405327AC',
+      b'68436233AB',
+      b'68436233AC',
+      b'68436250AE',
+      b'68529067AA',
+      b'68594993AB',
+    ],
+    (Ecu.srs, 0x744, None): [
+      b'68405565AB',
+      b'68405565AC',
+      b'68444299AC',
+      b'68480708AC',
+      b'68526663AB',
+    ],
+    (Ecu.abs, 0x747, None): [
+      b'68397394AA',
+      b'68433480AB',
+      b'68453575AF',
+      b'68577676AA',
+      b'68593395AA',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x753, None): [
+      b'04672758AA',
+      b'04672758AB',
+      b'68417813AF',
+      b'68540436AA',
+      b'68540436AC',
+      b'68540436AD',
+      b'68598670AB',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x75a, None): [
+      b'68416742AA',
+      b'68460393AA',
+      b'68460393AB',
+      b'68494461AB',
+      b'68524936AA',
+      b'68524936AB',
+      b'68525338AB',
+      b'68594340AB',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'68413871AD ',
+      b'68413871AE ',
+      b'68413871AH ',
+      b'68413871AI ',
+      b'68413873AI ',
+      b'68443120AE ',
+      b'68443123AC ',
+      b'68443125AC ',
+      b'68526752AD ',
+      b'68526752AE ',
+      b'68526754AE ',
+      b'68536264AE ',
+      b'68700306AB ',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'68414271AC',
+      b'68414271AD',
+      b'68414275AC',
+      b'68443154AB',
+      b'68443155AC',
+      b'68443158AB',
+      b'68501050AD',
+      b'68527221AB',
+      b'68527223AB',
+      b'68586231AD',
+    ],
+  },
+  CAR.PACIFICA_2018_HYBRID: {
+    (Ecu.combinationMeter, 0x742, None): [
+      b'68358439AE',
+      b'68358439AG',
+    ],
+    (Ecu.srs, 0x744, None): [
+      b'68358990AC',
+      b'68405939AA',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x753, None): [
+      b'04672758AA',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x75a, None): [
+      b'68288309AD',
+      b'68525339AA',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'68366580AI ',
+      b'68366580AK ',
+      b'68366580AM ',
+    ],
+    (Ecu.hybrid, 0x7e2, None): [
+      b'05190226AI',
+      b'05190226AK',
+      b'05190226AM',
+    ],
+  },
+  CAR.PACIFICA_2019_HYBRID: {
+    (Ecu.combinationMeter, 0x742, None): [
+      b'68405292AC',
+      b'68434956AC',
+      b'68434956AD',
+      b'68434960AE',
+      b'68434960AF',
+      b'68529064AB',
+      b'68594990AB',
+    ],
+    (Ecu.srs, 0x744, None): [
+      b'68405567AB',
+      b'68405567AC',
+      b'68453076AD',
+      b'68480710AC',
+      b'68526665AB',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x753, None): [
+      b'04672758AB',
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+    ],
+    (Ecu.eps, 0x75a, None): [
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+  },
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+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
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+    ],
+  },
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+    (Ecu.eps, 0x75a, None): [
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+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
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+      b'05149591AE ',
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+      b'05149848AA ',
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+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
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+  CAR.RAM_HD: {
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+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
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+      b'M2370131MB',
+      b'M2421132MB',
+    ],
+  },
+}
diff --git a/selfdrive/car/chrysler/values.py b/selfdrive/car/chrysler/values.py
index aff24640a..34e602562 100644
--- a/selfdrive/car/chrysler/values.py
+++ b/selfdrive/car/chrysler/values.py
@@ -1,6 +1,4 @@
-# ruff: noqa: E501
-from enum import IntFlag
-from strenum import StrEnum
+from enum import IntFlag, StrEnum
 from dataclasses import dataclass, field
 from typing import Dict, List, Optional, Union
 
@@ -66,84 +64,23 @@ class ChryslerCarInfo(CarInfo):
 
 
 CAR_INFO: Dict[str, Optional[Union[ChryslerCarInfo, List[ChryslerCarInfo]]]] = {
-  CAR.PACIFICA_2017_HYBRID: ChryslerCarInfo("Chrysler Pacifica Hybrid 2017-18"),
-  CAR.PACIFICA_2018_HYBRID: None,  # same platforms
+  CAR.PACIFICA_2017_HYBRID: ChryslerCarInfo("Chrysler Pacifica Hybrid 2017"),
+  CAR.PACIFICA_2018_HYBRID: ChryslerCarInfo("Chrysler Pacifica Hybrid 2018"),
   CAR.PACIFICA_2019_HYBRID: ChryslerCarInfo("Chrysler Pacifica Hybrid 2019-23"),
   CAR.PACIFICA_2018: ChryslerCarInfo("Chrysler Pacifica 2017-18"),
   CAR.PACIFICA_2020: [
     ChryslerCarInfo("Chrysler Pacifica 2019-20"),
-    ChryslerCarInfo("Chrysler Pacifica 2021", package="All"),
+    ChryslerCarInfo("Chrysler Pacifica 2021-23", package="All"),
   ],
   CAR.JEEP_GRAND_CHEROKEE: ChryslerCarInfo("Jeep Grand Cherokee 2016-18", video_link="https://www.youtube.com/watch?v=eLR9o2JkuRk"),
   CAR.JEEP_GRAND_CHEROKEE_2019: ChryslerCarInfo("Jeep Grand Cherokee 2019-21", video_link="https://www.youtube.com/watch?v=jBe4lWnRSu4"),
-  CAR.RAM_1500: ChryslerCarInfo("Ram 1500 2019-23", car_parts=CarParts.common([CarHarness.ram])),
+  CAR.RAM_1500: ChryslerCarInfo("Ram 1500 2019-24", car_parts=CarParts.common([CarHarness.ram])),
   CAR.RAM_HD: [
     ChryslerCarInfo("Ram 2500 2020-24", car_parts=CarParts.common([CarHarness.ram])),
     ChryslerCarInfo("Ram 3500 2019-22", car_parts=CarParts.common([CarHarness.ram])),
   ],
 }
 
-# Unique CAN messages:
-# Only the hybrids have 270: 8
-# Only the gas have 55: 8, 416: 7
-# For 564, All 2017 have length 4, whereas 2018-19 have length 8.
-# For 924, Pacifica 2017 has length 3, whereas all 2018-19 have length 8.
-# For 560, All 2019 have length 8, whereas all 2017-18 have length 4.
-
-# Jeep Grand Cherokee unique messages:
-# 2017 Trailhawk: 618: 8
-# For 924, Trailhawk 2017 has length 3, whereas 2018 V6 has length 8.
-
-FINGERPRINTS = {
-  CAR.PACIFICA_2017_HYBRID: [{
-    168: 8, 257: 5, 258: 8, 264: 8, 268: 8, 270: 8, 274: 2, 280: 8, 284: 8, 288: 7, 290: 6, 291: 8, 292: 8, 294: 8, 300: 8, 308: 8, 320: 8, 324: 8, 331: 8, 332: 8, 344: 8, 368: 8, 376: 3, 384: 8, 388: 4, 448: 6, 456: 4, 464: 8, 469: 8, 480: 8, 500: 8, 501: 8, 512: 8, 514: 8, 515: 7, 516: 7, 517: 7, 518: 7, 520: 8, 528: 8, 532: 8, 542: 8, 544: 8, 557: 8, 559: 8, 560: 4, 564: 4, 571: 3, 584: 8, 608: 8, 624: 8, 625: 8, 632: 8, 639: 8, 653: 8, 654: 8, 655: 8, 658: 6, 660: 8, 669: 3, 671: 8, 672: 8, 678: 8, 680: 8, 701: 8, 704: 8, 705: 8, 706: 8, 709: 8, 710: 8, 719: 8, 720: 6, 729: 5, 736: 8, 737: 8, 746: 5, 760: 8, 764: 8, 766: 8, 770: 8, 773: 8, 779: 8, 782: 8, 784: 8, 788: 3, 792: 8, 799: 8, 800: 8, 804: 8, 808: 8, 816: 8, 817: 8, 820: 8, 825: 2, 826: 8, 832: 8, 838: 2, 840: 8, 848: 8, 853: 8, 856: 4, 860: 6, 863: 8, 878: 8, 882: 8, 897: 8, 908: 8, 924: 3, 926: 3, 929: 8, 937: 8, 938: 8, 939: 8, 940: 8, 941: 8, 942: 8, 943: 8, 947: 8, 948: 8, 956: 8, 958: 8, 959: 8, 969: 4, 974: 5, 979: 8, 980: 8, 981: 8, 982: 8, 983: 8, 984: 8, 992: 8, 993: 7, 995: 8, 996: 8, 1000: 8, 1001: 8, 1002: 8, 1003: 8, 1008: 8, 1009: 8, 1010: 8, 1011: 8, 1012: 8, 1013: 8, 1014: 8, 1015: 8, 1024: 8, 1025: 8, 1026: 8, 1031: 8, 1033: 8, 1050: 8, 1059: 8, 1082: 8, 1083: 8, 1098: 8, 1100: 8, 1216: 8, 1218: 8, 1220: 8, 1225: 8, 1235: 8, 1242: 8, 1246: 8, 1250: 8, 1284: 8, 1537: 8, 1538: 8, 1562: 8, 1568: 8, 1856: 8, 1858: 8, 1860: 8, 1865: 8, 1875: 8, 1882: 8, 1886: 8, 1890: 8, 1892: 8, 2016: 8, 2024: 8
-  }],
-  CAR.PACIFICA_2018: [{
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-  }],
-  CAR.PACIFICA_2020: [{
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-  CAR.PACIFICA_2018_HYBRID: [{
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-  CAR.JEEP_GRAND_CHEROKEE: [{
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-    # Jeep Grand Cherokee 2019, including most 2020 models
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-}
 
 CHRYSLER_VERSION_REQUEST = bytes([uds.SERVICE_TYPE.READ_DATA_BY_IDENTIFIER]) + \
   p16(0xf132)
@@ -180,207 +117,10 @@ class ChryslerCarInfo(CarInfo):
     ),
   ],
   extra_ecus=[
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-    (Ecu.abs, 0x7e4, None),     # alt address for abs on hybrids
+    (Ecu.abs, 0x7e4, None),  # alt address for abs on hybrids, NOTE: not on all hybrid platforms
   ],
 )
 
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-  CAR.JEEP_GRAND_CHEROKEE_2019: {
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-      b'05035674AB ',
-    ],
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-      b'05035707AA',
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-  CAR.RAM_1500: {
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-    (Ecu.srs, 0x744, None): [
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-      b'68320950AL',
-      b'68320950AM',
-      b'68454268AB',
-      b'68475160AE',
-      b'68475160AF',
-      b'68475160AG',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x75A, None): [
-      b'21590101AA',
-      b'21590101AB',
-      b'68273275AF',
-      b'68273275AG',
-      b'68273275AH',
-      b'68312176AE',
-      b'68312176AG',
-      b'68440789AC',
-      b'68466110AB',
-      b'68469901AA',
-      b'68522583AB',
-      b'68522585AB',
-      b'68552788AA',
-      b'68552789AA',
-      b'68552790AA',
-      b'68585106AB',
-      b'68585109AB',
-      b'68585112AB',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'05036065AE ',
-      b'05036066AE ',
-      b'05149592AE ',
-      b'05149591AD ',
-      b'05149846AA ',
-      b'05149848AA ',
-      b'68378701AI ',
-      b'68378748AL ',
-      b'68378758AM ',
-      b'68448163AJ',
-      b'68448165AK',
-      b'68500630AD',
-      b'68500630AE',
-      b'68539650AD',
-    ],
-    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
-      b'05149536AC',
-      b'68360078AL',
-      b'68360080AM',
-      b'68360081AM',
-      b'68360085AL',
-      b'68384328AD',
-      b'68384332AD',
-      b'68445533AB',
-      b'68484467AC',
-      b'68502994AD',
-      b'68520867AE',
-      b'68540431AB',
-    ],
-  },
-
-  CAR.RAM_HD: {
-    (Ecu.combinationMeter, 0x742, None): [
-      b'68361606AH',
-      b'68437735AC',
-      b'68492693AD',
-      b'68525485AB',
-      b'68525487AB',
-      b'68525498AB',
-      b'68528791AF',
-      b'68628474AB',
-    ],
-    (Ecu.srs, 0x744, None): [
-      b'68399794AC',
-      b'68428503AA',
-      b'68428505AA',
-      b'68428507AA',
-    ],
-    (Ecu.abs, 0x747, None): [
-      b'68334977AH',
-      b'68455481AC',
-      b'68504022AA',
-      b'68504022AB',
-      b'68504022AC',
-      b'68530686AB',
-      b'68530686AC',
-      b'68544596AC',
-      b'68641704AA',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x753, None): [
-      b'04672895AB',
-      b'04672934AB',
-      b'56029827AG',
-      b'56029827AH',
-      b'68462657AE',
-      b'68484694AD',
-      b'68484694AE',
-      b'68615489AB',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x761, None): [
-      b'68421036AC',
-      b'68507906AB',
-      b'68534023AC',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'52370131AF',
-      b'52370231AF',
-      b'52370231AG',
-      b'52370491AA',
-      b'52370931CT',
-      b'52401032AE',
-      b'52421132AF',
-      b'52421332AF',
-      b'68527616AD ',
-      b'M2370131MB',
-      b'M2421132MB',
-    ],
-  },
-}
 
 DBC = {
   CAR.PACIFICA_2017_HYBRID: dbc_dict('chrysler_pacifica_2017_hybrid_generated', 'chrysler_pacifica_2017_hybrid_private_fusion'),
diff --git a/selfdrive/car/docs_definitions.py b/selfdrive/car/docs_definitions.py
index 2e80dde01..f2ce74360 100644
--- a/selfdrive/car/docs_definitions.py
+++ b/selfdrive/car/docs_definitions.py
@@ -244,10 +244,13 @@ class CarInfo:
   # all the parts needed for the supported car
   car_parts: CarParts = field(default_factory=CarParts)
 
+  def __post_init__(self):
+    self.make, self.model, self.years = split_name(self.name)
+    self.year_list = get_year_list(self.years)
+
   def init(self, CP: car.CarParams, all_footnotes: Dict[Enum, int]):
     self.car_name = CP.carName
     self.car_fingerprint = CP.carFingerprint
-    self.make, self.model, self.years = split_name(self.name)
 
     # longitudinal column
     op_long = "Stock"
@@ -309,7 +312,6 @@ def display_func(parts):
       self.row[Column.STEERING_TORQUE] = Star.FULL
 
     self.all_footnotes = all_footnotes
-    self.year_list = get_year_list(self.years)
     self.detail_sentence = self.get_detail_sentence(CP)
 
     return self
diff --git a/selfdrive/car/fingerprints.py b/selfdrive/car/fingerprints.py
index 1733f99fc..7f2b87f7a 100644
--- a/selfdrive/car/fingerprints.py
+++ b/selfdrive/car/fingerprints.py
@@ -1,13 +1,13 @@
 from openpilot.selfdrive.car.interfaces import get_interface_attr
 
-
 FW_VERSIONS = get_interface_attr('FW_VERSIONS', combine_brands=True, ignore_none=True)
 _FINGERPRINTS = get_interface_attr('FINGERPRINTS', combine_brands=True, ignore_none=True)
 
 _DEBUG_ADDRESS = {1880: 8}   # reserved for debug purposes
 
-
-def is_valid_for_fingerprint(msg, car_fingerprint):
+# rick - use Dict instead of dict (unsupported python 3.8 syntax)
+from typing import Dict
+def is_valid_for_fingerprint(msg, car_fingerprint: Dict[int, int]):
   adr = msg.address
   # ignore addresses that are more than 11 bits
   return (adr in car_fingerprint and car_fingerprint[adr] == len(msg.dat)) or adr >= 0x800
diff --git a/selfdrive/car/ford/carcontroller.py b/selfdrive/car/ford/carcontroller.py
index fe9ee404a..88ec6a507 100644
--- a/selfdrive/car/ford/carcontroller.py
+++ b/selfdrive/car/ford/carcontroller.py
@@ -1,5 +1,6 @@
 from cereal import car
 from openpilot.common.numpy_fast import clip
+from openpilot.common.conversions import Conversions as CV
 from opendbc.can.packer import CANPacker
 from openpilot.selfdrive.car import apply_std_steer_angle_limits
 from openpilot.selfdrive.car.ford import fordcan
@@ -88,9 +89,8 @@ def update(self, CC, CS, now_nanos):
       gas = accel
       if not CC.longActive or gas < CarControllerParams.MIN_GAS:
         gas = CarControllerParams.INACTIVE_GAS
-
       stopping = CC.actuators.longControlState == LongCtrlState.stopping
-      can_sends.append(fordcan.create_acc_msg(self.packer, self.CAN, CC.longActive, gas, accel, stopping))
+      can_sends.append(fordcan.create_acc_msg(self.packer, self.CAN, CC.longActive, gas, accel, stopping, v_ego_kph=40 * CV.MPH_TO_KPH))
 
     ### ui ###
     send_ui = (self.main_on_last != main_on) or (self.lkas_enabled_last != CC.latActive) or (self.steer_alert_last != steer_alert)
diff --git a/selfdrive/car/ford/carstate.py b/selfdrive/car/ford/carstate.py
index 5c787b787..9230d16ef 100644
--- a/selfdrive/car/ford/carstate.py
+++ b/selfdrive/car/ford/carstate.py
@@ -18,15 +18,16 @@ def __init__(self, CP):
       self.shifter_values = can_define.dv["Gear_Shift_by_Wire_FD1"]["TrnRng_D_RqGsm"]
 
     self.vehicle_sensors_valid = False
-    self.hybrid_platform = False
+    self.unsupported_platform = False
 
   def update(self, cp, cp_cam):
     ret = car.CarState.new_message()
 
-    # Hybrid variants experience a bug where a message from the PCM sends invalid checksums,
-    # we do not support these cars at this time.
+    # Ford Q3 hybrid variants experience a bug where a message from the PCM sends invalid checksums,
+    # this must be root-caused before enabling support. Ford Q4 hybrids do not have this problem.
     # TrnAin_Tq_Actl and its quality flag are only set on ICE platform variants
-    self.hybrid_platform = cp.vl["VehicleOperatingModes"]["TrnAinTq_D_Qf"] == 0
+    self.unsupported_platform = (cp.vl["VehicleOperatingModes"]["TrnAinTq_D_Qf"] == 0 and
+                                 self.CP.carFingerprint not in CANFD_CAR)
 
     # Occasionally on startup, the ABS module recalibrates the steering pinion offset, so we need to block engagement
     # The vehicle usually recovers out of this state within a minute of normal driving
diff --git a/selfdrive/car/ford/fingerprints.py b/selfdrive/car/ford/fingerprints.py
new file mode 100644
index 000000000..0cd812bc6
--- /dev/null
+++ b/selfdrive/car/ford/fingerprints.py
@@ -0,0 +1,195 @@
+from cereal import car
+from openpilot.selfdrive.car.ford.values import CAR
+
+Ecu = car.CarParams.Ecu
+
+FW_VERSIONS = {
+  CAR.BRONCO_SPORT_MK1: {
+    (Ecu.eps, 0x730, None): [
+      b'LX6C-14D003-AH\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'LX6C-14D003-AK\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.abs, 0x760, None): [
+      b'LX6C-2D053-RD\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'LX6C-2D053-RE\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
+      b'LB5T-14D049-AB\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
+      b'M1PT-14F397-AC\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'M1PA-14C204-GF\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'M1PA-14C204-RE\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'N1PA-14C204-AC\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'N1PA-14C204-AD\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.ESCAPE_MK4: {
+    (Ecu.eps, 0x730, None): [
+      b'LX6C-14D003-AF\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'LX6C-14D003-AH\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'LX6C-14D003-AL\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.abs, 0x760, None): [
+      b'LX6C-2D053-NS\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'LX6C-2D053-NT\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'LX6C-2D053-NY\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'LX6C-2D053-SA\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'LX6C-2D053-SD\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
+      b'LB5T-14D049-AB\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
+      b'LJ6T-14F397-AD\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'LJ6T-14F397-AE\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'LV4T-14F397-GG\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'LX6A-14C204-BJV\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'LX6A-14C204-BJX\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'LX6A-14C204-CNG\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'LX6A-14C204-DPK\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'LX6A-14C204-ESG\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'MX6A-14C204-BEF\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'MX6A-14C204-BEJ\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'MX6A-14C204-CAB\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'NX6A-14C204-BLE\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.EXPLORER_MK6: {
+    (Ecu.eps, 0x730, None): [
+      b'L1MC-14D003-AJ\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'L1MC-14D003-AK\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'L1MC-14D003-AL\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'M1MC-14D003-AB\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'M1MC-14D003-AC\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'P1MC-14D003-AA\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.abs, 0x760, None): [
+      b'L1MC-2D053-AJ\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'L1MC-2D053-BA\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'L1MC-2D053-BB\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'L1MC-2D053-BD\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'L1MC-2D053-BF\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'L1MC-2D053-KB\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
+      b'LB5T-14D049-AB\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
+      b'LB5T-14F397-AD\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'LB5T-14F397-AE\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'LB5T-14F397-AF\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'LC5T-14F397-AH\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'LB5A-14C204-ATJ\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'LB5A-14C204-ATS\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'LB5A-14C204-AUJ\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'LB5A-14C204-AZL\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'LB5A-14C204-BUJ\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'LB5A-14C204-EAC\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'MB5A-14C204-MD\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'MB5A-14C204-RC\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'NB5A-14C204-AZD\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'NB5A-14C204-HB\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PB5A-14C204-DA\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.F_150_MK14: {
+    (Ecu.eps, 0x730, None): [
+      b'ML3V-14D003-BC\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.abs, 0x760, None): [
+      b'PL34-2D053-CA\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
+      b'ML3T-14D049-AL\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
+      b'PJ6T-14H102-ABJ\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'PL3A-14C204-BRB\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.F_150_LIGHTNING_MK1: {
+    (Ecu.abs, 0x760, None): [
+      b'PL38-2D053-AA\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
+      b'ML3T-14H102-ABT\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
+      b'ML3T-14D049-AL\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'NL3A-14C204-BAR\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.MUSTANG_MACH_E_MK1: {
+    (Ecu.eps, 0x730, None): [
+      b'LJ9C-14D003-AM\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'LJ9C-14D003-CC\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.abs, 0x760, None): [
+      b'LK9C-2D053-CK\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
+      b'ML3T-14D049-AL\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
+      b'ML3T-14H102-ABS\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'MJ98-14C204-BBP\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'MJ98-14C204-BBS\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'NJ98-14C204-VH\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.FOCUS_MK4: {
+    (Ecu.eps, 0x730, None): [
+      b'JX6C-14D003-AH\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.abs, 0x760, None): [
+      b'JX61-2D053-CJ\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
+      b'JX7T-14D049-AC\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
+      b'JX7T-14F397-AH\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'JX6A-14C204-BPL\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.MAVERICK_MK1: {
+    (Ecu.eps, 0x730, None): [
+      b'NZ6C-14D003-AL\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.abs, 0x760, None): [
+      b'NZ6C-2D053-AG\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PZ6C-2D053-ED\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PZ6C-2D053-EE\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
+      b'NZ6T-14D049-AA\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
+      b'NZ6T-14F397-AC\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'NZ6A-14C204-AAA\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'NZ6A-14C204-PA\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'NZ6A-14C204-ZA\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'NZ6A-14C204-ZC\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PZ6A-14C204-BE\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PZ6A-14C204-JC\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PZ6A-14C204-JE\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+}
diff --git a/selfdrive/car/ford/fordcan.py b/selfdrive/car/ford/fordcan.py
index e0086ecbb..78a249e38 100644
--- a/selfdrive/car/ford/fordcan.py
+++ b/selfdrive/car/ford/fordcan.py
@@ -118,7 +118,7 @@ def create_lat_ctl2_msg(packer, CAN: CanBus, mode: int, path_offset: float, path
   return packer.make_can_msg("LateralMotionControl2", CAN.main, values)
 
 
-def create_acc_msg(packer, CAN: CanBus, long_active: bool, gas: float, accel: float, stopping: bool):
+def create_acc_msg(packer, CAN: CanBus, long_active: bool, gas: float, accel: float, stopping: bool, v_ego_kph: float):
   """
   Creates a CAN message for the Ford ACC Command.
 
@@ -133,7 +133,9 @@ def create_acc_msg(packer, CAN: CanBus, long_active: bool, gas: float, accel: fl
     "AccBrkTot_A_Rq": accel,                          # Brake total accel request: [-20|11.9449] m/s^2
     "Cmbb_B_Enbl": 1 if long_active else 0,           # Enabled: 0=No, 1=Yes
     "AccPrpl_A_Rq": gas,                              # Acceleration request: [-5|5.23] m/s^2
+    "AccPrpl_A_Pred": gas,                            # Acceleration request: [-5|5.23] m/s^2
     "AccResumEnbl_B_Rq": 1 if long_active else 0,
+    "AccVeh_V_Trg": v_ego_kph,                        # Target speed: [0|255] km/h
     # TODO: we may be able to improve braking response by utilizing pre-charging better
     "AccBrkPrchg_B_Rq": 1 if decel else 0,            # Pre-charge brake request: 0=No, 1=Yes
     "AccBrkDecel_B_Rq": 1 if decel else 0,            # Deceleration request: 0=Inactive, 1=Active
diff --git a/selfdrive/car/ford/interface.py b/selfdrive/car/ford/interface.py
index 3045c317f..8a8ce36bd 100644
--- a/selfdrive/car/ford/interface.py
+++ b/selfdrive/car/ford/interface.py
@@ -14,7 +14,7 @@ class CarInterface(CarInterfaceBase):
   @staticmethod
   def _get_params(ret, candidate, fingerprint, car_fw, experimental_long, docs):
     ret.carName = "ford"
-    ret.dashcamOnly = candidate in {CAR.F_150_MK14}
+    ret.dashcamOnly = candidate in CANFD_CAR
 
     ret.radarUnavailable = True
     ret.steerControlType = car.CarParams.SteerControlType.angle
@@ -56,6 +56,17 @@ def _get_params(ret, candidate, fingerprint, car_fw, experimental_long, docs):
       ret.steerRatio = 17.0
       ret.mass = 2000
 
+    elif candidate == CAR.F_150_LIGHTNING_MK1:
+      # required trim only on SuperCrew
+      ret.wheelbase = 3.70
+      ret.steerRatio = 16.9
+      ret.mass = 2948
+
+    elif candidate == CAR.MUSTANG_MACH_E_MK1:
+      ret.wheelbase = 2.984
+      ret.steerRatio = 17.0  # guess
+      ret.mass = 2200
+
     elif candidate == CAR.FOCUS_MK4:
       ret.wheelbase = 2.7
       ret.steerRatio = 15.0
@@ -94,7 +105,7 @@ def _update(self, c):
     events = self.create_common_events(ret, extra_gears=[GearShifter.manumatic])
     if not self.CS.vehicle_sensors_valid:
       events.add(car.CarEvent.EventName.vehicleSensorsInvalid)
-    if self.CS.hybrid_platform:
+    if self.CS.unsupported_platform:
       events.add(car.CarEvent.EventName.startupNoControl)
 
     ret.events = events.to_msg()
diff --git a/selfdrive/car/ford/radar_interface.py b/selfdrive/car/ford/radar_interface.py
index cfec06a17..bc8256d10 100644
--- a/selfdrive/car/ford/radar_interface.py
+++ b/selfdrive/car/ford/radar_interface.py
@@ -119,17 +119,23 @@ def _update_delphi_mrr(self):
         self.track_id += 1
 
       valid = bool(msg[f"CAN_DET_VALID_LEVEL_{ii:02d}"])
-      amplitude = msg[f"CAN_DET_AMPLITUDE_{ii:02d}"]            # dBsm [-64|63]
 
-      if valid and 0 < amplitude <= 15:
+      if valid:
         azimuth = msg[f"CAN_DET_AZIMUTH_{ii:02d}"]              # rad [-3.1416|3.13964]
         dist = msg[f"CAN_DET_RANGE_{ii:02d}"]                   # m [0|255.984]
         distRate = msg[f"CAN_DET_RANGE_RATE_{ii:02d}"]          # m/s [-128|127.984]
+        dRel = cos(azimuth) * dist                              # m from front of car
+        yRel = -sin(azimuth) * dist                             # in car frame's y axis, left is positive
 
-        # *** openpilot radar point ***
-        self.pts[i].dRel = cos(azimuth) * dist                  # m from front of car
-        self.pts[i].yRel = -sin(azimuth) * dist                 # in car frame's y axis, left is positive
-        self.pts[i].vRel = distRate                             # m/s
+        # delphi doesn't notify of track switches, so do it manually
+        # TODO: refactor this to radard if more radars behave this way
+        if abs(self.pts[i].vRel - distRate) > 2 or abs(self.pts[i].dRel - dRel) > 5:
+          self.track_id += 1
+          self.pts[i].trackId = self.track_id
+
+        self.pts[i].dRel = dRel
+        self.pts[i].yRel = yRel
+        self.pts[i].vRel = distRate
 
         self.pts[i].measured = True
 
diff --git a/selfdrive/car/ford/tests/test_ford.py b/selfdrive/car/ford/tests/test_ford.py
index e645b4cbe..a1f0b81a5 100755
--- a/selfdrive/car/ford/tests/test_ford.py
+++ b/selfdrive/car/ford/tests/test_ford.py
@@ -6,7 +6,8 @@
 import capnp
 
 from cereal import car
-from openpilot.selfdrive.car.ford.values import FW_QUERY_CONFIG, FW_VERSIONS
+from openpilot.selfdrive.car.ford.values import FW_QUERY_CONFIG
+from openpilot.selfdrive.car.ford.fingerprints import FW_VERSIONS
 
 Ecu = car.CarParams.Ecu
 
diff --git a/selfdrive/car/ford/values.py b/selfdrive/car/ford/values.py
index ac3eaf81d..2c4415be2 100644
--- a/selfdrive/car/ford/values.py
+++ b/selfdrive/car/ford/values.py
@@ -1,13 +1,12 @@
 from collections import defaultdict
-from dataclasses import dataclass, field
-from enum import Enum
-from strenum import StrEnum
+from dataclasses import dataclass
+from enum import Enum, StrEnum
 from typing import Dict, List, Union
 
 from cereal import car
 from openpilot.selfdrive.car import AngleRateLimit, dbc_dict
 from openpilot.selfdrive.car.docs_definitions import CarFootnote, CarHarness, CarInfo, CarParts, Column, \
-                                           Device
+                                                     Device
 from openpilot.selfdrive.car.fw_query_definitions import FwQueryConfig, Request, StdQueries
 
 Ecu = car.CarParams.Ecu
@@ -48,9 +47,11 @@ class CAR(StrEnum):
   F_150_MK14 = "FORD F-150 14TH GEN"
   FOCUS_MK4 = "FORD FOCUS 4TH GEN"
   MAVERICK_MK1 = "FORD MAVERICK 1ST GEN"
+  F_150_LIGHTNING_MK1 = "FORD F-150 LIGHTNING 1ST GEN"
+  MUSTANG_MACH_E_MK1 = "FORD MUSTANG MACH-E 1ST GEN"
 
 
-CANFD_CAR = {CAR.F_150_MK14}
+CANFD_CAR = {CAR.F_150_MK14, CAR.F_150_LIGHTNING_MK1, CAR.MUSTANG_MACH_E_MK1}
 
 
 class RADAR:
@@ -62,6 +63,8 @@ class RADAR:
 
 # F-150 radar is not yet supported
 DBC[CAR.F_150_MK14] = dbc_dict("ford_lincoln_base_pt", None)
+DBC[CAR.F_150_LIGHTNING_MK1] = dbc_dict("ford_lincoln_base_pt", None)
+DBC[CAR.MUSTANG_MACH_E_MK1] = dbc_dict("ford_lincoln_base_pt", None)
 
 
 class Footnote(Enum):
@@ -75,11 +78,13 @@ class Footnote(Enum):
 @dataclass
 class FordCarInfo(CarInfo):
   package: str = "Co-Pilot360 Assist+"
-  car_parts: CarParts = field(default_factory=CarParts.common([CarHarness.ford_q3]))
 
   def init_make(self, CP: car.CarParams):
-    if CP.carFingerprint in (CAR.BRONCO_SPORT_MK1, CAR.MAVERICK_MK1):
-      self.car_parts = CarParts([Device.threex_angled_mount, CarHarness.ford_q3])
+    harness = CarHarness.ford_q4 if CP.carFingerprint in CANFD_CAR else CarHarness.ford_q3
+    if CP.carFingerprint in (CAR.BRONCO_SPORT_MK1, CAR.MAVERICK_MK1, CAR.F_150_MK14):
+      self.car_parts = CarParts([Device.threex_angled_mount, harness])
+    else:
+      self.car_parts = CarParts([Device.threex, harness])
 
 
 CAR_INFO: Dict[str, Union[CarInfo, List[CarInfo]]] = {
@@ -93,6 +98,8 @@ def init_make(self, CP: car.CarParams):
     FordCarInfo("Lincoln Aviator 2020-21", "Co-Pilot360 Plus"),
   ],
   CAR.F_150_MK14: FordCarInfo("Ford F-150 2023", "Co-Pilot360 Active 2.0"),
+  CAR.F_150_LIGHTNING_MK1: FordCarInfo("Ford F-150 Lightning 2021-23", "Co-Pilot360 Active 2.0"),
+  CAR.MUSTANG_MACH_E_MK1: FordCarInfo("Ford Mustang Mach-E 2021-23", "Co-Pilot360 Active 2.0"),
   CAR.FOCUS_MK4: FordCarInfo("Ford Focus 2018", "Adaptive Cruise Control with Lane Centering", footnotes=[Footnote.FOCUS]),
   CAR.MAVERICK_MK1: [
     FordCarInfo("Ford Maverick 2022", "LARIAT Luxury"),
@@ -122,160 +129,3 @@ def init_make(self, CP: car.CarParams):
     (Ecu.shiftByWire, 0x732, None),
   ],
 )
-
-FW_VERSIONS = {
-  CAR.BRONCO_SPORT_MK1: {
-    (Ecu.eps, 0x730, None): [
-      b'LX6C-14D003-AH\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'LX6C-14D003-AK\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.abs, 0x760, None): [
-      b'LX6C-2D053-RD\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'LX6C-2D053-RE\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
-      b'LB5T-14D049-AB\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
-      b'M1PT-14F397-AC\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7E0, None): [
-      b'M1PA-14C204-GF\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'N1PA-14C204-AC\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'N1PA-14C204-AD\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'M1PA-14C204-RE\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.ESCAPE_MK4: {
-    (Ecu.eps, 0x730, None): [
-      b'LX6C-14D003-AF\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'LX6C-14D003-AH\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'LX6C-14D003-AL\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.abs, 0x760, None): [
-      b'LX6C-2D053-NS\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'LX6C-2D053-NT\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'LX6C-2D053-NY\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'LX6C-2D053-SA\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'LX6C-2D053-SD\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
-      b'LB5T-14D049-AB\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
-      b'LJ6T-14F397-AD\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'LJ6T-14F397-AE\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'LV4T-14F397-GG\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7E0, None): [
-      b'LX6A-14C204-BJV\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'LX6A-14C204-BJX\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'LX6A-14C204-CNG\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'LX6A-14C204-DPK\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'LX6A-14C204-ESG\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'MX6A-14C204-BEF\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'MX6A-14C204-BEJ\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'MX6A-14C204-CAB\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'NX6A-14C204-BLE\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.EXPLORER_MK6: {
-    (Ecu.eps, 0x730, None): [
-      b'L1MC-14D003-AJ\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'L1MC-14D003-AK\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'L1MC-14D003-AL\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'M1MC-14D003-AB\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'M1MC-14D003-AC\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'P1MC-14D003-AA\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.abs, 0x760, None): [
-      b'L1MC-2D053-AJ\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'L1MC-2D053-BA\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'L1MC-2D053-BB\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'L1MC-2D053-BF\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'L1MC-2D053-KB\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'L1MC-2D053-BD\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
-      b'LB5T-14D049-AB\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
-      b'LB5T-14F397-AD\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'LB5T-14F397-AE\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'LB5T-14F397-AF\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'LC5T-14F397-AH\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7E0, None): [
-      b'LB5A-14C204-ATJ\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'LB5A-14C204-AUJ\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'LB5A-14C204-AZL\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'LB5A-14C204-BUJ\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'LB5A-14C204-EAC\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'MB5A-14C204-MD\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'MB5A-14C204-RC\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'NB5A-14C204-AZD\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'NB5A-14C204-HB\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PB5A-14C204-DA\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'LB5A-14C204-ATS\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.F_150_MK14: {
-    (Ecu.eps, 0x730, None): [
-      b'ML3V-14D003-BC\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.abs, 0x760, None): [
-      b'PL34-2D053-CA\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
-      b'ML3T-14D049-AL\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
-      b'PJ6T-14H102-ABJ\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7E0, None): [
-      b'PL3A-14C204-BRB\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.FOCUS_MK4: {
-    (Ecu.eps, 0x730, None): [
-      b'JX6C-14D003-AH\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.abs, 0x760, None): [
-      b'JX61-2D053-CJ\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
-      b'JX7T-14D049-AC\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
-      b'JX7T-14F397-AH\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7E0, None): [
-      b'JX6A-14C204-BPL\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.MAVERICK_MK1: {
-    (Ecu.eps, 0x730, None): [
-      b'NZ6C-14D003-AL\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.abs, 0x760, None): [
-      b'NZ6C-2D053-AG\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PZ6C-2D053-ED\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PZ6C-2D053-EE\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
-      b'NZ6T-14D049-AA\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
-      b'NZ6T-14F397-AC\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7E0, None): [
-      b'NZ6A-14C204-AAA\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'NZ6A-14C204-PA\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'NZ6A-14C204-ZA\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'NZ6A-14C204-ZC\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PZ6A-14C204-BE\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PZ6A-14C204-JC\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PZ6A-14C204-JE\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-  },
-}
diff --git a/selfdrive/car/fw_query_definitions.py b/selfdrive/car/fw_query_definitions.py
index 1caedcd32..410040b10 100755
--- a/selfdrive/car/fw_query_definitions.py
+++ b/selfdrive/car/fw_query_definitions.py
@@ -9,7 +9,10 @@
 
 AddrType = Tuple[int, Optional[int]]
 EcuAddrBusType = Tuple[int, Optional[int], int]
+EcuAddrSubAddr = Tuple[int, int, Optional[int]]
 
+LiveFwVersions = Dict[AddrType, Set[bytes]]
+OfflineFwVersions = Dict[str, Dict[EcuAddrSubAddr, List[bytes]]]
 
 def p16(val):
   return struct.pack("!H", val)
@@ -79,7 +82,7 @@ class FwQueryConfig:
   extra_ecus: List[Tuple[capnp.lib.capnp._EnumModule, int, Optional[int]]] = field(default_factory=list)
   # Function a brand can implement to provide better fuzzy matching. Takes in FW versions,
   # returns set of candidates. Only will match if one candidate is returned
-  match_fw_to_car_fuzzy: Optional[Callable[[Dict[AddrType, Set[bytes]]], Set[str]]] = None
+  match_fw_to_car_fuzzy: Optional[Callable[[LiveFwVersions, OfflineFwVersions], Set[str]]] = None
 
   def __post_init__(self):
     for i in range(len(self.requests)):
diff --git a/selfdrive/car/fw_versions.py b/selfdrive/car/fw_versions.py
index 45c4967cb..efcbcb0f9 100755
--- a/selfdrive/car/fw_versions.py
+++ b/selfdrive/car/fw_versions.py
@@ -105,11 +105,14 @@ def match_fw_to_car_fuzzy(live_fw_versions, match_brand=None, log=True, exclude=
     return set()
 
 
-def match_fw_to_car_exact(live_fw_versions, match_brand=None, log=True) -> Set[str]:
+def match_fw_to_car_exact(live_fw_versions, match_brand=None, log=True, extra_fw_versions=None) -> Set[str]:
   """Do an exact FW match. Returns all cars that match the given
   FW versions for a list of "essential" ECUs. If an ECU is not considered
   essential the FW version can be missing to get a fingerprint, but if it's present it
   needs to match the database."""
+  if extra_fw_versions is None:
+    extra_fw_versions = {}
+
   invalid = set()
   candidates = {c: f for c, f in FW_VERSIONS.items() if
                 is_brand(MODEL_TO_BRAND[c], match_brand)}
@@ -117,12 +120,14 @@ def match_fw_to_car_exact(live_fw_versions, match_brand=None, log=True) -> Set[s
   for candidate, fws in candidates.items():
     config = FW_QUERY_CONFIGS[MODEL_TO_BRAND[candidate]]
     for ecu, expected_versions in fws.items():
+      expected_versions = expected_versions + extra_fw_versions.get(candidate, {}).get(ecu, [])
       ecu_type = ecu[0]
       addr = ecu[1:]
 
       found_versions = live_fw_versions.get(addr, set())
       if not len(found_versions):
         # Some models can sometimes miss an ecu, or show on two different addresses
+        # FIXME: this logic can be improved to be more specific, should require one of the two addresses
         if candidate in config.non_essential_ecus.get(ecu_type, []):
           continue
 
@@ -159,7 +164,7 @@ def match_fw_to_car(fw_versions, allow_exact=True, allow_fuzzy=True, log=True):
       # If specified and no matches so far, fall back to brand's fuzzy fingerprinting function
       config = FW_QUERY_CONFIGS[brand]
       if not exact_match and not len(matches) and config.match_fw_to_car_fuzzy is not None:
-        matches |= config.match_fw_to_car_fuzzy(fw_versions_dict)
+        matches |= config.match_fw_to_car_fuzzy(fw_versions_dict, VERSIONS[brand])
 
     if len(matches):
       return exact_match, matches
@@ -365,8 +370,8 @@ def get_fw_versions(logcan, sendcan, query_brand=None, extra=None, timeout=0.1,
 
   t = time.time()
   print("Getting vin...")
-  vin_rx_addr, vin = get_vin(logcan, sendcan, 1, retry=10, debug=args.debug)
-  print(f'RX: {hex(vin_rx_addr)}, VIN: {vin}')
+  vin_rx_addr, vin_rx_bus, vin = get_vin(logcan, sendcan, (1, 0), retry=10, debug=args.debug)
+  print(f'RX: {hex(vin_rx_addr)}, BUS: {vin_rx_bus}, VIN: {vin}')
   print(f"Getting VIN took {time.time() - t:.3f} s")
   print()
 
diff --git a/selfdrive/car/gm/carcontroller.py b/selfdrive/car/gm/carcontroller.py
index f51cb7537..6c7e8007f 100644
--- a/selfdrive/car/gm/carcontroller.py
+++ b/selfdrive/car/gm/carcontroller.py
@@ -154,21 +154,6 @@ def update(self, CC, CS, now_nanos):
       if self.frame % 10 == 0:
         can_sends.append(gmcan.create_pscm_status(self.packer_pt, CanBus.CAMERA, CS.pscm_status))
 
-    # Show green icon when LKA torque is applied, and
-    # alarming orange icon when approaching torque limit.
-    # If not sent again, LKA icon disappears in about 5 seconds.
-    # Conveniently, sending camera message periodically also works as a keepalive.
-    lka_active = CS.lkas_status == 1
-    lka_critical = lka_active and abs(actuators.steer) > 0.9
-    lka_icon_status = (lka_active, lka_critical)
-
-    # SW_GMLAN not yet on cam harness, no HUD alerts
-    if self.CP.networkLocation != NetworkLocation.fwdCamera and \
-      (self.frame % self.params.CAMERA_KEEPALIVE_STEP == 0 or lka_icon_status != self.lka_icon_status_last):
-      steer_alert = hud_alert in (VisualAlert.steerRequired, VisualAlert.ldw)
-      can_sends.append(gmcan.create_lka_icon_command(CanBus.SW_GMLAN, lka_active, lka_critical, steer_alert))
-      self.lka_icon_status_last = lka_icon_status
-
     new_actuators = actuators.copy()
     new_actuators.steer = self.apply_steer_last / self.params.STEER_MAX
     new_actuators.steerOutputCan = self.apply_steer_last
diff --git a/selfdrive/car/gm/carstate.py b/selfdrive/car/gm/carstate.py
index 89c1a3596..f7309939b 100644
--- a/selfdrive/car/gm/carstate.py
+++ b/selfdrive/car/gm/carstate.py
@@ -113,6 +113,10 @@ def update(self, pt_cp, cam_cp, loopback_cp):
       if self.CP.pcmCruise:
         ret.cruiseState.nonAdaptive = cam_cp.vl["ASCMActiveCruiseControlStatus"]["ACCCruiseState"] not in (2, 3)
 
+    if self.CP.enableBsm:
+      ret.leftBlindspot = pt_cp.vl["BCMBlindSpotMonitor"]["LeftBSM"] == 1
+      ret.rightBlindspot = pt_cp.vl["BCMBlindSpotMonitor"]["RightBSM"] == 1
+
     return ret
 
   @staticmethod
@@ -146,6 +150,9 @@ def get_can_parser(CP):
       ("ECMAcceleratorPos", 80),
     ]
 
+    if CP.enableBsm:
+      messages.append(("BCMBlindSpotMonitor", 10))
+
     # Used to read back last counter sent to PT by camera
     if CP.networkLocation == NetworkLocation.fwdCamera:
       messages += [
diff --git a/selfdrive/car/gm/fingerprints.py b/selfdrive/car/gm/fingerprints.py
new file mode 100644
index 000000000..9159ddefb
--- /dev/null
+++ b/selfdrive/car/gm/fingerprints.py
@@ -0,0 +1,56 @@
+# ruff: noqa: E501
+from openpilot.selfdrive.car.gm.values import CAR
+
+# Trailblazer also matches as a SILVERADO, TODO: split with fw verisions
+
+
+FINGERPRINTS = {
+  CAR.HOLDEN_ASTRA: [{
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+  }],
+  CAR.VOLT: [{
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+  CAR.MALIBU: [{
+    190: 6, 193: 8, 197: 8, 199: 4, 201: 8, 209: 7, 211: 2, 241: 6, 249: 8, 288: 5, 298: 8, 304: 1, 309: 8, 311: 8, 313: 8, 320: 3, 328: 1, 352: 5, 381: 6, 384: 4, 386: 8, 388: 8, 393: 7, 398: 8, 407: 7, 413: 8, 417: 7, 419: 1, 422: 4, 426: 7, 431: 8, 442: 8, 451: 8, 452: 8, 453: 6, 455: 7, 456: 8, 479: 3, 481: 7, 485: 8, 487: 8, 489: 8, 495: 4, 497: 8, 499: 3, 500: 6, 501: 8, 508: 8, 510: 8, 528: 5, 532: 6, 554: 3, 560: 8, 562: 8, 563: 5, 564: 5, 565: 5, 567: 5, 573: 1, 577: 8, 608: 8, 609: 6, 610: 6, 611: 6, 612: 8, 613: 8, 647: 6, 707: 8, 715: 8, 717: 5, 753: 5, 761: 7, 810: 8, 840: 5, 842: 5, 844: 8, 866: 4, 869: 4, 880: 6, 961: 8, 969: 8, 977: 8, 979: 8, 985: 5, 1001: 8, 1005: 6, 1009: 8, 1013: 3, 1017: 8, 1019: 2, 1020: 8, 1033: 7, 1034: 7, 1105: 6, 1217: 8, 1221: 5, 1223: 2, 1225: 7, 1233: 8, 1249: 8, 1257: 6, 1265: 8, 1267: 1, 1280: 4, 1296: 4, 1300: 8, 1322: 6, 1323: 4, 1328: 4, 1417: 8, 1601: 8, 1906: 7, 1907: 7, 1912: 7, 1919: 7, 1930: 7, 2016: 8, 2024: 8
+  }],
+  CAR.ACADIA: [{
+    190: 6, 192: 5, 193: 8, 197: 8, 199: 4, 201: 6, 208: 8, 209: 7, 211: 2, 241: 6, 249: 8, 288: 5, 289: 1, 290: 1, 298: 8, 304: 8, 309: 8, 313: 8, 320: 8, 322: 7, 328: 1, 352: 7, 368: 8, 381: 8, 384: 8, 386: 8, 388: 8, 393: 8, 398: 8, 413: 8, 417: 7, 419: 1, 422: 4, 426: 7, 431: 8, 442: 8, 451: 8, 452: 8, 453: 6, 454: 8, 455: 7, 458: 8, 460: 4, 462: 4, 463: 3, 479: 3, 481: 7, 485: 8, 489: 5, 497: 8, 499: 3, 500: 6, 501: 8, 508: 8, 510: 8, 512: 3, 530: 8, 532: 6, 534: 2, 554: 3, 560: 8, 562: 8, 563: 5, 564: 5, 567: 5, 568: 2, 573: 1, 608: 8, 609: 6, 610: 6, 611: 6, 612: 8, 613: 8, 647: 6, 707: 8, 715: 8, 717: 5, 753: 5, 761: 7, 789: 5, 800: 6, 801: 8, 803: 8, 804: 3, 805: 8, 832: 8, 840: 5, 842: 5, 844: 8, 866: 4, 869: 4, 880: 6, 961: 8, 969: 8, 977: 8, 979: 8, 985: 5, 1001: 8, 1003: 5, 1005: 6, 1009: 8, 1017: 8, 1020: 8, 1033: 7, 1034: 7, 1105: 6, 1217: 8, 1221: 5, 1225: 8, 1233: 8, 1249: 8, 1257: 6, 1265: 8, 1267: 1, 1280: 4, 1296: 4, 1300: 8, 1322: 6, 1328: 4, 1417: 8, 1906: 7, 1907: 7, 1912: 7, 1914: 7, 1918: 7, 1919: 7, 1920: 7, 1930: 7
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+  {
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+  }],
+  CAR.ESCALADE: [{
+    170: 8, 190: 6, 193: 8, 197: 8, 199: 4, 201: 8, 208: 8, 209: 7, 211: 2, 241: 6, 249: 8, 288: 5, 298: 8, 304: 1, 309: 8, 311: 8, 313: 8, 320: 3, 322: 7, 328: 1, 352: 5, 381: 6, 384: 4, 386: 8, 388: 8, 393: 7, 398: 8, 407: 4, 413: 8, 417: 7, 419: 1, 422: 4, 426: 7, 431: 8, 442: 8, 451: 8, 452: 8, 453: 6, 454: 8, 455: 7, 460: 5, 462: 4, 463: 3, 479: 3, 481: 7, 485: 8, 487: 8, 489: 8, 497: 8, 499: 3, 500: 6, 501: 8, 508: 8, 510: 8, 532: 6, 534: 2, 554: 3, 560: 8, 562: 8, 563: 5, 564: 5, 573: 1, 608: 8, 609: 6, 610: 6, 611: 6, 612: 8, 613: 8, 647: 6, 707: 8, 715: 8, 717: 5, 719: 5, 761: 7, 801: 8, 804: 3, 810: 8, 840: 5, 842: 5, 844: 8, 866: 4, 869: 4, 880: 6, 961: 8, 967: 4, 969: 8, 977: 8, 979: 8, 985: 5, 1001: 8, 1005: 6, 1009: 8, 1017: 8, 1019: 2, 1020: 8, 1033: 7, 1034: 7, 1105: 6, 1217: 8, 1221: 5, 1223: 2, 1225: 7, 1233: 8, 1249: 8, 1257: 6, 1265: 8, 1267: 1, 1280: 4, 1296: 4, 1300: 8, 1322: 6, 1323: 4, 1328: 4, 1417: 8, 1609: 8, 1613: 8, 1649: 8, 1792: 8, 1798: 8, 1824: 8, 1825: 8, 1840: 8, 1842: 8, 1858: 8, 1860: 8, 1863: 8, 1872: 8, 1875: 8, 1882: 8, 1888: 8, 1889: 8, 1892: 8, 1906: 7, 1907: 7, 1912: 7, 1914: 7, 1917: 7, 1918: 7, 1919: 7, 1920: 7, 1930: 7, 1937: 8, 1953: 8, 1968: 8, 2001: 8, 2017: 8, 2018: 8, 2020: 8, 2026: 8
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+  CAR.ESCALADE_ESV: [{
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+  }],
+  CAR.ESCALADE_ESV_2019: [{
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+  }],
+  CAR.BOLT_EUV: [{
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+  }],
+  CAR.SILVERADO: [{
+    190: 6, 193: 8, 197: 8, 201: 8, 208: 8, 209: 7, 211: 2, 241: 6, 249: 8, 257: 8, 288: 5, 289: 8, 298: 8, 304: 3, 309: 8, 311: 8, 313: 8, 320: 4, 322: 7, 328: 1, 352: 5, 381: 8, 384: 4, 386: 8, 388: 8, 413: 8, 451: 8, 452: 8, 453: 6, 455: 7, 460: 5, 463: 3, 479: 3, 481: 7, 485: 8, 489: 8, 497: 8, 500: 6, 501: 8, 528: 5, 532: 6, 534: 2, 560: 8, 562: 8, 563: 5, 565: 5, 587: 8, 608: 8, 609: 6, 610: 6, 611: 6, 612: 8, 613: 8, 707: 8, 715: 8, 717: 5, 761: 7, 789: 5, 800: 6, 801: 8, 810: 8, 840: 5, 842: 5, 844: 8, 848: 4, 869: 4, 880: 6, 977: 8, 1001: 8, 1011: 6, 1017: 8, 1020: 8, 1033: 7, 1034: 7, 1217: 8, 1221: 5, 1233: 8, 1249: 8, 1259: 8, 1261: 7, 1263: 4, 1265: 8, 1267: 1, 1271: 8, 1280: 4, 1296: 4, 1300: 8, 1611: 8, 1930: 7
+  }],
+  CAR.EQUINOX: [{
+    190: 6, 193: 8, 197: 8, 201: 8, 209: 7, 211: 2, 241: 6, 249: 8, 257: 8, 288: 5, 289: 8, 298: 8, 304: 1, 309: 8, 311: 8, 313: 8, 320: 3, 328: 1, 352: 5, 381: 8, 384: 4, 386: 8, 388: 8, 413: 8, 451: 8, 452: 8, 453: 6, 455: 7, 463: 3, 479: 3, 481: 7, 485: 8, 489: 8, 497: 8, 500: 6, 501: 8, 510: 8, 528: 5, 532: 6, 560: 8, 562: 8, 563: 5, 565: 5, 587: 8, 608: 8, 609: 6, 610: 6, 611: 6, 612: 8, 613: 8, 707: 8, 715: 8, 717: 5, 753: 5, 761: 7, 789: 5, 800: 6, 810: 8, 840: 5, 842: 5, 844: 8, 869: 4, 880: 6, 977: 8, 1001: 8, 1011: 6, 1017: 8, 1020: 8, 1033: 7, 1034: 7, 1217: 8, 1221: 5, 1233: 8, 1249: 8, 1259: 8, 1261: 7, 1263: 4, 1265: 8, 1267: 1, 1271: 8, 1280: 4, 1296: 4, 1300: 8, 1611: 8, 1930: 7
+  }],
+}
diff --git a/selfdrive/car/gm/interface.py b/selfdrive/car/gm/interface.py
index a0defb7cf..af34100d7 100755
--- a/selfdrive/car/gm/interface.py
+++ b/selfdrive/car/gm/interface.py
@@ -72,6 +72,7 @@ def _get_params(ret, candidate, fingerprint, car_fw, experimental_long, docs):
     ret.carName = "gm"
     ret.safetyConfigs = [get_safety_config(car.CarParams.SafetyModel.gm)]
     ret.autoResumeSng = False
+    ret.enableBsm = 0x142 in fingerprint[CanBus.POWERTRAIN]
 
     if candidate in EV_CAR:
       ret.transmissionType = TransmissionType.direct
diff --git a/selfdrive/car/gm/tests/test_gm.py b/selfdrive/car/gm/tests/test_gm.py
index fce5fea72..2aea5b231 100755
--- a/selfdrive/car/gm/tests/test_gm.py
+++ b/selfdrive/car/gm/tests/test_gm.py
@@ -2,7 +2,8 @@
 from parameterized import parameterized
 import unittest
 
-from openpilot.selfdrive.car.gm.values import CAMERA_ACC_CAR, CAR, FINGERPRINTS, GM_RX_OFFSET
+from openpilot.selfdrive.car.gm.fingerprints import FINGERPRINTS
+from openpilot.selfdrive.car.gm.values import CAMERA_ACC_CAR, CAR, GM_RX_OFFSET
 
 CAMERA_DIAGNOSTIC_ADDRESS = 0x24b
 
diff --git a/selfdrive/car/gm/values.py b/selfdrive/car/gm/values.py
index c4b10311c..dbbf15100 100644
--- a/selfdrive/car/gm/values.py
+++ b/selfdrive/car/gm/values.py
@@ -1,8 +1,6 @@
-# ruff: noqa: E501
 from collections import defaultdict
 from dataclasses import dataclass
-from enum import Enum
-from strenum import StrEnum
+from enum import Enum, StrEnum
 from typing import Dict, List, Union
 
 from cereal import car
@@ -141,89 +139,9 @@ class CanBus:
   OBSTACLE = 1
   CAMERA = 2
   CHASSIS = 2
-  SW_GMLAN = 3
   LOOPBACK = 128
   DROPPED = 192
 
-FINGERPRINTS = {
-  CAR.HOLDEN_ASTRA: [
-  # Astra BK MY17, ASCM unplugged
-  {
-    190: 8, 193: 8, 197: 8, 199: 4, 201: 8, 209: 7, 211: 8, 241: 6, 249: 8, 288: 5, 298: 8, 304: 1, 309: 8, 311: 8, 313: 8, 320: 3, 328: 1, 352: 5, 381: 6, 384: 4, 386: 8, 388: 8, 393: 8, 398: 8, 401: 8, 413: 8, 417: 8, 419: 8, 422: 1, 426: 7, 431: 8, 442: 8, 451: 8, 452: 8, 453: 8, 455: 7, 456: 8, 458: 5, 479: 8, 481: 7, 485: 8, 489: 8, 497: 8, 499: 3, 500: 8, 501: 8, 508: 8, 528: 5, 532: 6, 554: 3, 560: 8, 562: 8, 563: 5, 564: 5, 565: 5, 567: 5, 647: 5, 707: 8, 715: 8, 723: 8, 753: 5, 761: 7, 806: 1, 810: 8, 840: 5, 842: 5, 844: 8, 866: 4, 961: 8, 969: 8, 977: 8, 979: 8, 985: 5, 1001: 8, 1009: 8, 1011: 6, 1017: 8, 1019: 3, 1020: 8, 1105: 6, 1217: 8, 1221: 5, 1225: 8, 1233: 8, 1249: 8, 1257: 6, 1259: 8, 1261: 7, 1263: 4, 1265: 8, 1267: 8, 1280: 4, 1300: 8, 1328: 4, 1417: 8, 1906: 7, 1907: 7, 1908: 7, 1912: 7, 1919: 7,
-  }],
-  CAR.VOLT: [
-  # Volt Premier w/ ACC 2017
-  {
-    170: 8, 171: 8, 189: 7, 190: 6, 193: 8, 197: 8, 199: 4, 201: 8, 209: 7, 211: 2, 241: 6, 288: 5, 289: 8, 298: 8, 304: 1, 308: 4, 309: 8, 311: 8, 313: 8, 320: 3, 328: 1, 352: 5, 381: 6, 384: 4, 386: 8, 388: 8, 389: 2, 390: 7, 417: 7, 419: 1, 426: 7, 451: 8, 452: 8, 453: 6, 454: 8, 456: 8, 479: 3, 481: 7, 485: 8, 489: 8, 493: 8, 495: 4, 497: 8, 499: 3, 500: 6, 501: 8, 508: 8, 528: 4, 532: 6, 546: 7, 550: 8, 554: 3, 558: 8, 560: 8, 562: 8, 563: 5, 564: 5, 565: 5, 566: 5, 567: 3, 568: 1, 573: 1, 577: 8, 647: 3, 707: 8, 711: 6, 715: 8, 761: 7, 810: 8, 840: 5, 842: 5, 844: 8, 866: 4, 961: 8, 969: 8, 977: 8, 979: 7, 988: 6, 989: 8, 995: 7, 1001: 8, 1005: 6, 1009: 8, 1017: 8, 1019: 2, 1020: 8, 1105: 6, 1187: 4, 1217: 8, 1221: 5, 1223: 3, 1225: 7, 1227: 4, 1233: 8, 1249: 8, 1257: 6, 1265: 8, 1267: 1, 1273: 3, 1275: 3, 1280: 4, 1300: 8, 1322: 6, 1323: 4, 1328: 4, 1417: 8, 1601: 8, 1905: 7, 1906: 7, 1907: 7, 1910: 7, 1912: 7, 1922: 7, 1927: 7, 1928: 7, 2016: 8, 2020: 8, 2024: 8, 2028: 8
-  },
-  # Volt Premier w/ ACC 2018
-  {
-    170: 8, 171: 8, 189: 7, 190: 6, 193: 8, 197: 8, 199: 4, 201: 8, 209: 7, 211: 2, 241: 6, 288: 5, 298: 8, 304: 1, 308: 4, 309: 8, 311: 8, 313: 8, 320: 3, 328: 1, 352: 5, 381: 6, 384: 4, 386: 8, 388: 8, 389: 2, 390: 7, 417: 7, 419: 1, 426: 7, 451: 8, 452: 8, 453: 6, 454: 8, 456: 8, 479: 3, 481: 7, 485: 8, 489: 8, 493: 8, 495: 4, 497: 8, 499: 3, 500: 6, 501: 8, 508: 8, 528: 4, 532: 6, 546: 7, 550: 8, 554: 3, 558: 8, 560: 8, 562: 8, 563: 5, 564: 5, 565: 5, 566: 5, 567: 3, 568: 1, 573: 1, 577: 8, 578: 8, 608: 8, 609: 6, 610: 6, 611: 6, 612: 8, 613: 8, 647: 3, 707: 8, 711: 6, 715: 8, 717: 5, 761: 7, 810: 8, 840: 5, 842: 5, 844: 8, 866: 4, 869: 4, 880: 6, 961: 8, 967: 4, 969: 8, 977: 8, 979: 7, 988: 6, 989: 8, 995: 7, 1001: 8, 1005: 6, 1009: 8, 1017: 8, 1019: 2, 1020: 8, 1033: 7, 1034: 7, 1105: 6, 1187: 4, 1217: 8, 1221: 5, 1223: 3, 1225: 7, 1227: 4, 1233: 8, 1249: 8, 1257: 6, 1265: 8, 1267: 1, 1273: 3, 1275: 3, 1280: 4, 1296: 4, 1300: 8, 1322: 6, 1323: 4, 1328: 4, 1417: 8, 1516: 8, 1601: 8, 1618: 8, 1905: 7, 1906: 7, 1907: 7, 1910: 7, 1912: 7, 1922: 7, 1927: 7, 1930: 7, 2016: 8, 2018: 8, 2020: 8, 2024: 8, 2028: 8
-  },
-  # Volt Premier 2018 w/ flashed firmware, no radar
-  {
-    170: 8, 171: 8, 189: 7, 190: 6, 192: 5, 193: 8, 197: 8, 199: 4, 201: 6, 209: 7, 211: 2, 241: 6, 288: 5, 289: 1, 290: 1, 298: 2, 304: 1, 308: 4, 309: 8, 311: 8, 313: 8, 320: 3, 328: 1, 352: 5, 368: 8, 381: 2, 384: 8, 386: 5, 388: 8, 389: 2, 390: 7, 417: 7, 419: 1, 426: 7, 451: 8, 452: 8, 453: 6, 454: 8, 456: 8, 458: 8, 479: 3, 481: 7, 485: 8, 489: 5, 493: 8, 495: 4, 497: 8, 499: 3, 500: 6, 501: 3, 508: 8, 512: 3, 528: 4, 530: 8, 532: 6, 537: 5, 539: 8, 542: 7, 546: 7, 550: 8, 554: 3, 558: 8, 560: 6, 562: 4, 563: 5, 564: 5, 565: 5, 566: 5, 567: 3, 568: 1, 573: 1, 608: 8, 609: 6, 610: 6, 611: 6, 612: 8, 613: 8, 647: 3, 707: 8, 711: 6, 761: 7, 810: 8, 821: 4, 823: 7, 832: 8, 840: 5, 842: 5, 844: 8, 853: 8, 866: 4, 961: 8, 967: 4, 969: 8, 977: 8, 979: 7, 988: 6, 989: 8, 995: 7, 1001: 5, 1003: 5, 1005: 6, 1009: 8, 1017: 8, 1019: 2, 1020: 8, 1033: 7, 1034: 7, 1105: 6, 1187: 4, 1217: 8, 1221: 5, 1223: 3, 1225: 7, 1227: 4, 1233: 8, 1249: 8, 1257: 6, 1265: 8, 1267: 1, 1273: 3, 1275: 3, 1280: 4, 1300: 8, 1322: 6, 1323: 4, 1328: 4, 1417: 8, 1905: 7, 1906: 7, 1907: 7, 1910: 7, 1912: 7, 1922: 7, 1927: 7
-  }],
-  CAR.BUICK_LACROSSE: [
-  # LaCrosse Premium AWD 2017
-  {
-    190: 6, 193: 8, 197: 8, 199: 4, 201: 8, 209: 7, 211: 2, 241: 6, 249: 8, 288: 5, 298: 8, 304: 1, 309: 8, 311: 8, 313: 8, 320: 3, 322: 7, 328: 1, 352: 5, 353: 3, 381: 6, 386: 8, 388: 8, 393: 7, 398: 8, 407: 7, 413: 8, 417: 7, 419: 1, 422: 4, 426: 7, 431: 8, 442: 8, 451: 8, 452: 8, 453: 6, 455: 7, 456: 8, 463: 3, 479: 3, 481: 7, 485: 8, 487: 8, 489: 8, 495: 4, 497: 8, 499: 3, 500: 6, 501: 8, 503: 1, 508: 8, 510: 8, 528: 5, 532: 6, 534: 2, 554: 3, 560: 8, 562: 8, 563: 5, 564: 5, 565: 5, 567: 5, 573: 1, 608: 8, 609: 6, 610: 6, 611: 6, 612: 8, 613: 8, 647: 5, 707: 8, 753: 5, 761: 7, 801: 8, 804: 3, 810: 8, 840: 5, 842: 5, 844: 8, 866: 4, 872: 1, 882: 8, 890: 1, 892: 2, 893: 1, 894: 1, 961: 8, 967: 4, 969: 8, 977: 8, 979: 8, 985: 5, 1001: 8, 1005: 6, 1009: 8, 1011: 6, 1013: 3, 1017: 8, 1019: 2, 1020: 8, 1022: 1, 1105: 6, 1217: 8, 1221: 5, 1223: 2, 1225: 7, 1233: 8, 1243: 3, 1249: 8, 1257: 6, 1259: 8, 1261: 7, 1263: 4, 1265: 8, 1267: 1, 1280: 4, 1300: 8, 1322: 6, 1328: 4, 1417: 8, 1609: 8, 1613: 8, 1649: 8, 1792: 8, 1798: 8, 1824: 8, 1825: 8, 1840: 8, 1842: 8, 1858: 8, 1860: 8, 1863: 8, 1872: 8, 1875: 8, 1882: 8, 1888: 8, 1889: 8, 1892: 8, 1904: 7, 1906: 7, 1907: 7, 1912: 7, 1913: 7, 1914: 7, 1916: 7, 1918: 7, 1919: 7, 1937: 8, 1953: 8, 1968: 8, 2001: 8, 2017: 8, 2018: 8, 2020: 8, 2026: 8
-  }],
-  CAR.BUICK_REGAL : [
-  # Regal TourX Essence w/ ACC 2018
-  {
-    190: 8, 193: 8, 197: 8, 199: 4, 201: 8, 209: 7, 211: 8, 241: 6, 249: 8, 288: 5, 298: 8, 304: 1, 309: 8, 311: 8, 313: 8, 320: 3, 322: 7, 328: 1, 352: 5, 381: 6, 384: 4, 386: 8, 388: 8, 393: 7, 398: 8, 407: 7, 413: 8, 417: 8, 419: 8, 422: 4, 426: 8, 431: 8, 442: 8, 451: 8, 452: 8, 453: 8, 455: 7, 456: 8, 463: 3, 479: 8, 481: 7, 485: 8, 487: 8, 489: 8, 495: 8, 497: 8, 499: 3, 500: 8, 501: 8, 508: 8, 528: 5, 532: 6, 554: 3, 560: 8, 562: 8, 563: 5, 564: 5, 565: 5, 567: 5, 569: 3, 573: 1, 577: 8, 578: 8, 579: 8, 587: 8, 608: 8, 609: 6, 610: 6, 611: 6, 612: 8, 613: 8, 647: 3, 707: 8, 715: 8, 717: 5, 753: 5, 761: 7, 810: 8, 840: 5, 842: 5, 844: 8, 866: 4, 869: 4, 880: 6, 882: 8, 884: 8, 890: 1, 892: 2, 893: 2, 894: 1, 961: 8, 967: 8, 969: 8, 977: 8, 979: 8, 985: 8, 1001: 8, 1005: 6, 1009: 8, 1011: 8, 1013: 3, 1017: 8, 1020: 8, 1024: 8, 1025: 8, 1026: 8, 1027: 8, 1028: 8, 1029: 8, 1030: 8, 1031: 8, 1032: 2, 1033: 7, 1034: 7, 1105: 6, 1217: 8, 1221: 5, 1223: 8, 1225: 7, 1233: 8, 1249: 8, 1257: 6, 1259: 8, 1261: 8, 1263: 8, 1265: 8, 1267: 8, 1271: 8, 1280: 4, 1296: 4, 1300: 8, 1322: 6, 1328: 4, 1417: 8, 1601: 8, 1602: 8, 1603: 7, 1611: 8, 1618: 8, 1906: 8, 1907: 7, 1912: 7, 1914: 7, 1916: 7, 1919: 7, 1930: 7, 2016: 8, 2018: 8, 2019: 8, 2024: 8, 2026: 8
-  }],
-  CAR.CADILLAC_ATS: [
-  # Cadillac ATS Coupe Premium Performance 3.6L RWD w/ ACC 2018
-  {
-    190: 6, 193: 8, 197: 8, 199: 4, 201: 8, 209: 7, 211: 2, 241: 6, 249: 8, 288: 5, 298: 8, 304: 1, 309: 8, 311: 8, 313: 8, 320: 3, 322: 7, 328: 1, 352: 5, 368: 3, 381: 6, 384: 4, 386: 8, 388: 8, 393: 7, 398: 8, 401: 8, 407: 7, 413: 8, 417: 7, 419: 1, 422: 4, 426: 7, 431: 8, 442: 8, 451: 8, 452: 8, 453: 6, 455: 7, 456: 8, 462: 4, 479: 3, 481: 7, 485: 8, 487: 8, 489: 8, 491: 2, 493: 8, 497: 8, 499: 3, 500: 6, 501: 8, 508: 8, 510: 8, 528: 5, 532: 6, 534: 2, 554: 3, 560: 8, 562: 8, 563: 5, 564: 5, 565: 5, 567: 5, 573: 1, 577: 8, 608: 8, 609: 6, 610: 6, 611: 6, 612: 8, 613: 8, 647: 6, 707: 8, 715: 8, 717: 5, 719: 5, 723: 2, 753: 5, 761: 7, 801: 8, 804: 3, 810: 8, 840: 5, 842: 5, 844: 8, 866: 4, 869: 4, 880: 6, 882: 8, 890: 1, 892: 2, 893: 2, 894: 1, 961: 8, 967: 4, 969: 8, 977: 8, 979: 8, 985: 5, 1001: 8, 1005: 6, 1009: 8, 1011: 6, 1013: 3, 1017: 8, 1019: 2, 1020: 8, 1033: 7, 1034: 7, 1105: 6, 1217: 8, 1221: 5, 1223: 3, 1225: 7, 1233: 8, 1241: 3, 1249: 8, 1257: 6, 1259: 8, 1261: 7, 1263: 4, 1265: 8, 1267: 1, 1271: 8, 1280: 4, 1296: 4, 1300: 8, 1322: 6, 1323: 4, 1328: 4, 1417: 8, 1601: 8, 1904: 7, 1906: 7, 1907: 7, 1912: 7, 1916: 7, 1917: 7, 1918: 7, 1919: 7, 1920: 7, 1930: 7, 2016: 8, 2024: 8
-  }],
-  CAR.MALIBU: [
-  # Malibu Premier w/ ACC 2017
-  {
-    190: 6, 193: 8, 197: 8, 199: 4, 201: 8, 209: 7, 211: 2, 241: 6, 249: 8, 288: 5, 298: 8, 304: 1, 309: 8, 311: 8, 313: 8, 320: 3, 328: 1, 352: 5, 381: 6, 384: 4, 386: 8, 388: 8, 393: 7, 398: 8, 407: 7, 413: 8, 417: 7, 419: 1, 422: 4, 426: 7, 431: 8, 442: 8, 451: 8, 452: 8, 453: 6, 455: 7, 456: 8, 479: 3, 481: 7, 485: 8, 487: 8, 489: 8, 495: 4, 497: 8, 499: 3, 500: 6, 501: 8, 508: 8, 510: 8, 528: 5, 532: 6, 554: 3, 560: 8, 562: 8, 563: 5, 564: 5, 565: 5, 567: 5, 573: 1, 577: 8, 608: 8, 609: 6, 610: 6, 611: 6, 612: 8, 613: 8, 647: 6, 707: 8, 715: 8, 717: 5, 753: 5, 761: 7, 810: 8, 840: 5, 842: 5, 844: 8, 866: 4, 869: 4, 880: 6, 961: 8, 969: 8, 977: 8, 979: 8, 985: 5, 1001: 8, 1005: 6, 1009: 8, 1013: 3, 1017: 8, 1019: 2, 1020: 8, 1033: 7, 1034: 7, 1105: 6, 1217: 8, 1221: 5, 1223: 2, 1225: 7, 1233: 8, 1249: 8, 1257: 6, 1265: 8, 1267: 1, 1280: 4, 1296: 4, 1300: 8, 1322: 6, 1323: 4, 1328: 4, 1417: 8, 1601: 8, 1906: 7, 1907: 7, 1912: 7, 1919: 7, 1930: 7, 2016: 8, 2024: 8,
-  }],
-  CAR.ACADIA: [
-  # Acadia Denali w/ACC 2018
-  {
-    190: 6, 192: 5, 193: 8, 197: 8, 199: 4, 201: 6, 208: 8, 209: 7, 211: 2, 241: 6, 249: 8, 288: 5, 289: 1, 290: 1, 298: 8, 304: 8, 309: 8, 313: 8, 320: 8, 322: 7, 328: 1, 352: 7, 368: 8, 381: 8, 384: 8, 386: 8, 388: 8, 393: 8, 398: 8, 413: 8, 417: 7, 419: 1, 422: 4, 426: 7, 431: 8, 442: 8, 451: 8, 452: 8, 453: 6, 454: 8, 455: 7, 458: 8, 460: 4, 462: 4, 463: 3, 479: 3, 481: 7, 485: 8, 489: 5, 497: 8, 499: 3, 500: 6, 501: 8, 508: 8, 510: 8, 512: 3, 530: 8, 532: 6, 534: 2, 554: 3, 560: 8, 562: 8, 563: 5, 564: 5, 567: 5, 568: 2, 573: 1, 608: 8, 609: 6, 610: 6, 611: 6, 612: 8, 613: 8, 647: 6, 707: 8, 715: 8, 717: 5, 753: 5, 761: 7, 789: 5, 800: 6, 801: 8, 803: 8, 804: 3, 805: 8, 832: 8, 840: 5, 842: 5, 844: 8, 866: 4, 869: 4, 880: 6, 961: 8, 969: 8, 977: 8, 979: 8, 985: 5, 1001: 8, 1003: 5, 1005: 6, 1009: 8, 1017: 8, 1020: 8, 1033: 7, 1034: 7, 1105: 6, 1217: 8, 1221: 5, 1225: 8, 1233: 8, 1249: 8, 1257: 6, 1265: 8, 1267: 1, 1280: 4, 1296: 4, 1300: 8, 1322: 6, 1328: 4, 1417: 8, 1906: 7, 1907: 7, 1912: 7, 1914: 7, 1918: 7, 1919: 7, 1920: 7, 1930: 7
-  },
-  # Acadia Denali w/ /ACC 2018
-  {
-    190: 6, 193: 8, 197: 8, 199: 4, 201: 8, 208: 8, 209: 7, 211: 2, 241: 6, 249: 8, 288: 5, 289: 8, 298: 8, 304: 1, 309: 8, 313: 8, 320: 3, 322: 7, 328: 1, 338: 6, 340: 6, 352: 5, 381: 8, 384: 4, 386: 8, 388: 8, 393: 8, 398: 8, 413: 8, 417: 7, 419: 1, 422: 4, 426: 7, 431: 8, 442: 8, 451: 8, 452: 8, 453: 6, 454: 8, 455: 7, 462: 4, 463: 3, 479: 3, 481: 7, 485: 8, 489: 8, 497: 8, 499: 3, 500: 6, 501: 8, 508: 8, 510: 8, 532: 6, 554: 3, 560: 8, 562: 8, 563: 5, 564: 5, 567: 5, 573: 1, 577: 8, 608: 8, 609: 6, 610: 6, 611: 6, 612: 8, 613: 8, 647: 6, 707: 8, 715: 8, 717: 5, 753: 5, 761: 7, 840: 5, 842: 5, 844: 8, 866: 4, 869: 4, 880: 6, 961: 8, 969: 8, 977: 8, 979: 8, 985: 5, 1001: 8, 1005: 6, 1009: 8, 1017: 8, 1020: 8, 1033: 7, 1034: 7, 1105: 6, 1217: 8, 1221: 5, 1225: 8, 1233: 8, 1249: 8, 1257: 6, 1265: 8, 1267: 1, 1280: 4, 1296: 4, 1300: 8, 1322: 6, 1328: 4, 1417: 8, 1601: 8, 1906: 7, 1907: 7, 1912: 7, 1914: 7, 1919: 7, 1920: 7, 1930: 7, 2016: 8, 2024: 8
-  }],
-  CAR.ESCALADE: [
-  {
-    170: 8, 190: 6, 193: 8, 197: 8, 199: 4, 201: 8, 208: 8, 209: 7, 211: 2, 241: 6, 249: 8, 288: 5, 298: 8, 304: 1, 309: 8, 311: 8, 313: 8, 320: 3, 322: 7, 328: 1, 352: 5, 381: 6, 384: 4, 386: 8, 388: 8, 393: 7, 398: 8, 407: 4, 413: 8, 417: 7, 419: 1, 422: 4, 426: 7, 431: 8, 442: 8, 451: 8, 452: 8, 453: 6, 454: 8, 455: 7, 460: 5, 462: 4, 463: 3, 479: 3, 481: 7, 485: 8, 487: 8, 489: 8, 497: 8, 499: 3, 500: 6, 501: 8, 508: 8, 510: 8, 532: 6, 534: 2, 554: 3, 560: 8, 562: 8, 563: 5, 564: 5, 573: 1, 608: 8, 609: 6, 610: 6, 611: 6, 612: 8, 613: 8, 647: 6, 707: 8, 715: 8, 717: 5, 719: 5, 761: 7, 801: 8, 804: 3, 810: 8, 840: 5, 842: 5, 844: 8, 866: 4, 869: 4, 880: 6, 961: 8, 967: 4, 969: 8, 977: 8, 979: 8, 985: 5, 1001: 8, 1005: 6, 1009: 8, 1017: 8, 1019: 2, 1020: 8, 1033: 7, 1034: 7, 1105: 6, 1217: 8, 1221: 5, 1223: 2, 1225: 7, 1233: 8, 1249: 8, 1257: 6, 1265: 8, 1267: 1, 1280: 4, 1296: 4, 1300: 8, 1322: 6, 1323: 4, 1328: 4, 1417: 8, 1609: 8, 1613: 8, 1649: 8, 1792: 8, 1798: 8, 1824: 8, 1825: 8, 1840: 8, 1842: 8, 1858: 8, 1860: 8, 1863: 8, 1872: 8, 1875: 8, 1882: 8, 1888: 8, 1889: 8, 1892: 8, 1906: 7, 1907: 7, 1912: 7, 1914: 7, 1917: 7, 1918: 7, 1919: 7, 1920: 7, 1930: 7, 1937: 8, 1953: 8, 1968: 8, 2001: 8, 2017: 8, 2018: 8, 2020: 8, 2026: 8
-  }],
-  CAR.ESCALADE_ESV: [
-  {
-    309: 1, 848: 8, 849: 8, 850: 8, 851: 8, 852: 8, 853: 8, 854: 3, 1056: 6, 1057: 8, 1058: 8, 1059: 8, 1060: 8, 1061: 8, 1062: 8, 1063: 8, 1064: 8, 1065: 8, 1066: 8, 1067: 8, 1068: 8, 1120: 8, 1121: 8, 1122: 8, 1123: 8, 1124: 8, 1125: 8, 1126: 8, 1127: 8, 1128: 8, 1129: 8, 1130: 8, 1131: 8, 1132: 8, 1133: 8, 1134: 8, 1135: 8, 1136: 8, 1137: 8, 1138: 8, 1139: 8, 1140: 8, 1141: 8, 1142: 8, 1143: 8, 1146: 8, 1147: 8, 1148: 8, 1149: 8, 1150: 8, 1151: 8, 1216: 8, 1217: 8, 1218: 8, 1219: 8, 1220: 8, 1221: 8, 1222: 8, 1223: 8, 1224: 8, 1225: 8, 1226: 8, 1232: 8, 1233: 8, 1234: 8, 1235: 8, 1236: 8, 1237: 8, 1238: 8, 1239: 8, 1240: 8, 1241: 8, 1242: 8, 1787: 8, 1788: 8
-  }],
-  CAR.ESCALADE_ESV_2019: [
-  {
-    715: 8, 840: 5, 717: 5, 869: 4, 880: 6, 289: 8, 454: 8, 842: 5, 460: 5, 463: 3, 801: 8, 170: 8, 190: 6, 241: 6, 201: 8, 417: 7, 211: 2, 419: 1, 398: 8, 426: 7, 487: 8, 442: 8, 451: 8, 452: 8, 453: 6, 479: 3, 311: 8, 500: 6, 647: 6, 193: 8, 707: 8, 197: 8, 209: 7, 199: 4, 455: 7, 313: 8, 481: 7, 485: 8, 489: 8, 249: 8, 393: 7, 407: 7, 413: 8, 422: 4, 431: 8, 501: 8, 499: 3, 810: 8, 508: 8, 381: 8, 462: 4, 532: 6, 562: 8, 386: 8, 761: 7, 573: 1, 554: 3, 719: 5, 560: 8, 1279: 4, 388: 8, 288: 5, 1005: 6, 497: 8, 844: 8, 961: 8, 967: 4, 977: 8, 979: 8, 985: 5, 1001: 8, 1017: 8, 1019: 2, 1020: 8, 1217: 8, 510: 8, 866: 4, 304: 1, 969: 8, 384: 4, 1033: 7, 1009: 8, 1034: 7, 1296: 4, 1930: 7, 1105: 5, 1013: 5, 1225: 7, 1919: 7, 320: 3, 534: 2, 352: 5, 298: 8, 1223: 2, 1233: 8, 608: 8, 1265: 8, 609: 6, 1267: 1, 1417: 8, 610: 6, 1906: 7, 611: 6, 612: 8, 613: 8, 208: 8, 564: 5, 309: 8, 1221: 5, 1280: 4, 1249: 8, 1907: 7, 1257: 6, 1300: 8, 1920: 7, 563: 5, 1322: 6, 1323: 4, 1328: 4, 1917: 7, 328: 1, 1912: 7, 1914: 7, 804: 3, 1918: 7
-  }],
-  CAR.BOLT_EUV: [
-  {
-    189: 7, 190: 7, 193: 8, 197: 8, 201: 8, 209: 7, 211: 3, 241: 6, 257: 8, 288: 5, 289: 8, 298: 8, 304: 3, 309: 8, 311: 8, 313: 8, 320: 4, 322: 7, 328: 1, 352: 5, 381: 8, 384: 4, 386: 8, 388: 8, 451: 8, 452: 8, 453: 6, 458: 5, 463: 3, 479: 3, 481: 7, 485: 8, 489: 8, 497: 8, 500: 6, 501: 8, 528: 5, 532: 6, 560: 8, 562: 8, 563: 5, 565: 5, 566: 8, 587: 8, 608: 8, 609: 6, 610: 6, 611: 6, 612: 8, 613: 8, 707: 8, 715: 8, 717: 5, 753: 5, 761: 7, 789: 5, 800: 6, 810: 8, 840: 5, 842: 5, 844: 8, 848: 4, 869: 4, 880: 6, 977: 8, 1001: 8, 1017: 8, 1020: 8, 1217: 8, 1221: 5, 1233: 8, 1249: 8, 1265: 8, 1280: 4, 1296: 4, 1300: 8, 1611: 8, 1930: 7
-  }],
-  CAR.SILVERADO: [
-  {
-    190: 6, 193: 8, 197: 8, 201: 8, 208: 8, 209: 7, 211: 2, 241: 6, 249: 8, 257: 8, 288: 5, 289: 8, 298: 8, 304: 3, 309: 8, 311: 8, 313: 8, 320: 4, 322: 7, 328: 1, 352: 5, 381: 8, 384: 4, 386: 8, 388: 8, 413: 8, 451: 8, 452: 8, 453: 6, 455: 7, 460: 5, 463: 3, 479: 3, 481: 7, 485: 8, 489: 8, 497: 8, 500: 6, 501: 8, 528: 5, 532: 6, 534: 2, 560: 8, 562: 8, 563: 5, 565: 5, 587: 8, 608: 8, 609: 6, 610: 6, 611: 6, 612: 8, 613: 8, 707: 8, 715: 8, 717: 5, 761: 7, 789: 5, 800: 6, 801: 8, 810: 8, 840: 5, 842: 5, 844: 8, 848: 4, 869: 4, 880: 6, 977: 8, 1001: 8, 1011: 6, 1017: 8, 1020: 8, 1033: 7, 1034: 7, 1217: 8, 1221: 5, 1233: 8, 1249: 8, 1259: 8, 1261: 7, 1263: 4, 1265: 8, 1267: 1, 1271: 8, 1280: 4, 1296: 4, 1300: 8, 1611: 8, 1930: 7
-  }],
-  CAR.EQUINOX: [
-  {
-    190: 6, 193: 8, 197: 8, 201: 8, 209: 7, 211: 2, 241: 6, 249: 8, 257: 8, 288: 5, 289: 8, 298: 8, 304: 1, 309: 8, 311: 8, 313: 8, 320: 3, 328: 1, 352: 5, 381: 8, 384: 4, 386: 8, 388: 8, 413: 8, 451: 8, 452: 8, 453: 6, 455: 7, 463: 3, 479: 3, 481: 7, 485: 8, 489: 8, 497: 8, 500: 6, 501: 8, 510: 8, 528: 5, 532: 6, 560: 8, 562: 8, 563: 5, 565: 5, 587: 8, 608: 8, 609: 6, 610: 6, 611: 6, 612: 8, 613: 8, 707: 8, 715: 8, 717: 5, 753: 5, 761: 7, 789: 5, 800: 6, 810: 8, 840: 5, 842: 5, 844: 8, 869: 4, 880: 6, 977: 8, 1001: 8, 1011: 6, 1017: 8, 1020: 8, 1033: 7, 1034: 7, 1217: 8, 1221: 5, 1233: 8, 1249: 8, 1259: 8, 1261: 7, 1263: 4, 1265: 8, 1267: 1, 1271: 8, 1280: 4, 1296: 4, 1300: 8, 1611: 8, 1930: 7
-  }],
-  # Trailblazer also matches as a Silverado, so comment out to avoid conflicts.
-  # TODO: split with FW versions
-  # CAR.TRAILBLAZER: [
-  # {
-  #   190: 6, 193: 8, 197: 8, 201: 8, 209: 7, 211: 2, 241: 6, 249: 8, 288: 5, 289: 8, 298: 8, 304: 3, 309: 8, 311: 8, 313: 8, 320: 4, 328: 1, 352: 5, 381: 8, 384: 4, 386: 8, 388: 8, 413: 8, 451: 8, 452: 8, 453: 6, 455: 7, 479: 3, 481: 7, 485: 8, 489: 8, 497: 8, 500: 6, 501: 8, 532: 6, 560: 8, 562: 8, 563: 5, 565: 5, 587: 8, 707: 8, 715: 8, 717: 5, 761: 7, 789: 5, 800: 6, 810: 8, 840: 5, 842: 5, 844: 8, 869: 4, 880: 6, 977: 8, 1001: 8, 1011: 6, 1017: 8, 1020: 8, 1217: 8, 1221: 5, 1233: 8, 1249: 8, 1259: 8, 1261: 7, 1263: 4, 1265: 8, 1267: 1, 1271: 8, 1280: 4, 1296: 4, 1300: 8, 1609: 8, 1611: 8, 1613: 8, 1649: 8, 1792: 8, 1798: 8, 1824: 8, 1825: 8, 1840: 8, 1842: 8, 1858: 8, 1860: 8, 1863: 8, 1872: 8, 1875: 8, 1882: 8, 1888: 8, 1889: 8, 1892: 8, 1930: 7, 1937: 8, 1953: 8, 1968: 8, 2001: 8, 2017: 8, 2018: 8, 2020: 8
-  # }],
-}
 
 GM_RX_OFFSET = 0x400
 
diff --git a/selfdrive/car/honda/fingerprints.py b/selfdrive/car/honda/fingerprints.py
new file mode 100644
index 000000000..0a64a73d7
--- /dev/null
+++ b/selfdrive/car/honda/fingerprints.py
@@ -0,0 +1,1430 @@
+from cereal import car
+from openpilot.selfdrive.car.honda.values import CAR
+
+Ecu = car.CarParams.Ecu
+
+# Modified FW can be identified by the second dash being replaced by a comma
+# For example: `b'39990-TVA,A150\x00\x00'`
+#
+# TODO: vsa is "essential" for fpv2 but doesn't appear on some CAR.FREED models
+
+
+FW_VERSIONS = {
+  CAR.ACCORD: {
+    (Ecu.programmedFuelInjection, 0x18da10f1, None): [
+      b'37805-6A0-8720\x00\x00',
+      b'37805-6A0-9520\x00\x00',
+      b'37805-6A0-9620\x00\x00',
+      b'37805-6A0-9720\x00\x00',
+      b'37805-6A0-A540\x00\x00',
+      b'37805-6A0-A550\x00\x00',
+      b'37805-6A0-A640\x00\x00',
+      b'37805-6A0-A650\x00\x00',
+      b'37805-6A0-A740\x00\x00',
+      b'37805-6A0-A750\x00\x00',
+      b'37805-6A0-A840\x00\x00',
+      b'37805-6A0-A850\x00\x00',
+      b'37805-6A0-A930\x00\x00',
+      b'37805-6A0-AF30\x00\x00',
+      b'37805-6A0-AG30\x00\x00',
+      b'37805-6A0-AJ10\x00\x00',
+      b'37805-6A0-C540\x00\x00',
+      b'37805-6A0-CG20\x00\x00',
+      b'37805-6A1-H650\x00\x00',
+      b'37805-6B2-A550\x00\x00',
+      b'37805-6B2-A560\x00\x00',
+      b'37805-6B2-A650\x00\x00',
+      b'37805-6B2-A660\x00\x00',
+      b'37805-6B2-A720\x00\x00',
+      b'37805-6B2-A810\x00\x00',
+      b'37805-6B2-A820\x00\x00',
+      b'37805-6B2-A920\x00\x00',
+      b'37805-6B2-AA10\x00\x00',
+      b'37805-6B2-C520\x00\x00',
+      b'37805-6B2-C540\x00\x00',
+      b'37805-6B2-M520\x00\x00',
+      b'37805-6B2-Y810\x00\x00',
+      b'37805-6M4-B730\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.shiftByWire, 0x18da0bf1, None): [
+      b'54008-TVC-A910\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x18da1ef1, None): [
+      b'28101-6A7-A220\x00\x00',
+      b'28101-6A7-A230\x00\x00',
+      b'28101-6A7-A320\x00\x00',
+      b'28101-6A7-A330\x00\x00',
+      b'28101-6A7-A410\x00\x00',
+      b'28101-6A7-A510\x00\x00',
+      b'28101-6A7-A610\x00\x00',
+      b'28101-6A7-A710\x00\x00',
+      b'28101-6A9-H140\x00\x00',
+      b'28101-6A9-H420\x00\x00',
+      b'28102-6B8-A560\x00\x00',
+      b'28102-6B8-A570\x00\x00',
+      b'28102-6B8-A700\x00\x00',
+      b'28102-6B8-A800\x00\x00',
+      b'28102-6B8-C560\x00\x00',
+      b'28102-6B8-C570\x00\x00',
+      b'28102-6B8-M520\x00\x00',
+      b'28102-6B8-R700\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.electricBrakeBooster, 0x18da2bf1, None): [
+      b'46114-TVA-A050\x00\x00',
+      b'46114-TVA-A060\x00\x00',
+      b'46114-TVA-A080\x00\x00',
+      b'46114-TVA-A120\x00\x00',
+      b'46114-TVA-A320\x00\x00',
+      b'46114-TVE-H550\x00\x00',
+      b'46114-TVE-H560\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [
+      b'57114-TVA-B040\x00\x00',
+      b'57114-TVA-B050\x00\x00',
+      b'57114-TVA-B060\x00\x00',
+      b'57114-TVA-B530\x00\x00',
+      b'57114-TVA-C040\x00\x00',
+      b'57114-TVA-C050\x00\x00',
+      b'57114-TVA-C060\x00\x00',
+      b'57114-TVA-C530\x00\x00',
+      b'57114-TVA-E520\x00\x00',
+      b'57114-TVE-H250\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [
+      b'39990-TBX-H120\x00\x00',
+      b'39990-TVA,A150\x00\x00',
+      b'39990-TVA-A140\x00\x00',
+      b'39990-TVA-A150\x00\x00',
+      b'39990-TVA-A160\x00\x00',
+      b'39990-TVA-A340\x00\x00',
+      b'39990-TVA-X030\x00\x00',
+      b'39990-TVA-X040\x00\x00',
+      b'39990-TVE-H130\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.unknown, 0x18da3af1, None): [
+      b'39390-TVA-A020\x00\x00',
+      b'39390-TVA-A120\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [
+      b'77959-TBX-H230\x00\x00',
+      b'77959-TVA-A460\x00\x00',
+      b'77959-TVA-F330\x00\x00',
+      b'77959-TVA-H230\x00\x00',
+      b'77959-TVA-L420\x00\x00',
+      b'77959-TVA-X330\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [
+      b'78109-TBX-H310\x00\x00',
+      b'78109-TVA-A010\x00\x00',
+      b'78109-TVA-A020\x00\x00',
+      b'78109-TVA-A030\x00\x00',
+      b'78109-TVA-A110\x00\x00',
+      b'78109-TVA-A120\x00\x00',
+      b'78109-TVA-A130\x00\x00',
+      b'78109-TVA-A210\x00\x00',
+      b'78109-TVA-A220\x00\x00',
+      b'78109-TVA-A230\x00\x00',
+      b'78109-TVA-A310\x00\x00',
+      b'78109-TVA-C010\x00\x00',
+      b'78109-TVA-C130\x00\x00',
+      b'78109-TVA-L010\x00\x00',
+      b'78109-TVA-L210\x00\x00',
+      b'78109-TVA-R310\x00\x00',
+      b'78109-TVC-A010\x00\x00',
+      b'78109-TVC-A020\x00\x00',
+      b'78109-TVC-A030\x00\x00',
+      b'78109-TVC-A110\x00\x00',
+      b'78109-TVC-A130\x00\x00',
+      b'78109-TVC-A210\x00\x00',
+      b'78109-TVC-A220\x00\x00',
+      b'78109-TVC-A230\x00\x00',
+      b'78109-TVC-C010\x00\x00',
+      b'78109-TVC-C110\x00\x00',
+      b'78109-TVC-L010\x00\x00',
+      b'78109-TVC-L210\x00\x00',
+      b'78109-TVC-M510\x00\x00',
+      b'78109-TVC-YF10\x00\x00',
+      b'78109-TVE-H610\x00\x00',
+      b'78109-TWA-A210\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.hud, 0x18da61f1, None): [
+      b'78209-TVA-A010\x00\x00',
+      b'78209-TVA-A110\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [
+      b'36802-TBX-H140\x00\x00',
+      b'36802-TVA-A150\x00\x00',
+      b'36802-TVA-A160\x00\x00',
+      b'36802-TVA-A170\x00\x00',
+      b'36802-TVA-A180\x00\x00',
+      b'36802-TVA-A330\x00\x00',
+      b'36802-TVC-A330\x00\x00',
+      b'36802-TVE-H070\x00\x00',
+      b'36802-TWA-A070\x00\x00',
+      b'36802-TWA-A080\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x18dab5f1, None): [
+      b'36161-TBX-H130\x00\x00',
+      b'36161-TVA-A060\x00\x00',
+      b'36161-TVA-A330\x00\x00',
+      b'36161-TVC-A330\x00\x00',
+      b'36161-TVE-H050\x00\x00',
+      b'36161-TWA-A070\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.gateway, 0x18daeff1, None): [
+      b'38897-TVA-A010\x00\x00',
+      b'38897-TVA-A020\x00\x00',
+      b'38897-TVA-A230\x00\x00',
+      b'38897-TVA-A240\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.ACCORDH: {
+    (Ecu.gateway, 0x18daeff1, None): [
+      b'38897-TWA-A120\x00\x00',
+      b'38897-TWD-J020\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [
+      b'57114-TWA-A040\x00\x00',
+      b'57114-TWA-A050\x00\x00',
+      b'57114-TWA-A530\x00\x00',
+      b'57114-TWA-B520\x00\x00',
+      b'57114-TWA-C510\x00\x00',
+      b'57114-TWB-H030\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [
+      b'77959-TWA-A440\x00\x00',
+      b'77959-TWA-L420\x00\x00',
+      b'77959-TWB-H220\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [
+      b'78109-TWA-A010\x00\x00',
+      b'78109-TWA-A020\x00\x00',
+      b'78109-TWA-A030\x00\x00',
+      b'78109-TWA-A110\x00\x00',
+      b'78109-TWA-A120\x00\x00',
+      b'78109-TWA-A130\x00\x00',
+      b'78109-TWA-A210\x00\x00',
+      b'78109-TWA-A220\x00\x00',
+      b'78109-TWA-A230\x00\x00',
+      b'78109-TWA-A610\x00\x00',
+      b'78109-TWA-H210\x00\x00',
+      b'78109-TWA-L010\x00\x00',
+      b'78109-TWA-L210\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.shiftByWire, 0x18da0bf1, None): [
+      b'54008-TWA-A910\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.hud, 0x18da61f1, None): [
+      b'78209-TVA-A010\x00\x00',
+      b'78209-TVA-A110\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x18dab5f1, None): [
+      b'36161-TWA-A070\x00\x00',
+      b'36161-TWA-A330\x00\x00',
+      b'36161-TWB-H040\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [
+      b'36802-TWA-A070\x00\x00',
+      b'36802-TWA-A080\x00\x00',
+      b'36802-TWA-A210\x00\x00',
+      b'36802-TWA-A330\x00\x00',
+      b'36802-TWB-H060\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [
+      b'39990-TVA-A150\x00\x00',
+      b'39990-TVA-A160\x00\x00',
+      b'39990-TVA-A340\x00\x00',
+      b'39990-TWB-H120\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.CIVIC: {
+    (Ecu.programmedFuelInjection, 0x18da10f1, None): [
+      b'37805-5AA-A640\x00\x00',
+      b'37805-5AA-A650\x00\x00',
+      b'37805-5AA-A670\x00\x00',
+      b'37805-5AA-A680\x00\x00',
+      b'37805-5AA-A810\x00\x00',
+      b'37805-5AA-C640\x00\x00',
+      b'37805-5AA-C680\x00\x00',
+      b'37805-5AA-C820\x00\x00',
+      b'37805-5AA-L650\x00\x00',
+      b'37805-5AA-L660\x00\x00',
+      b'37805-5AA-L680\x00\x00',
+      b'37805-5AA-L690\x00\x00',
+      b'37805-5AA-L810\x00\x00',
+      b'37805-5AG-Q710\x00\x00',
+      b'37805-5AJ-A610\x00\x00',
+      b'37805-5AJ-A620\x00\x00',
+      b'37805-5AJ-L610\x00\x00',
+      b'37805-5BA-A310\x00\x00',
+      b'37805-5BA-A510\x00\x00',
+      b'37805-5BA-A740\x00\x00',
+      b'37805-5BA-A760\x00\x00',
+      b'37805-5BA-A930\x00\x00',
+      b'37805-5BA-A960\x00\x00',
+      b'37805-5BA-C640\x00\x00',
+      b'37805-5BA-C860\x00\x00',
+      b'37805-5BA-L410\x00\x00',
+      b'37805-5BA-L760\x00\x00',
+      b'37805-5BA-L930\x00\x00',
+      b'37805-5BA-L940\x00\x00',
+      b'37805-5BA-L960\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x18da1ef1, None): [
+      b'28101-5CG-A040\x00\x00',
+      b'28101-5CG-A050\x00\x00',
+      b'28101-5CG-A070\x00\x00',
+      b'28101-5CG-A080\x00\x00',
+      b'28101-5CG-A320\x00\x00',
+      b'28101-5CG-A810\x00\x00',
+      b'28101-5CG-A820\x00\x00',
+      b'28101-5DJ-A040\x00\x00',
+      b'28101-5DJ-A060\x00\x00',
+      b'28101-5DJ-A510\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [
+      b'57114-TBA-A540\x00\x00',
+      b'57114-TBA-A550\x00\x00',
+      b'57114-TBA-A560\x00\x00',
+      b'57114-TBA-A570\x00\x00',
+      b'57114-TEA-Q220\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [
+      b'39990-TBA,A030\x00\x00',
+      b'39990-TBA-A030\x00\x00',
+      b'39990-TBG-A030\x00\x00',
+      b'39990-TEA-T020\x00\x00',
+      b'39990-TEG-A010\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [
+      b'77959-TBA-A030\x00\x00',
+      b'77959-TBA-A040\x00\x00',
+      b'77959-TBG-A030\x00\x00',
+      b'77959-TEA-Q820\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [
+      b'78109-TBA-A510\x00\x00',
+      b'78109-TBA-A520\x00\x00',
+      b'78109-TBA-A530\x00\x00',
+      b'78109-TBA-C310\x00\x00',
+      b'78109-TBA-C520\x00\x00',
+      b'78109-TBC-A310\x00\x00',
+      b'78109-TBC-A320\x00\x00',
+      b'78109-TBC-A510\x00\x00',
+      b'78109-TBC-A520\x00\x00',
+      b'78109-TBC-A530\x00\x00',
+      b'78109-TBC-C510\x00\x00',
+      b'78109-TBC-C520\x00\x00',
+      b'78109-TBC-C530\x00\x00',
+      b'78109-TBH-A510\x00\x00',
+      b'78109-TBH-A530\x00\x00',
+      b'78109-TED-Q510\x00\x00',
+      b'78109-TEG-A310\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [
+      b'36161-TBA-A020\x00\x00',
+      b'36161-TBA-A030\x00\x00',
+      b'36161-TBA-A040\x00\x00',
+      b'36161-TBC-A020\x00\x00',
+      b'36161-TBC-A030\x00\x00',
+      b'36161-TED-Q320\x00\x00',
+      b'36161-TEG-A010\x00\x00',
+      b'36161-TEG-A020\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.gateway, 0x18daeff1, None): [
+      b'38897-TBA-A010\x00\x00',
+      b'38897-TBA-A020\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.CIVIC_BOSCH: {
+    (Ecu.programmedFuelInjection, 0x18da10f1, None): [
+      b'37805-5AA-A940\x00\x00',
+      b'37805-5AA-A950\x00\x00',
+      b'37805-5AA-C950\x00\x00',
+      b'37805-5AA-L940\x00\x00',
+      b'37805-5AA-L950\x00\x00',
+      b'37805-5AG-Z910\x00\x00',
+      b'37805-5AJ-A750\x00\x00',
+      b'37805-5AJ-L750\x00\x00',
+      b'37805-5AK-T530\x00\x00',
+      b'37805-5AN-A750\x00\x00',
+      b'37805-5AN-A830\x00\x00',
+      b'37805-5AN-A840\x00\x00',
+      b'37805-5AN-A930\x00\x00',
+      b'37805-5AN-A940\x00\x00',
+      b'37805-5AN-A950\x00\x00',
+      b'37805-5AN-AG20\x00\x00',
+      b'37805-5AN-AH20\x00\x00',
+      b'37805-5AN-AJ30\x00\x00',
+      b'37805-5AN-AK10\x00\x00',
+      b'37805-5AN-AK20\x00\x00',
+      b'37805-5AN-AR10\x00\x00',
+      b'37805-5AN-AR20\x00\x00',
+      b'37805-5AN-C650\x00\x00',
+      b'37805-5AN-CH20\x00\x00',
+      b'37805-5AN-E630\x00\x00',
+      b'37805-5AN-E720\x00\x00',
+      b'37805-5AN-E820\x00\x00',
+      b'37805-5AN-J820\x00\x00',
+      b'37805-5AN-L840\x00\x00',
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+      b'37805-5AN-L940\x00\x00',
+      b'37805-5AN-LF20\x00\x00',
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+      b'37805-5AN-LJ20\x00\x00',
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+      b'37805-5AN-LS20\x00\x00',
+      b'37805-5AW-G720\x00\x00',
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+      b'37805-5AZ-G540\x00\x00',
+      b'37805-5AZ-G740\x00\x00',
+      b'37805-5AZ-G840\x00\x00',
+      b'37805-5BB-A530\x00\x00',
+      b'37805-5BB-A540\x00\x00',
+      b'37805-5BB-A620\x00\x00',
+      b'37805-5BB-A630\x00\x00',
+      b'37805-5BB-A640\x00\x00',
+      b'37805-5BB-C540\x00\x00',
+      b'37805-5BB-C630\x00\x00',
+      b'37805-5BB-C640\x00\x00',
+      b'37805-5BB-L540\x00\x00',
+      b'37805-5BB-L630\x00\x00',
+      b'37805-5BB-L640\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x18da1ef1, None): [
+      b'28101-5CG-A920\x00\x00',
+      b'28101-5CG-AB10\x00\x00',
+      b'28101-5CG-C110\x00\x00',
+      b'28101-5CG-C220\x00\x00',
+      b'28101-5CG-C320\x00\x00',
+      b'28101-5CG-G020\x00\x00',
+      b'28101-5CG-L020\x00\x00',
+      b'28101-5CK-A130\x00\x00',
+      b'28101-5CK-A140\x00\x00',
+      b'28101-5CK-A150\x00\x00',
+      b'28101-5CK-C130\x00\x00',
+      b'28101-5CK-C140\x00\x00',
+      b'28101-5CK-C150\x00\x00',
+      b'28101-5CK-G210\x00\x00',
+      b'28101-5CK-J710\x00\x00',
+      b'28101-5CK-Q610\x00\x00',
+      b'28101-5DJ-A610\x00\x00',
+      b'28101-5DJ-A710\x00\x00',
+      b'28101-5DV-E330\x00\x00',
+      b'28101-5DV-E610\x00\x00',
+      b'28101-5DV-E820\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [
+      b'57114-TBG-A330\x00\x00',
+      b'57114-TBG-A340\x00\x00',
+      b'57114-TBG-A350\x00\x00',
+      b'57114-TGG-A340\x00\x00',
+      b'57114-TGG-C320\x00\x00',
+      b'57114-TGG-G320\x00\x00',
+      b'57114-TGG-L320\x00\x00',
+      b'57114-TGG-L330\x00\x00',
+      b'57114-TGK-T320\x00\x00',
+      b'57114-TGL-G330\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [
+      b'39990-TBA-C020\x00\x00',
+      b'39990-TBA-C120\x00\x00',
+      b'39990-TEA-T820\x00\x00',
+      b'39990-TEZ-T020\x00\x00',
+      b'39990-TGG,A020\x00\x00',
+      b'39990-TGG,A120\x00\x00',
+      b'39990-TGG-A020\x00\x00',
+      b'39990-TGG-A120\x00\x00',
+      b'39990-TGG-J510\x00\x00',
+      b'39990-TGL-E130\x00\x00',
+      b'39990-TGN-E120\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [
+      b'77959-TBA-A060\x00\x00',
+      b'77959-TBG-A050\x00\x00',
+      b'77959-TEA-G020\x00\x00',
+      b'77959-TGG-A020\x00\x00',
+      b'77959-TGG-A030\x00\x00',
+      b'77959-TGG-E010\x00\x00',
+      b'77959-TGG-G010\x00\x00',
+      b'77959-TGG-G110\x00\x00',
+      b'77959-TGG-J320\x00\x00',
+      b'77959-TGG-Z820\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [
+      b'78109-TBA-A110\x00\x00',
+      b'78109-TBA-A910\x00\x00',
+      b'78109-TBA-C340\x00\x00',
+      b'78109-TBA-C910\x00\x00',
+      b'78109-TBC-A740\x00\x00',
+      b'78109-TBC-C540\x00\x00',
+      b'78109-TBG-A110\x00\x00',
+      b'78109-TBH-A710\x00\x00',
+      b'78109-TEG-A720\x00\x00',
+      b'78109-TFJ-G020\x00\x00',
+      b'78109-TGG-9020\x00\x00',
+      b'78109-TGG-A210\x00\x00',
+      b'78109-TGG-A220\x00\x00',
+      b'78109-TGG-A310\x00\x00',
+      b'78109-TGG-A320\x00\x00',
+      b'78109-TGG-A330\x00\x00',
+      b'78109-TGG-A610\x00\x00',
+      b'78109-TGG-A620\x00\x00',
+      b'78109-TGG-A810\x00\x00',
+      b'78109-TGG-A820\x00\x00',
+      b'78109-TGG-C010\x00\x00',
+      b'78109-TGG-C220\x00\x00',
+      b'78109-TGG-E110\x00\x00',
+      b'78109-TGG-G030\x00\x00',
+      b'78109-TGG-G230\x00\x00',
+      b'78109-TGG-G410\x00\x00',
+      b'78109-TGK-Z410\x00\x00',
+      b'78109-TGL-G120\x00\x00',
+      b'78109-TGL-G130\x00\x00',
+      b'78109-TGL-G210\x00\x00',
+      b'78109-TGL-G230\x00\x00',
+      b'78109-TGL-GM10\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [
+      b'36802-TBA-A150\x00\x00',
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+      b'36802-TGG-A060\x00\x00',
+      b'36802-TGG-A070\x00\x00',
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+      b'36802-TGK-Q120\x00\x00',
+      b'36802-TGL-G040\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x18dab5f1, None): [
+      b'36161-TBA-A130\x00\x00',
+      b'36161-TBA-A140\x00\x00',
+      b'36161-TFJ-G070\x00\x00',
+      b'36161-TGG-A060\x00\x00',
+      b'36161-TGG-A080\x00\x00',
+      b'36161-TGG-A120\x00\x00',
+      b'36161-TGG-G050\x00\x00',
+      b'36161-TGG-G070\x00\x00',
+      b'36161-TGG-G130\x00\x00',
+      b'36161-TGG-G140\x00\x00',
+      b'36161-TGK-Q120\x00\x00',
+      b'36161-TGL-G050\x00\x00',
+      b'36161-TGL-G070\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.gateway, 0x18daeff1, None): [
+      b'38897-TBA-A020\x00\x00',
+      b'38897-TBA-A110\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.electricBrakeBooster, 0x18da2bf1, None): [
+      b'39494-TGL-G030\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.CIVIC_BOSCH_DIESEL: {
+    (Ecu.programmedFuelInjection, 0x18da10f1, None): [
+      b'37805-59N-G630\x00\x00',
+      b'37805-59N-G830\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x18da1ef1, None): [
+      b'28101-59Y-G220\x00\x00',
+      b'28101-59Y-G620\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [
+      b'57114-TGN-E320\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [
+      b'39990-TFK-G020\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [
+      b'77959-TFK-G210\x00\x00',
+      b'77959-TGN-G220\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [
+      b'78109-TFK-G020\x00\x00',
+      b'78109-TGN-G120\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [
+      b'36802-TFK-G130\x00\x00',
+      b'36802-TGN-G130\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.shiftByWire, 0x18da0bf1, None): [
+      b'54008-TGN-E010\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x18dab5f1, None): [
+      b'36161-TFK-G130\x00\x00',
+      b'36161-TGN-G130\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.gateway, 0x18daeff1, None): [
+      b'38897-TBA-A020\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.CRV: {
+    (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [
+      b'57114-T1W-A230\x00\x00',
+      b'57114-T1W-A240\x00\x00',
+      b'57114-TFF-A940\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [
+      b'77959-T0A-A230\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [
+      b'78109-T1W-A210\x00\x00',
+      b'78109-T1W-C210\x00\x00',
+      b'78109-T1X-A210\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [
+      b'36161-T1W-A830\x00\x00',
+      b'36161-T1W-C830\x00\x00',
+      b'36161-T1X-A830\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.CRV_5G: {
+    (Ecu.programmedFuelInjection, 0x18da10f1, None): [
+      b'37805-5PA-3060\x00\x00',
+      b'37805-5PA-3080\x00\x00',
+      b'37805-5PA-3180\x00\x00',
+      b'37805-5PA-4050\x00\x00',
+      b'37805-5PA-4150\x00\x00',
+      b'37805-5PA-6520\x00\x00',
+      b'37805-5PA-6530\x00\x00',
+      b'37805-5PA-6630\x00\x00',
+      b'37805-5PA-6640\x00\x00',
+      b'37805-5PA-7630\x00\x00',
+      b'37805-5PA-9530\x00\x00',
+      b'37805-5PA-9630\x00\x00',
+      b'37805-5PA-9640\x00\x00',
+      b'37805-5PA-9730\x00\x00',
+      b'37805-5PA-9830\x00\x00',
+      b'37805-5PA-9840\x00\x00',
+      b'37805-5PA-A650\x00\x00',
+      b'37805-5PA-A670\x00\x00',
+      b'37805-5PA-A680\x00\x00',
+      b'37805-5PA-A850\x00\x00',
+      b'37805-5PA-A870\x00\x00',
+      b'37805-5PA-A880\x00\x00',
+      b'37805-5PA-A890\x00\x00',
+      b'37805-5PA-AB10\x00\x00',
+      b'37805-5PA-AD10\x00\x00',
+      b'37805-5PA-AF20\x00\x00',
+      b'37805-5PA-AH20\x00\x00',
+      b'37805-5PA-BF10\x00\x00',
+      b'37805-5PA-C680\x00\x00',
+      b'37805-5PD-Q630\x00\x00',
+      b'37805-5PF-F730\x00\x00',
+      b'37805-5PF-M630\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x18da1ef1, None): [
+      b'28101-5RG-A020\x00\x00',
+      b'28101-5RG-A030\x00\x00',
+      b'28101-5RG-A040\x00\x00',
+      b'28101-5RG-A120\x00\x00',
+      b'28101-5RG-A220\x00\x00',
+      b'28101-5RH-A020\x00\x00',
+      b'28101-5RH-A030\x00\x00',
+      b'28101-5RH-A040\x00\x00',
+      b'28101-5RH-A120\x00\x00',
+      b'28101-5RH-A220\x00\x00',
+      b'28101-5RL-Q010\x00\x00',
+      b'28101-5RM-F010\x00\x00',
+      b'28101-5RM-K010\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [
+      b'57114-TLA-A040\x00\x00',
+      b'57114-TLA-A050\x00\x00',
+      b'57114-TLA-A060\x00\x00',
+      b'57114-TLB-A830\x00\x00',
+      b'57114-TMC-Z040\x00\x00',
+      b'57114-TMC-Z050\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [
+      b'39990-TLA,A040\x00\x00',
+      b'39990-TLA-A040\x00\x00',
+      b'39990-TLA-A110\x00\x00',
+      b'39990-TLA-A220\x00\x00',
+      b'39990-TME-T030\x00\x00',
+      b'39990-TME-T120\x00\x00',
+      b'39990-TMT-T010\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.electricBrakeBooster, 0x18da2bf1, None): [
+      b'46114-TLA-A040\x00\x00',
+      b'46114-TLA-A050\x00\x00',
+      b'46114-TLA-A930\x00\x00',
+      b'46114-TMC-U020\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [
+      b'78109-TLA-A020\x00\x00',
+      b'78109-TLA-A110\x00\x00',
+      b'78109-TLA-A120\x00\x00',
+      b'78109-TLA-A210\x00\x00',
+      b'78109-TLA-A220\x00\x00',
+      b'78109-TLA-C020\x00\x00',
+      b'78109-TLA-C110\x00\x00',
+      b'78109-TLA-C210\x00\x00',
+      b'78109-TLA-C310\x00\x00',
+      b'78109-TLB-A020\x00\x00',
+      b'78109-TLB-A110\x00\x00',
+      b'78109-TLB-A120\x00\x00',
+      b'78109-TLB-A210\x00\x00',
+      b'78109-TLB-A220\x00\x00',
+      b'78109-TMC-Q210\x00\x00',
+      b'78109-TMM-F210\x00\x00',
+      b'78109-TMM-M110\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.gateway, 0x18daeff1, None): [
+      b'38897-TLA-A010\x00\x00',
+      b'38897-TLA-A110\x00\x00',
+      b'38897-TNY-G010\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [
+      b'36802-TLA-A040\x00\x00',
+      b'36802-TLA-A050\x00\x00',
+      b'36802-TLA-A060\x00\x00',
+      b'36802-TMC-Q040\x00\x00',
+      b'36802-TMC-Q070\x00\x00',
+      b'36802-TNY-A030\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x18dab5f1, None): [
+      b'36161-TLA-A060\x00\x00',
+      b'36161-TLA-A070\x00\x00',
+      b'36161-TLA-A080\x00\x00',
+      b'36161-TMC-Q020\x00\x00',
+      b'36161-TMC-Q030\x00\x00',
+      b'36161-TMC-Q040\x00\x00',
+      b'36161-TNY-A020\x00\x00',
+      b'36161-TNY-A030\x00\x00',
+      b'36161-TNY-A040\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [
+      b'77959-TLA-A240\x00\x00',
+      b'77959-TLA-A250\x00\x00',
+      b'77959-TLA-A320\x00\x00',
+      b'77959-TLA-A410\x00\x00',
+      b'77959-TLA-A420\x00\x00',
+      b'77959-TLA-Q040\x00\x00',
+      b'77959-TLA-Z040\x00\x00',
+      b'77959-TMM-F040\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.CRV_EU: {
+    (Ecu.programmedFuelInjection, 0x18da10f1, None): [
+      b'37805-R5Z-G740\x00\x00',
+      b'37805-R5Z-G780\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [
+      b'57114-T1V-G920\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [
+      b'36161-T1V-G520\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.shiftByWire, 0x18da0bf1, None): [
+      b'54008-T1V-G010\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x18da1ef1, None): [
+      b'28101-5LH-E120\x00\x00',
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+    ],
+    (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [
+      b'78109-T1B-3050\x00\x00',
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+    (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [
+      b'77959-T1G-G940\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.CRV_HYBRID: {
+    (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [
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+    (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [
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+    ],
+    (Ecu.gateway, 0x18daeff1, None): [
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+    (Ecu.shiftByWire, 0x18da0bf1, None): [
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+    (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [
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+    (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [
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+    (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [
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+    ],
+  },
+  CAR.FIT: {
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+    (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [
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+    (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [
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+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [
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+  },
+  CAR.FREED: {
+    (Ecu.gateway, 0x18daeff1, None): [
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+    (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [
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+    (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [
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+    (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [
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+    ],
+  },
+  CAR.ODYSSEY: {
+    (Ecu.gateway, 0x18daeff1, None): [
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+    (Ecu.programmedFuelInjection, 0x18da10f1, None): [
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+    (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [
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+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [
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+    (Ecu.transmission, 0x18da1ef1, None): [
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+    (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [
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+    (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [
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+    (Ecu.shiftByWire, 0x18da0bf1, None): [
+      b'54008-THR-A020\x00\x00',
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+  },
+  CAR.ODYSSEY_CHN: {
+    (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [
+      b'39990-T6D-H220\x00\x00',
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+    (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [
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+    (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [
+      b'77959-T6A-P110\x00\x00',
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+  },
+  CAR.PILOT: {
+    (Ecu.shiftByWire, 0x18da0bf1, None): [
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+    (Ecu.transmission, 0x18da1ef1, None): [
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+    (Ecu.programmedFuelInjection, 0x18da10f1, None): [
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+    ],
+    (Ecu.gateway, 0x18daeff1, None): [
+      b'38897-TG7-A030\x00\x00',
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+      b'38897-TG7-A210\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [
+      b'39990-TG7-A030\x00\x00',
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+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [
+      b'36161-TG7-A310\x00\x00',
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+      b'36161-TG7-A720\x00\x00',
+      b'36161-TG7-A820\x00\x00',
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+      b'36161-TG7-Y630\x00\x00',
+      b'36161-TG8-A410\x00\x00',
+      b'36161-TG8-A520\x00\x00',
+      b'36161-TG8-A630\x00\x00',
+      b'36161-TG8-A720\x00\x00',
+      b'36161-TG8-A830\x00\x00',
+      b'36161-TGS-A030\x00\x00',
+      b'36161-TGS-A130\x00\x00',
+      b'36161-TGS-A220\x00\x00',
+      b'36161-TGS-A320\x00\x00',
+      b'36161-TGT-A030\x00\x00',
+      b'36161-TGT-A130\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [
+      b'77959-TG7-A020\x00\x00',
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+      b'77959-TGS-A010\x00\x00',
+      b'77959-TGS-A110\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [
+      b'78109-TG7-A040\x00\x00',
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+      b'78109-TG8-AS20\x00\x00',
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+    ],
+    (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [
+      b'57114-TG7-A130\x00\x00',
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+      b'57114-TGT-A530\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.ACURA_RDX: {
+    (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [
+      b'57114-TX4-A220\x00\x00',
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+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [
+      b'36161-TX4-A030\x00\x00',
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+    ],
+    (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [
+      b'77959-TX4-B010\x00\x00',
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+    ],
+    (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [
+      b'78109-TX4-A210\x00\x00',
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+      b'78109-TX5-A310\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.ACURA_RDX_3G: {
+    (Ecu.programmedFuelInjection, 0x18da10f1, None): [
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+    ],
+    (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [
+      b'57114-TJB-A030\x00\x00',
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+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [
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+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x18dab5f1, None): [
+      b'36161-TJB-A040\x00\x00',
+      b'36161-TJB-A530\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.shiftByWire, 0x18da0bf1, None): [
+      b'54008-TJB-A520\x00\x00',
+      b'54008-TJB-A530\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x18da1ef1, None): [
+      b'28102-5YK-A610\x00\x00',
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+      b'28102-5YL-A711\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [
+      b'78109-TJB-A140\x00\x00',
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+      b'78109-TJC-AF10\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [
+      b'77959-TJB-A040\x00\x00',
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+    ],
+    (Ecu.electricBrakeBooster, 0x18da2bf1, None): [
+      b'46114-TJB-A040\x00\x00',
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+    ],
+    (Ecu.gateway, 0x18daeff1, None): [
+      b'38897-TJB-A040\x00\x00',
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+    ],
+    (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [
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+    ],
+  },
+  CAR.RIDGELINE: {
+    (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [
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+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [
+      b'36161-T6Z-A020\x00\x00',
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+    ],
+    (Ecu.gateway, 0x18daeff1, None): [
+      b'38897-T6Z-A010\x00\x00',
+      b'38897-T6Z-A110\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [
+      b'78109-T6Z-A420\x00\x00',
+      b'78109-T6Z-A510\x00\x00',
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+    ],
+    (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [
+      b'77959-T6Z-A020\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [
+      b'57114-T6Z-A120\x00\x00',
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+    ],
+  },
+  CAR.INSIGHT: {
+    (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [
+      b'39990-TXM-A040\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [
+      b'36802-TXM-A070\x00\x00',
+      b'36802-TXM-A080\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x18dab5f1, None): [
+      b'36161-TXM-A050\x00\x00',
+      b'36161-TXM-A060\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [
+      b'77959-TXM-A230\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [
+      b'57114-TXM-A030\x00\x00',
+      b'57114-TXM-A040\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.shiftByWire, 0x18da0bf1, None): [
+      b'54008-TWA-A910\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.gateway, 0x18daeff1, None): [
+      b'38897-TXM-A020\x00\x00',
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+    (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [
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+      b'78109-TXM-C010\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.HRV: {
+    (Ecu.gateway, 0x18daeff1, None): [
+      b'38897-T7A-A010\x00\x00',
+      b'38897-T7A-A110\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [
+      b'39990-THX-A020\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [
+      b'36161-T7A-A040\x00\x00',
+      b'36161-T7A-A140\x00\x00',
+      b'36161-T7A-A240\x00\x00',
+      b'36161-T7A-C440\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [
+      b'77959-T7A-A230\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [
+      b'78109-THW-A110\x00\x00',
+      b'78109-THX-A110\x00\x00',
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+      b'78109-THX-A210\x00\x00',
+      b'78109-THX-A220\x00\x00',
+      b'78109-THX-C220\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.HRV_3G: {
+    (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [
+      b'39990-3W0-A030\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.gateway, 0x18daeff1, None): [
+      b'38897-3W1-A010\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [
+      b'77959-3V0-A820\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [
+      b'78108-3V1-A220\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [
+      b'57114-3W0-A040\x00\x00',
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+    (Ecu.transmission, 0x18da1ef1, None): [
+      b'28101-6EH-A010\x00\x00',
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+    (Ecu.programmedFuelInjection, 0x18da10f1, None): [
+      b'37805-6CT-A710\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.electricBrakeBooster, 0x18da2bf1, None): [
+      b'46114-3W0-A020\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.ACURA_ILX: {
+    (Ecu.gateway, 0x18daeff1, None): [
+      b'38897-TX6-A010\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [
+      b'36161-TV9-A140\x00\x00',
+      b'36161-TX6-A030\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [
+      b'77959-TX6-A230\x00\x00',
+      b'77959-TX6-C210\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [
+      b'78109-T3R-A120\x00\x00',
+      b'78109-T3R-A410\x00\x00',
+      b'78109-TV9-A510\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.HONDA_E: {
+    (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [
+      b'39990-TYF-N030\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.gateway, 0x18daeff1, None): [
+      b'38897-TYF-E140\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.shiftByWire, 0x18da0bf1, None): [
+      b'54008-TYF-E010\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [
+      b'77959-TYF-G430\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [
+      b'78108-TYF-G610\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [
+      b'36802-TYF-E030\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x18dab5f1, None): [
+      b'36161-TYF-E020\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [
+      b'57114-TYF-E030\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.CIVIC_2022: {
+    (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [
+      b'39990-T24-T120\x00\x00',
+      b'39990-T39-A130\x00\x00',
+      b'39990-T43-J020\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.gateway, 0x18daeff1, None): [
+      b'38897-T20-A020\x00\x00',
+      b'38897-T20-A210\x00\x00',
+      b'38897-T20-A310\x00\x00',
+      b'38897-T20-A510\x00\x00',
+      b'38897-T21-A010\x00\x00',
+      b'38897-T24-Z120\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [
+      b'77959-T20-A970\x00\x00',
+      b'77959-T20-A980\x00\x00',
+      b'77959-T20-M820\x00\x00',
+      b'77959-T47-A940\x00\x00',
+      b'77959-T47-A950\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [
+      b'78108-T21-A220\x00\x00',
+      b'78108-T21-A230\x00\x00',
+      b'78108-T21-A620\x00\x00',
+      b'78108-T21-A740\x00\x00',
+      b'78108-T21-MB10\x00\x00',
+      b'78108-T22-A020\x00\x00',
+      b'78108-T23-A110\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [
+      b'36161-T20-A060\x00\x00',
+      b'36161-T20-A070\x00\x00',
+      b'36161-T20-A080\x00\x00',
+      b'36161-T24-T070\x00\x00',
+      b'36161-T47-A070\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [
+      b'57114-T20-AB40\x00\x00',
+      b'57114-T24-TB30\x00\x00',
+      b'57114-T43-JB30\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x18da1ef1, None): [
+      b'28101-65D-A020\x00\x00',
+      b'28101-65D-A120\x00\x00',
+      b'28101-65H-A020\x00\x00',
+      b'28101-65H-A120\x00\x00',
+      b'28101-65J-N010\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.programmedFuelInjection, 0x18da10f1, None): [
+      b'37805-64A-A540\x00\x00',
+      b'37805-64A-A620\x00\x00',
+      b'37805-64D-P510\x00\x00',
+      b'37805-64L-A540\x00\x00',
+      b'37805-64S-A540\x00\x00',
+      b'37805-64S-A720\x00\x00',
+      b'37805-64S-AA10\x00\x00',
+    ],
+  },
+}
diff --git a/selfdrive/car/honda/interface.py b/selfdrive/car/honda/interface.py
index d1a287a76..9f228cd8f 100755
--- a/selfdrive/car/honda/interface.py
+++ b/selfdrive/car/honda/interface.py
@@ -285,6 +285,9 @@ def _get_params(ret, candidate, fingerprint, car_fw, experimental_long, docs):
     if ret.openpilotLongitudinalControl and candidate in HONDA_BOSCH:
       ret.safetyConfigs[0].safetyParam |= Panda.FLAG_HONDA_BOSCH_LONG
 
+    if ret.enableGasInterceptor and candidate not in HONDA_BOSCH:
+      ret.safetyConfigs[0].safetyParam |= Panda.FLAG_HONDA_GAS_INTERCEPTOR
+
     if candidate in HONDA_BOSCH_RADARLESS:
       ret.safetyConfigs[0].safetyParam |= Panda.FLAG_HONDA_RADARLESS
 
diff --git a/selfdrive/car/honda/tests/test_honda.py b/selfdrive/car/honda/tests/test_honda.py
index da64b8f70..4e3f9182e 100755
--- a/selfdrive/car/honda/tests/test_honda.py
+++ b/selfdrive/car/honda/tests/test_honda.py
@@ -2,7 +2,7 @@
 import re
 import unittest
 
-from openpilot.selfdrive.car.honda.values import FW_VERSIONS
+from openpilot.selfdrive.car.honda.fingerprints import FW_VERSIONS
 
 HONDA_FW_VERSION_RE = br"\d{5}-[A-Z0-9]{3}(-|,)[A-Z0-9]{4}(\x00){2}$"
 
diff --git a/selfdrive/car/honda/values.py b/selfdrive/car/honda/values.py
index b5e13e4b1..1d4a174b9 100644
--- a/selfdrive/car/honda/values.py
+++ b/selfdrive/car/honda/values.py
@@ -1,6 +1,5 @@
 from dataclasses import dataclass
-from enum import Enum, IntFlag
-from strenum import StrEnum
+from enum import Enum, IntFlag, StrEnum
 from typing import Dict, List, Optional, Union
 
 from cereal import car
@@ -137,7 +136,7 @@ def init_make(self, CP: car.CarParams):
   CAR.CRV: HondaCarInfo("Honda CR-V 2015-16", "Touring Trim", min_steer_speed=12. * CV.MPH_TO_MS),
   CAR.CRV_5G: HondaCarInfo("Honda CR-V 2017-22", min_steer_speed=12. * CV.MPH_TO_MS),
   CAR.CRV_EU: None,  # HondaCarInfo("Honda CR-V EU", "Touring"),  # Euro version of CRV Touring
-  CAR.CRV_HYBRID: HondaCarInfo("Honda CR-V Hybrid 2017-19", min_steer_speed=12. * CV.MPH_TO_MS),
+  CAR.CRV_HYBRID: HondaCarInfo("Honda CR-V Hybrid 2017-20", min_steer_speed=12. * CV.MPH_TO_MS),
   CAR.FIT: HondaCarInfo("Honda Fit 2018-20", min_steer_speed=12. * CV.MPH_TO_MS),
   CAR.FREED: HondaCarInfo("Honda Freed 2020", min_steer_speed=12. * CV.MPH_TO_MS),
   CAR.HRV: HondaCarInfo("Honda HR-V 2019-22", min_steer_speed=12. * CV.MPH_TO_MS),
@@ -170,6 +169,13 @@ def init_make(self, CP: car.CarParams):
     ),
 
     # Data collection requests:
+    # Attempt to get the radarless Civic 2022+ camera FW
+    Request(
+      [StdQueries.TESTER_PRESENT_REQUEST, StdQueries.UDS_VERSION_REQUEST],
+      [StdQueries.TESTER_PRESENT_RESPONSE, StdQueries.UDS_VERSION_RESPONSE],
+      bus=0,
+      logging=True
+    ),
     # Log extra identifiers for current ECUs
     Request(
       [HONDA_VERSION_REQUEST],
@@ -199,1368 +205,6 @@ def init_make(self, CP: car.CarParams):
   ],
 )
 
-FW_VERSIONS = {
-  CAR.ACCORD: {
-    (Ecu.programmedFuelInjection, 0x18da10f1, None): [
-      b'37805-6A0-8720\x00\x00',
-      b'37805-6A0-9520\x00\x00',
-      b'37805-6A0-9620\x00\x00',
-      b'37805-6A0-9720\x00\x00',
-      b'37805-6A0-A540\x00\x00',
-      b'37805-6A0-A550\x00\x00',
-      b'37805-6A0-A640\x00\x00',
-      b'37805-6A0-A650\x00\x00',
-      b'37805-6A0-A740\x00\x00',
-      b'37805-6A0-A750\x00\x00',
-      b'37805-6A0-A840\x00\x00',
-      b'37805-6A0-A850\x00\x00',
-      b'37805-6A0-A930\x00\x00',
-      b'37805-6A0-AF30\x00\x00',
-      b'37805-6A0-AG30\x00\x00',
-      b'37805-6B2-C520\x00\x00',
-      b'37805-6A0-C540\x00\x00',
-      b'37805-6A1-H650\x00\x00',
-      b'37805-6B2-A550\x00\x00',
-      b'37805-6B2-A560\x00\x00',
-      b'37805-6B2-A650\x00\x00',
-      b'37805-6B2-A660\x00\x00',
-      b'37805-6B2-A720\x00\x00',
-      b'37805-6B2-A810\x00\x00',
-      b'37805-6B2-A820\x00\x00',
-      b'37805-6B2-A920\x00\x00',
-      b'37805-6B2-M520\x00\x00',
-      b'37805-6B2-Y810\x00\x00',
-      b'37805-6M4-B730\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.shiftByWire, 0x18da0bf1, None): [
-      b'54008-TVC-A910\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.transmission, 0x18da1ef1, None): [
-      b'28101-6A7-A220\x00\x00',
-      b'28101-6A7-A230\x00\x00',
-      b'28101-6A7-A320\x00\x00',
-      b'28101-6A7-A330\x00\x00',
-      b'28101-6A7-A410\x00\x00',
-      b'28101-6A7-A510\x00\x00',
-      b'28101-6A7-A610\x00\x00',
-      b'28101-6A7-A710\x00\x00',
-      b'28101-6A9-H140\x00\x00',
-      b'28101-6A9-H420\x00\x00',
-      b'28102-6B8-A560\x00\x00',
-      b'28102-6B8-A570\x00\x00',
-      b'28102-6B8-A700\x00\x00',
-      b'28102-6B8-A800\x00\x00',
-      b'28102-6B8-C560\x00\x00',
-      b'28102-6B8-C570\x00\x00',
-      b'28102-6B8-M520\x00\x00',
-      b'28102-6B8-R700\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.electricBrakeBooster, 0x18da2bf1, None): [
-      b'46114-TVA-A060\x00\x00',
-      b'46114-TVA-A080\x00\x00',
-      b'46114-TVA-A120\x00\x00',
-      b'46114-TVA-A320\x00\x00',
-      b'46114-TVA-A050\x00\x00',
-      b'46114-TVE-H550\x00\x00',
-      b'46114-TVE-H560\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [
-      b'57114-TVA-B040\x00\x00',
-      b'57114-TVA-B050\x00\x00',
-      b'57114-TVA-B060\x00\x00',
-      b'57114-TVA-B530\x00\x00',
-      b'57114-TVA-C040\x00\x00',
-      b'57114-TVA-C050\x00\x00',
-      b'57114-TVA-C060\x00\x00',
-      b'57114-TVA-C530\x00\x00',
-      b'57114-TVA-E520\x00\x00',
-      b'57114-TVE-H250\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [
-      b'39990-TBX-H120\x00\x00',
-      b'39990-TVA-A140\x00\x00',
-      b'39990-TVA-A150\x00\x00',
-      b'39990-TVA-A160\x00\x00',
-      b'39990-TVA-A340\x00\x00',
-      b'39990-TVA-X030\x00\x00',
-      b'39990-TVA-X040\x00\x00',
-      b'39990-TVA,A150\x00\x00', # modified firmware
-      b'39990-TVE-H130\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.unknown, 0x18da3af1, None): [
-      b'39390-TVA-A020\x00\x00',
-      b'39390-TVA-A120\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [
-      b'77959-TBX-H230\x00\x00',
-      b'77959-TVA-A460\x00\x00',
-      b'77959-TVA-F330\x00\x00',
-      b'77959-TVA-H230\x00\x00',
-      b'77959-TVA-L420\x00\x00',
-      b'77959-TVA-X330\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [
-      b'78109-TBX-H310\x00\x00',
-      b'78109-TVA-A010\x00\x00',
-      b'78109-TVA-A020\x00\x00',
-      b'78109-TVA-A030\x00\x00',
-      b'78109-TVA-A110\x00\x00',
-      b'78109-TVA-A120\x00\x00',
-      b'78109-TVA-A130\x00\x00',
-      b'78109-TVA-A210\x00\x00',
-      b'78109-TVA-A220\x00\x00',
-      b'78109-TVA-A230\x00\x00',
-      b'78109-TVA-A310\x00\x00',
-      b'78109-TVA-C010\x00\x00',
-      b'78109-TVA-L010\x00\x00',
-      b'78109-TVA-L210\x00\x00',
-      b'78109-TVA-R310\x00\x00',
-      b'78109-TVC-A010\x00\x00',
-      b'78109-TVC-A020\x00\x00',
-      b'78109-TVC-A030\x00\x00',
-      b'78109-TVC-A110\x00\x00',
-      b'78109-TVC-A130\x00\x00',
-      b'78109-TVC-A210\x00\x00',
-      b'78109-TVC-A220\x00\x00',
-      b'78109-TVC-A230\x00\x00',
-      b'78109-TVC-C010\x00\x00',
-      b'78109-TVC-C110\x00\x00',
-      b'78109-TVC-L010\x00\x00',
-      b'78109-TVC-L210\x00\x00',
-      b'78109-TVC-M510\x00\x00',
-      b'78109-TVC-YF10\x00\x00',
-      b'78109-TVE-H610\x00\x00',
-      b'78109-TWA-A210\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.hud, 0x18da61f1, None): [
-      b'78209-TVA-A010\x00\x00',
-      b'78209-TVA-A110\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [
-      b'36802-TBX-H140\x00\x00',
-      b'36802-TVA-A150\x00\x00',
-      b'36802-TVA-A160\x00\x00',
-      b'36802-TVA-A170\x00\x00',
-      b'36802-TVA-A330\x00\x00',
-      b'36802-TVC-A330\x00\x00',
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-    (Ecu.transmission, 0x18da1ef1, None): [
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-    ],
-    (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [
-      b'78109-TBA-A110\x00\x00',
-      b'78109-TBA-A910\x00\x00',
-      b'78109-TBA-C340\x00\x00',
-      b'78109-TBA-C910\x00\x00',
-      b'78109-TBC-A740\x00\x00',
-      b'78109-TBC-C540\x00\x00',
-      b'78109-TBG-A110\x00\x00',
-      b'78109-TBH-A710\x00\x00',
-      b'78109-TEG-A720\x00\x00',
-      b'78109-TFJ-G020\x00\x00',
-      b'78109-TGG-9020\x00\x00',
-      b'78109-TGG-A210\x00\x00',
-      b'78109-TGG-A220\x00\x00',
-      b'78109-TGG-A310\x00\x00',
-      b'78109-TGG-A320\x00\x00',
-      b'78109-TGG-A330\x00\x00',
-      b'78109-TGG-A610\x00\x00',
-      b'78109-TGG-A620\x00\x00',
-      b'78109-TGG-A810\x00\x00',
-      b'78109-TGG-A820\x00\x00',
-      b'78109-TGG-C220\x00\x00',
-      b'78109-TGG-E110\x00\x00',
-      b'78109-TGG-G030\x00\x00',
-      b'78109-TGG-G230\x00\x00',
-      b'78109-TGG-G410\x00\x00',
-      b'78109-TGK-Z410\x00\x00',
-      b'78109-TGL-G120\x00\x00',
-      b'78109-TGL-G130\x00\x00',
-      b'78109-TGL-G210\x00\x00',
-      b'78109-TGL-G230\x00\x00',
-      b'78109-TGL-GM10\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [
-      b'36802-TBA-A150\x00\x00',
-      b'36802-TBA-A160\x00\x00',
-      b'36802-TFJ-G060\x00\x00',
-      b'36802-TGG-A050\x00\x00',
-      b'36802-TGG-A060\x00\x00',
-      b'36802-TGG-A130\x00\x00',
-      b'36802-TGG-G040\x00\x00',
-      b'36802-TGG-G130\x00\x00',
-      b'36802-TGK-Q120\x00\x00',
-      b'36802-TGL-G040\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x18dab5f1, None): [
-      b'36161-TBA-A130\x00\x00',
-      b'36161-TBA-A140\x00\x00',
-      b'36161-TFJ-G070\x00\x00',
-      b'36161-TGG-A060\x00\x00',
-      b'36161-TGG-A080\x00\x00',
-      b'36161-TGG-A120\x00\x00',
-      b'36161-TGG-G050\x00\x00',
-      b'36161-TGG-G130\x00\x00',
-      b'36161-TGG-G140\x00\x00',
-      b'36161-TGK-Q120\x00\x00',
-      b'36161-TGL-G050\x00\x00',
-      b'36161-TGL-G070\x00\x00',
-      b'36161-TGG-G070\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.gateway, 0x18daeff1, None): [
-      b'38897-TBA-A110\x00\x00',
-      b'38897-TBA-A020\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.electricBrakeBooster, 0x18da2bf1, None): [
-      b'39494-TGL-G030\x00\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.CIVIC_BOSCH_DIESEL: {
-    (Ecu.programmedFuelInjection, 0x18da10f1, None): [
-      b'37805-59N-G630\x00\x00',
-      b'37805-59N-G830\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.transmission, 0x18da1ef1, None): [
-      b'28101-59Y-G220\x00\x00',
-      b'28101-59Y-G620\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [
-      b'57114-TGN-E320\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [
-      b'39990-TFK-G020\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [
-      b'77959-TFK-G210\x00\x00',
-      b'77959-TGN-G220\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [
-      b'78109-TFK-G020\x00\x00',
-      b'78109-TGN-G120\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [
-      b'36802-TFK-G130\x00\x00',
-      b'36802-TGN-G130\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.shiftByWire, 0x18da0bf1, None): [
-      b'54008-TGN-E010\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x18dab5f1, None): [
-      b'36161-TFK-G130\x00\x00',
-      b'36161-TGN-G130\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.gateway, 0x18daeff1, None): [
-      b'38897-TBA-A020\x00\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.CRV: {
-    (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [
-      b'57114-T1W-A230\x00\x00',
-      b'57114-T1W-A240\x00\x00',
-      b'57114-TFF-A940\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [
-      b'77959-T0A-A230\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [
-      b'78109-T1W-A210\x00\x00',
-      b'78109-T1W-C210\x00\x00',
-      b'78109-T1X-A210\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [
-      b'36161-T1W-A830\x00\x00',
-      b'36161-T1W-C830\x00\x00',
-      b'36161-T1X-A830\x00\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.CRV_5G: {
-    (Ecu.programmedFuelInjection, 0x18da10f1, None): [
-      b'37805-5PA-AH20\x00\x00',
-      b'37805-5PA-3060\x00\x00',
-      b'37805-5PA-3080\x00\x00',
-      b'37805-5PA-3180\x00\x00',
-      b'37805-5PA-4050\x00\x00',
-      b'37805-5PA-4150\x00\x00',
-      b'37805-5PA-6520\x00\x00',
-      b'37805-5PA-6530\x00\x00',
-      b'37805-5PA-6630\x00\x00',
-      b'37805-5PA-6640\x00\x00',
-      b'37805-5PA-7630\x00\x00',
-      b'37805-5PA-9630\x00\x00',
-      b'37805-5PA-9640\x00\x00',
-      b'37805-5PA-9730\x00\x00',
-      b'37805-5PA-9830\x00\x00',
-      b'37805-5PA-9840\x00\x00',
-      b'37805-5PA-A650\x00\x00',
-      b'37805-5PA-A670\x00\x00',
-      b'37805-5PA-A680\x00\x00',
-      b'37805-5PA-A850\x00\x00',
-      b'37805-5PA-A870\x00\x00',
-      b'37805-5PA-A880\x00\x00',
-      b'37805-5PA-A890\x00\x00',
-      b'37805-5PA-AB10\x00\x00',
-      b'37805-5PA-AD10\x00\x00',
-      b'37805-5PA-AF20\x00\x00',
-      b'37805-5PA-C680\x00\x00',
-      b'37805-5PD-Q630\x00\x00',
-      b'37805-5PF-F730\x00\x00',
-      b'37805-5PF-M630\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.transmission, 0x18da1ef1, None): [
-      b'28101-5RG-A020\x00\x00',
-      b'28101-5RG-A030\x00\x00',
-      b'28101-5RG-A040\x00\x00',
-      b'28101-5RG-A120\x00\x00',
-      b'28101-5RG-A220\x00\x00',
-      b'28101-5RH-A020\x00\x00',
-      b'28101-5RH-A030\x00\x00',
-      b'28101-5RH-A040\x00\x00',
-      b'28101-5RH-A120\x00\x00',
-      b'28101-5RH-A220\x00\x00',
-      b'28101-5RL-Q010\x00\x00',
-      b'28101-5RM-F010\x00\x00',
-      b'28101-5RM-K010\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [
-      b'57114-TLA-A040\x00\x00',
-      b'57114-TLA-A050\x00\x00',
-      b'57114-TLA-A060\x00\x00',
-      b'57114-TLB-A830\x00\x00',
-      b'57114-TMC-Z040\x00\x00',
-      b'57114-TMC-Z050\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [
-      b'39990-TLA-A040\x00\x00',
-      b'39990-TLA-A110\x00\x00',
-      b'39990-TLA-A220\x00\x00',
-      b'39990-TLA,A040\x00\x00', # modified firmware
-      b'39990-TME-T030\x00\x00',
-      b'39990-TME-T120\x00\x00',
-      b'39990-TMT-T010\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.electricBrakeBooster, 0x18da2bf1, None): [
-      b'46114-TLA-A040\x00\x00',
-      b'46114-TLA-A050\x00\x00',
-      b'46114-TLA-A930\x00\x00',
-      b'46114-TMC-U020\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [
-      b'78109-TLA-A110\x00\x00',
-      b'78109-TLA-A120\x00\x00',
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-      b'78109-TLA-C020\x00\x00',
-      b'78109-TLA-C110\x00\x00',
-      b'78109-TLA-C210\x00\x00',
-      b'78109-TLA-C310\x00\x00',
-      b'78109-TLB-A020\x00\x00',
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-      b'78109-TLB-A220\x00\x00',
-      b'78109-TMC-Q210\x00\x00',
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-    ],
-    (Ecu.gateway, 0x18daeff1, None): [
-      b'38897-TLA-A010\x00\x00',
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-      b'38897-TNY-G010\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [
-      b'36802-TLA-A040\x00\x00',
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-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x18dab5f1, None): [
-      b'36161-TLA-A060\x00\x00',
-      b'36161-TLA-A070\x00\x00',
-      b'36161-TLA-A080\x00\x00',
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-      b'36161-TMC-Q030\x00\x00',
-      b'36161-TMC-Q040\x00\x00',
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-      b'36161-TNY-A030\x00\x00',
-      b'36161-TNY-A040\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [
-      b'77959-TLA-A240\x00\x00',
-      b'77959-TLA-A250\x00\x00',
-      b'77959-TLA-A320\x00\x00',
-      b'77959-TLA-A410\x00\x00',
-      b'77959-TLA-A420\x00\x00',
-      b'77959-TLA-Q040\x00\x00',
-      b'77959-TLA-Z040\x00\x00',
-      b'77959-TMM-F040\x00\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.CRV_EU: {
-    (Ecu.programmedFuelInjection, 0x18da10f1, None): [
-      b'37805-R5Z-G740\x00\x00',
-      b'37805-R5Z-G780\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [b'57114-T1V-G920\x00\x00'],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [b'36161-T1V-G520\x00\x00'],
-    (Ecu.shiftByWire, 0x18da0bf1, None): [b'54008-T1V-G010\x00\x00'],
-    (Ecu.transmission, 0x18da1ef1, None): [
-      b'28101-5LH-E120\x00\x00',
-      b'28103-5LH-E100\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [
-      b'78109-T1V-G020\x00\x00',
-      b'78109-T1B-3050\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [b'77959-T1G-G940\x00\x00'],
-  },
-  CAR.CRV_HYBRID: {
-    (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [
-      b'57114-TPA-G020\x00\x00',
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-    ],
-    (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [
-      b'39990-TPA-G030\x00\x00',
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-      b'39990-TMA-H020\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.gateway, 0x18daeff1, None): [
-      b'38897-TMA-H110\x00\x00',
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-    ],
-    (Ecu.shiftByWire, 0x18da0bf1, None): [
-      b'54008-TMB-H510\x00\x00',
-      b'54008-TMB-H610\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x18dab5f1, None): [
-      b'36161-TMB-H040\x00\x00',
-      b'36161-TPA-E050\x00\x00',
-      b'36161-TPG-A030\x00\x00',
-      b'36161-TPG-A040\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [
-      b'78109-TMB-H220\x00\x00',
-      b'78109-TPA-G520\x00\x00',
-      b'78109-TPG-A110\x00\x00',
-      b'78109-TPG-A210\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.hud, 0x18da61f1, None): [
-      b'78209-TLA-X010\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [
-      b'36802-TPA-E040\x00\x00',
-      b'36802-TPG-A020\x00\x00',
-      b'36802-TMB-H040\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [
-      b'77959-TLA-C320\x00\x00',
-      b'77959-TLA-C410\x00\x00',
-      b'77959-TLA-C420\x00\x00',
-      b'77959-TLA-G220\x00\x00',
-      b'77959-TLA-H240\x00\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.FIT: {
-    (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [
-      b'57114-T5R-L020\x00\x00',
-      b'57114-T5R-L220\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [
-      b'39990-T5R-C020\x00\x00',
-      b'39990-T5R-C030\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.gateway, 0x18daeff1, None): [
-      b'38897-T5A-J010\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [
-      b'78109-T5A-A210\x00\x00',
-      b'78109-T5A-A410\x00\x00',
-      b'78109-T5A-A420\x00\x00',
-      b'78109-T5A-A910\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [
-      b'36161-T5R-A040\x00\x00',
-      b'36161-T5R-A240\x00\x00',
-      b'36161-T5R-A520\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [
-      b'77959-T5R-A230\x00\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.FREED: {
-    (Ecu.gateway, 0x18daeff1, None): [
-      b'38897-TDK-J010\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [
-      b'39990-TDK-J050\x00\x00',
-      b'39990-TDK-N020\x00\x00',
-    ],
-    # TODO: vsa is "essential" for fpv2 but doesn't appear on some models
-    (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [
-      b'57114-TDK-J120\x00\x00',
-      b'57114-TDK-J330\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [
-      b'78109-TDK-J310\x00\x00',
-      b'78109-TDK-J320\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [
-      b'36161-TDK-J070\x00\x00',
-      b'36161-TDK-J080\x00\x00',
-      b'36161-TDK-J530\x00\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.ODYSSEY: {
-    (Ecu.gateway, 0x18daeff1, None): [
-      b'38897-THR-A010\x00\x00',
-      b'38897-THR-A020\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.programmedFuelInjection, 0x18da10f1, None): [
-      b'37805-5MR-4080\x00\x00',
-      b'37805-5MR-A240\x00\x00',
-      b'37805-5MR-A250\x00\x00',
-      b'37805-5MR-A310\x00\x00',
-      b'37805-5MR-A740\x00\x00',
-      b'37805-5MR-A750\x00\x00',
-      b'37805-5MR-A840\x00\x00',
-      b'37805-5MR-C620\x00\x00',
-      b'37805-5MR-D530\x00\x00',
-      b'37805-5MR-K730\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [
-      b'39990-THR-A020\x00\x00',
-      b'39990-THR-A030\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [
-      b'77959-THR-A010\x00\x00',
-      b'77959-THR-A110\x00\x00',
-      b'77959-THR-X010\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [
-      b'36161-THR-A020\x00\x00',
-      b'36161-THR-A030\x00\x00',
-      b'36161-THR-A110\x00\x00',
-      b'36161-THR-A720\x00\x00',
-      b'36161-THR-A730\x00\x00',
-      b'36161-THR-A810\x00\x00',
-      b'36161-THR-A910\x00\x00',
-      b'36161-THR-C010\x00\x00',
-      b'36161-THR-D110\x00\x00',
-      b'36161-THR-K020\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.transmission, 0x18da1ef1, None): [
-      b'28101-5NZ-A110\x00\x00',
-      b'28101-5NZ-A310\x00\x00',
-      b'28101-5NZ-C310\x00\x00',
-      b'28102-5MX-A001\x00\x00',
-      b'28102-5MX-A600\x00\x00',
-      b'28102-5MX-A610\x00\x00',
-      b'28102-5MX-A710\x00\x00',
-      b'28102-5MX-A900\x00\x00',
-      b'28102-5MX-A910\x00\x00',
-      b'28102-5MX-C001\x00\x00',
-      b'28102-5MX-D001\x00\x00',
-      b'28102-5MX-D710\x00\x00',
-      b'28102-5MX-K610\x00\x00',
-      b'28103-5NZ-A100\x00\x00',
-      b'28103-5NZ-A300\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [
-      b'57114-THR-A040\x00\x00',
-      b'57114-THR-A110\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [
-      b'78109-THR-A220\x00\x00',
-      b'78109-THR-A230\x00\x00',
-      b'78109-THR-A420\x00\x00',
-      b'78109-THR-A430\x00\x00',
-      b'78109-THR-A720\x00\x00',
-      b'78109-THR-A820\x00\x00',
-      b'78109-THR-A830\x00\x00',
-      b'78109-THR-AB20\x00\x00',
-      b'78109-THR-AB30\x00\x00',
-      b'78109-THR-AB40\x00\x00',
-      b'78109-THR-AC20\x00\x00',
-      b'78109-THR-AC30\x00\x00',
-      b'78109-THR-AC40\x00\x00',
-      b'78109-THR-AC50\x00\x00',
-      b'78109-THR-AD30\x00\x00',
-      b'78109-THR-AE20\x00\x00',
-      b'78109-THR-AE30\x00\x00',
-      b'78109-THR-AE40\x00\x00',
-      b'78109-THR-AK10\x00\x00',
-      b'78109-THR-AL10\x00\x00',
-      b'78109-THR-AN10\x00\x00',
-      b'78109-THR-C220\x00\x00',
-      b'78109-THR-C330\x00\x00',
-      b'78109-THR-CE20\x00\x00',
-      b'78109-THR-DA20\x00\x00',
-      b'78109-THR-DA30\x00\x00',
-      b'78109-THR-DA40\x00\x00',
-      b'78109-THR-K120\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.shiftByWire, 0x18da0bf1, None): [
-      b'54008-THR-A020\x00\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.ODYSSEY_CHN: {
-    (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [
-      b'39990-T6D-H220\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.gateway, 0x18daeff1, None): [
-      b'38897-T6A-J010\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [
-      b'78109-T6A-F310\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [
-      b'36161-T6A-P040\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [
-      b'77959-T6A-P110\x00\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.PILOT: {
-    (Ecu.shiftByWire, 0x18da0bf1, None): [
-      b'54008-TG7-A520\x00\x00',
-      b'54008-TG7-A530\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.transmission, 0x18da1ef1, None): [
-      b'28101-5EY-A050\x00\x00',
-      b'28101-5EY-A100\x00\x00',
-      b'28101-5EZ-A050\x00\x00',
-      b'28101-5EZ-A060\x00\x00',
-      b'28101-5EZ-A100\x00\x00',
-      b'28101-5EZ-A210\x00\x00',
-      b'28101-5EZ-A600\x00\x00',
-      b'28101-5EZ-A430\x00\x00',
-      b'28101-5EZ-A700\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.programmedFuelInjection, 0x18da10f1, None): [
-      b'37805-RLV-4060\x00\x00',
-      b'37805-RLV-4070\x00\x00',
-      b'37805-RLV-A830\x00\x00',
-      b'37805-RLV-A840\x00\x00',
-      b'37805-RLV-C430\x00\x00',
-      b'37805-RLV-C510\x00\x00',
-      b'37805-RLV-C520\x00\x00',
-      b'37805-RLV-C530\x00\x00',
-      b'37805-RLV-C910\x00\x00',
-      b'37805-RLV-B220\x00\x00',
-      b'37805-RLV-B210\x00\x00',
-      b'37805-RLV-L160\x00\x00',
-      b'37805-RLV-B420\x00\x00',
-      b'37805-RLV-F120\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.gateway, 0x18daeff1, None): [
-      b'38897-TG7-A030\x00\x00',
-      b'38897-TG7-A040\x00\x00',
-      b'38897-TG7-A110\x00\x00',
-      b'38897-TG7-A210\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x18da30f1, None): [
-      b'39990-TG7-A030\x00\x00',
-      b'39990-TG7-A040\x00\x00',
-      b'39990-TG7-A060\x00\x00',
-      b'39990-TG7-A070\x00\x00',
-      b'39990-TGS-A230\x00\x00',
-      b'39990-TGS-A320\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [
-      b'36161-TG7-A310\x00\x00',
-      b'36161-TG7-A520\x00\x00',
-      b'36161-TG7-A630\x00\x00',
-      b'36161-TG7-A720\x00\x00',
-      b'36161-TG7-A820\x00\x00',
-      b'36161-TG7-A930\x00\x00',
-      b'36161-TG7-C520\x00\x00',
-      b'36161-TG7-D520\x00\x00',
-      b'36161-TG7-D630\x00\x00',
-      b'36161-TG7-Y630\x00\x00',
-      b'36161-TG8-A520\x00\x00',
-      b'36161-TG8-A630\x00\x00',
-      b'36161-TG8-A720\x00\x00',
-      b'36161-TG8-A830\x00\x00',
-      b'36161-TGS-A130\x00\x00',
-      b'36161-TGT-A030\x00\x00',
-      b'36161-TGT-A130\x00\x00',
-      b'36161-TGS-A030\x00\x00',
-      b'36161-TGS-A220\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [
-      b'77959-TG7-A020\x00\x00',
-      b'77959-TG7-A110\x00\x00',
-      b'77959-TG7-A210\x00\x00',
-      b'77959-TG7-Y210\x00\x00',
-      b'77959-TGS-A010\x00\x00',
-      b'77959-TGS-A110\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [
-      b'78109-TG7-A040\x00\x00',
-      b'78109-TG7-A050\x00\x00',
-      b'78109-TG7-A420\x00\x00',
-      b'78109-TG7-A520\x00\x00',
-      b'78109-TG7-A720\x00\x00',
-      b'78109-TG7-AJ10\x00\x00',
-      b'78109-TG7-AJ20\x00\x00',
-      b'78109-TG7-AK10\x00\x00',
-      b'78109-TG7-AK20\x00\x00',
-      b'78109-TG7-AM20\x00\x00',
-      b'78109-TG7-AP10\x00\x00',
-      b'78109-TG7-AP20\x00\x00',
-      b'78109-TG7-AS20\x00\x00',
-      b'78109-TG7-AT20\x00\x00',
-      b'78109-TG7-AU20\x00\x00',
-      b'78109-TG7-AX20\x00\x00',
-      b'78109-TG7-D020\x00\x00',
-      b'78109-TG7-DJ10\x00\x00',
-      b'78109-TG7-YK20\x00\x00',
-      b'78109-TG8-A420\x00\x00',
-      b'78109-TG8-A520\x00\x00',
-      b'78109-TG8-AJ10\x00\x00',
-      b'78109-TG8-AJ20\x00\x00',
-      b'78109-TG8-AK20\x00\x00',
-      b'78109-TGS-AK20\x00\x00',
-      b'78109-TGS-AP20\x00\x00',
-      b'78109-TGT-AJ20\x00\x00',
-      b'78109-TGT-AK30\x00\x00',
-      b'78109-TGS-AT20\x00\x00',
-      b'78109-TGS-AX20\x00\x00',
-      b'78109-TGS-AJ20\x00\x00',
-      b'78109-TGS-AC10\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [
-      b'57114-TG7-A130\x00\x00',
-      b'57114-TG7-A140\x00\x00',
-      b'57114-TG7-A230\x00\x00',
-      b'57114-TG7-A240\x00\x00',
-      b'57114-TG7-A630\x00\x00',
-      b'57114-TG7-A730\x00\x00',
-      b'57114-TG8-A140\x00\x00',
-      b'57114-TG8-A240\x00\x00',
-      b'57114-TG8-A630\x00\x00',
-      b'57114-TG8-A730\x00\x00',
-      b'57114-TGS-A530\x00\x00',
-      b'57114-TGT-A530\x00\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.ACURA_RDX: {
-    (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [
-      b'57114-TX5-A220\x00\x00',
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-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [
-      b'36161-TX5-A030\x00\x00',
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-    (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [
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-    (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [
-      b'78109-TX5-A310\x00\x00',
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-  },
-  CAR.ACURA_RDX_3G: {
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-    (Ecu.vsa, 0x18da28f1, None): [
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-    (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [
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-    (Ecu.fwdCamera, 0x18dab5f1, None): [
-      b'36161-TJB-A040\x00\x00',
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-    (Ecu.shiftByWire, 0x18da0bf1, None): [
-      b'54008-TJB-A520\x00\x00',
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-    (Ecu.transmission, 0x18da1ef1, None): [
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-    ],
-    (Ecu.combinationMeter, 0x18da60f1, None): [
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-    (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [
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-  CAR.RIDGELINE: {
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-    (Ecu.gateway, 0x18daeff1, None): [
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-  CAR.INSIGHT: {
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-  CAR.HRV: {
-    (Ecu.gateway, 0x18daeff1, None): [
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-    (Ecu.srs, 0x18da53f1, None): [
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-  CAR.HRV_3G: {
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-  },
-  CAR.HONDA_E:{
-    (Ecu.eps, 0x18DA30F1, None):[
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-    (Ecu.shiftByWire, 0x18DA0BF1, None):[
-      b'54008-TYF-E010\x00\x00'
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-    (Ecu.srs, 0x18DA53F1, None):[
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-    (Ecu.eps, 0x18DA30F1, None): [
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-    (Ecu.gateway, 0x18DAEFF1, None): [
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-    (Ecu.srs, 0x18DA53F1, None): [
-      b'77959-T20-A970\x00\x00',
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-    (Ecu.combinationMeter, 0x18DA60F1, None): [
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-    (Ecu.fwdRadar, 0x18dab0f1, None): [
-      b'36161-T20-A070\x00\x00',
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-    (Ecu.vsa, 0x18DA28F1, None): [
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-    ],
-    (Ecu.transmission, 0x18da1ef1, None): [
-      b'28101-65D-A020\x00\x00',
-      b'28101-65D-A120\x00\x00',
-      b'28101-65H-A020\x00\x00',
-      b'28101-65H-A120\x00\x00',
-      b'28101-65J-N010\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.programmedFuelInjection, 0x18da10f1, None): [
-      b'37805-64L-A540\x00\x00',
-      b'37805-64S-A540\x00\x00',
-      b'37805-64S-A720\x00\x00',
-      b'37805-64A-A540\x00\x00',
-      b'37805-64A-A620\x00\x00',
-      b'37805-64D-P510\x00\x00',
-      b'37805-64S-AA10\x00\x00',
-    ],
-  },
-}
 
 DBC = {
   CAR.ACCORD: dbc_dict('honda_accord_2018_can_generated', None),
diff --git a/selfdrive/car/hyundai/carstate.py b/selfdrive/car/hyundai/carstate.py
index edc9e4855..2f1fb1080 100644
--- a/selfdrive/car/hyundai/carstate.py
+++ b/selfdrive/car/hyundai/carstate.py
@@ -147,8 +147,9 @@ def update(self, cp, cp_cam):
       aeb_src = "FCA11" if self.CP.flags & HyundaiFlags.USE_FCA.value else "SCC12"
       aeb_sig = "FCA_CmdAct" if self.CP.flags & HyundaiFlags.USE_FCA.value else "AEB_CmdAct"
       aeb_warning = cp_cruise.vl[aeb_src]["CF_VSM_Warn"] != 0
+      scc_warning = cp_cruise.vl["SCC12"]["TakeOverReq"] == 1  # sometimes only SCC system shows an FCW
       aeb_braking = cp_cruise.vl[aeb_src]["CF_VSM_DecCmdAct"] != 0 or cp_cruise.vl[aeb_src][aeb_sig] != 0
-      ret.stockFcw = aeb_warning and not aeb_braking
+      ret.stockFcw = (aeb_warning or scc_warning) and not aeb_braking
       ret.stockAeb = aeb_warning and aeb_braking
 
     if self.CP.enableBsm:
diff --git a/selfdrive/car/hyundai/fingerprints.py b/selfdrive/car/hyundai/fingerprints.py
new file mode 100644
index 000000000..585a2ec73
--- /dev/null
+++ b/selfdrive/car/hyundai/fingerprints.py
@@ -0,0 +1,1713 @@
+# ruff: noqa: E501
+from cereal import car
+from openpilot.selfdrive.car.hyundai.values import CAR
+
+Ecu = car.CarParams.Ecu
+
+FINGERPRINTS = {
+  CAR.HYUNDAI_GENESIS: [{
+    67: 8, 68: 8, 304: 8, 320: 8, 339: 8, 356: 4, 544: 7, 593: 8, 608: 8, 688: 5, 809: 8, 832: 8, 854: 7, 870: 7, 871: 8, 872: 5, 897: 8, 902: 8, 903: 6, 916: 8, 1024: 2, 1040: 8, 1056: 8, 1057: 8, 1078: 4, 1107: 5, 1136: 8, 1151: 6, 1168: 7, 1170: 8, 1173: 8, 1184: 8, 1265: 4, 1280: 1, 1287: 4, 1292: 8, 1312: 8, 1322: 8, 1331: 8, 1332: 8, 1333: 8, 1334: 8, 1335: 8, 1342: 6, 1345: 8, 1363: 8, 1369: 8, 1370: 8, 1371: 8, 1378: 4, 1384: 5, 1407: 8, 1419: 8, 1427: 6, 1434: 2, 1456: 4
+  },
+  {
+    67: 8, 68: 8, 304: 8, 320: 8, 339: 8, 356: 4, 544: 7, 593: 8, 608: 8, 688: 5, 809: 8, 832: 8, 854: 7, 870: 7, 871: 8, 872: 5, 897: 8, 902: 8, 903: 6, 916: 8, 1024: 2, 1040: 8, 1056: 8, 1057: 8, 1078: 4, 1107: 5, 1136: 8, 1151: 6, 1168: 7, 1170: 8, 1173: 8, 1184: 8, 1265: 4, 1280: 1, 1281: 3, 1287: 4, 1292: 8, 1312: 8, 1322: 8, 1331: 8, 1332: 8, 1333: 8, 1334: 8, 1335: 8, 1345: 8, 1363: 8, 1369: 8, 1370: 8, 1378: 4, 1379: 8, 1384: 5, 1407: 8, 1419: 8, 1427: 6, 1434: 2, 1456: 4
+  },
+  {
+    67: 8, 68: 8, 304: 8, 320: 8, 339: 8, 356: 4, 544: 7, 593: 8, 608: 8, 688: 5, 809: 8, 854: 7, 870: 7, 871: 8, 872: 5, 897: 8, 902: 8, 903: 6, 912: 7, 916: 8, 1040: 8, 1056: 8, 1057: 8, 1078: 4, 1107: 5, 1136: 8, 1151: 6, 1168: 7, 1170: 8, 1173: 8, 1184: 8, 1265: 4, 1268: 8, 1280: 1, 1281: 3, 1287: 4, 1292: 8, 1312: 8, 1322: 8, 1331: 8, 1332: 8, 1333: 8, 1334: 8, 1335: 8, 1345: 8, 1363: 8, 1369: 8, 1370: 8, 1371: 8, 1378: 4, 1384: 5, 1407: 8, 1419: 8, 1427: 6, 1434: 2, 1437: 8, 1456: 4
+  },
+  {
+    67: 8, 68: 8, 304: 8, 320: 8, 339: 8, 356: 4, 544: 7, 593: 8, 608: 8, 688: 5, 809: 8, 832: 8, 854: 7, 870: 7, 871: 8, 872: 5, 897: 8, 902: 8, 903: 6, 916: 8, 1040: 8, 1056: 8, 1057: 8, 1078: 4, 1107: 5, 1136: 8, 1151: 6, 1168: 7, 1170: 8, 1173: 8, 1184: 8, 1265: 4, 1280: 1, 1287: 4, 1292: 8, 1312: 8, 1322: 8, 1331: 8, 1332: 8, 1333: 8, 1334: 8, 1335: 8, 1345: 8, 1363: 8, 1369: 8, 1370: 8, 1378: 4, 1379: 8, 1384: 5, 1407: 8, 1425: 2, 1427: 6, 1437: 8, 1456: 4
+  },
+  {
+    67: 8, 68: 8, 304: 8, 320: 8, 339: 8, 356: 4, 544: 7, 593: 8, 608: 8, 688: 5, 809: 8, 832: 8, 854: 7, 870: 7, 871: 8, 872: 5, 897: 8, 902: 8, 903: 6, 916: 8, 1040: 8, 1056: 8, 1057: 8, 1078: 4, 1107: 5, 1136: 8, 1151: 6, 1168: 7, 1170: 8, 1173: 8, 1184: 8, 1265: 4, 1280: 1, 1287: 4, 1292: 8, 1312: 8, 1322: 8, 1331: 8, 1332: 8, 1333: 8, 1334: 8, 1335: 8, 1345: 8, 1363: 8, 1369: 8, 1370: 8, 1371: 8, 1378: 4, 1384: 5, 1407: 8, 1419: 8, 1425: 2, 1427: 6, 1437: 8, 1456: 4
+  }],
+  CAR.SANTA_FE: [{
+    67: 8, 127: 8, 304: 8, 320: 8, 339: 8, 356: 4, 544: 8, 593: 8, 608: 8, 688: 6, 809: 8, 832: 8, 854: 7, 870: 7, 871: 8, 872: 8, 897: 8, 902: 8, 903: 8, 905: 8, 909: 8, 916: 8, 1040: 8, 1042: 8, 1056: 8, 1057: 8, 1078: 4, 1107: 5, 1136: 8, 1151: 6, 1155: 8, 1156: 8, 1162: 8, 1164: 8, 1168: 7, 1170: 8, 1173: 8, 1183: 8, 1186: 2, 1191: 2, 1227: 8, 1265: 4, 1280: 1, 1287: 4, 1290: 8, 1292: 8, 1294: 8, 1312: 8, 1322: 8, 1342: 6, 1345: 8, 1348: 8, 1363: 8, 1369: 8, 1379: 8, 1384: 8, 1407: 8, 1414: 3, 1419: 8, 1427: 6, 1456: 4, 1470: 8
+  },
+  {
+    67: 8, 127: 8, 304: 8, 320: 8, 339: 8, 356: 4, 544: 8, 593: 8, 608: 8, 688: 6, 764: 8, 809: 8, 854: 7, 870: 7, 871: 8, 872: 8, 897: 8, 902: 8, 903: 8, 905: 8, 909: 8, 916: 8, 1040: 8, 1042: 8, 1056: 8, 1057: 8, 1064: 8, 1078: 4, 1107: 5, 1136: 8, 1151: 6, 1155: 8, 1162: 8, 1164: 8, 1168: 7, 1170: 8, 1173: 8, 1180: 8, 1183: 8, 1186: 2, 1227: 8, 1265: 4, 1280: 1, 1287: 4, 1290: 8, 1292: 8, 1294: 8, 1312: 8, 1322: 8, 1345: 8, 1348: 8, 1363: 8, 1369: 8, 1371: 8, 1378: 8, 1384: 8, 1407: 8, 1414: 3, 1419: 8, 1427: 6, 1456: 4, 1470: 8, 1988: 8, 2000: 8, 2004: 8, 2008: 8, 2012: 8
+  },
+  {
+    67: 8, 68: 8, 80: 4, 160: 8, 161: 8, 272: 8, 288: 4, 339: 8, 356: 8, 357: 8, 399: 8, 544: 8, 608: 8, 672: 8, 688: 5, 704: 1, 790: 8, 809: 8, 848: 8, 880: 8, 898: 8, 900: 8, 901: 8, 904: 8, 1056: 8, 1064: 8, 1065: 8, 1072: 8, 1075: 8, 1087: 8, 1088: 8, 1151: 8, 1200: 8, 1201: 8, 1232: 4, 1264: 8, 1265: 8, 1266: 8, 1296: 8, 1306: 8, 1312: 8, 1322: 8, 1331: 8, 1332: 8, 1333: 8, 1348: 8, 1349: 8, 1369: 8, 1370: 8, 1371: 8, 1407: 8, 1415: 8, 1419: 8, 1440: 8, 1442: 4, 1461: 8, 1470: 8
+  }],
+  CAR.SONATA: [{
+    67: 8, 68: 8, 127: 8, 304: 8, 320: 8, 339: 8, 356: 4, 544: 8, 546: 8, 549: 8, 550: 8, 576: 8, 593: 8, 608: 8, 688: 6, 809: 8, 832: 8, 854: 8, 865: 8, 870: 7, 871: 8, 872: 8, 897: 8, 902: 8, 903: 8, 905: 8, 908: 8, 909: 8, 912: 7, 913: 8, 916: 8, 1040: 8, 1042: 8, 1056: 8, 1057: 8, 1078: 4, 1089: 5, 1096: 8, 1107: 5, 1108: 8, 1114: 8, 1136: 8, 1145: 8, 1151: 8, 1155: 8, 1156: 8, 1157: 4, 1162: 8, 1164: 8, 1168: 8, 1170: 8, 1173: 8, 1180: 8, 1183: 8, 1184: 8, 1186: 2, 1191: 2, 1193: 8, 1210: 8, 1225: 8, 1227: 8, 1265: 4, 1268: 8, 1280: 8, 1287: 4, 1290: 8, 1292: 8, 1294: 8, 1312: 8, 1322: 8, 1330: 8, 1339: 8, 1342: 6, 1343: 8, 1345: 8, 1348: 8, 1363: 8, 1369: 8, 1371: 8, 1378: 8, 1379: 8, 1384: 8, 1394: 8, 1407: 8, 1419: 8, 1427: 6, 1446: 8, 1456: 4, 1460: 8, 1470: 8, 1485: 8, 1504: 3, 1988: 8, 1996: 8, 2000: 8, 2004: 8, 2008: 8, 2012: 8, 2015: 8
+  }],
+  CAR.SONATA_LF: [{
+    66: 8, 67: 8, 68: 8, 127: 8, 273: 8, 274: 8, 275: 8, 339: 8, 356: 4, 399: 8, 447: 8, 512: 6, 544: 8, 593: 8, 608: 8, 688: 5, 790: 8, 809: 8, 832: 8, 884: 8, 897: 8, 899: 8, 902: 8, 903: 6, 916: 8, 1040: 8, 1056: 8, 1057: 8, 1078: 4, 1151: 6, 1168: 7, 1170: 8, 1253: 8, 1254: 8, 1255: 8, 1265: 4, 1280: 1, 1287: 4, 1290: 8, 1292: 8, 1294: 8, 1312: 8, 1314: 8, 1322: 8, 1331: 8, 1332: 8, 1333: 8, 1342: 6, 1345: 8, 1348: 8, 1349: 8, 1351: 8, 1353: 8, 1363: 8, 1365: 8, 1366: 8, 1367: 8, 1369: 8, 1397: 8, 1407: 8, 1415: 8, 1419: 8, 1425: 2, 1427: 6, 1440: 8, 1456: 4, 1470: 8, 1472: 8, 1486: 8, 1487: 8, 1491: 8, 1530: 8, 1532: 5, 2000: 8, 2001: 8, 2004: 8, 2005: 8, 2008: 8, 2009: 8, 2012: 8, 2013: 8, 2014: 8, 2016: 8, 2017: 8, 2024: 8, 2025: 8
+  }],
+  CAR.KIA_SORENTO: [{
+    67: 8, 68: 8, 127: 8, 304: 8, 320: 8, 339: 8, 356: 4, 544: 8, 593: 8, 608: 8, 688: 5, 809: 8, 832: 8, 854: 7, 870: 7, 871: 8, 872: 8, 897: 8, 902: 8, 903: 8, 916: 8, 1040: 8, 1042: 8, 1056: 8, 1057: 8, 1064: 8, 1078: 4, 1107: 5, 1136: 8, 1151: 6, 1168: 7, 1170: 8, 1173: 8, 1265: 4, 1280: 1, 1287: 4, 1290: 8, 1292: 8, 1294: 8, 1312: 8, 1322: 8, 1331: 8, 1332: 8, 1333: 8, 1342: 6, 1345: 8, 1348: 8, 1363: 8, 1369: 8, 1370: 8, 1371: 8, 1384: 8, 1407: 8, 1411: 8, 1419: 8, 1425: 2, 1427: 6, 1444: 8, 1456: 4, 1470: 8, 1489: 1
+  }],
+  CAR.KIA_STINGER: [{
+    67: 8, 127: 8, 304: 8, 320: 8, 339: 8, 356: 4, 358: 6, 359: 8, 544: 8, 576: 8, 593: 8, 608: 8, 688: 5, 809: 8, 832: 8, 854: 7, 870: 7, 871: 8, 872: 8, 897: 8, 902: 8, 909: 8, 916: 8, 1040: 8, 1042: 8, 1056: 8, 1057: 8, 1064: 8, 1078: 4, 1107: 5, 1136: 8, 1151: 6, 1168: 7, 1170: 8, 1173: 8, 1184: 8, 1265: 4, 1280: 1, 1281: 4, 1287: 4, 1290: 8, 1292: 8, 1294: 8, 1312: 8, 1322: 8, 1342: 6, 1345: 8, 1348: 8, 1363: 8, 1369: 8, 1371: 8, 1378: 4, 1379: 8, 1384: 8, 1407: 8, 1419: 8, 1425: 2, 1427: 6, 1456: 4, 1470: 8
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+  CAR.GENESIS_G80: [{
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+      b'\xf1\x00IGhe SCC FHCUP      1.00 1.00 99110-M9100         ',
+      b'\xf1\x00IGhe SCC FHCUP      1.00 1.01 99110-M9000         ',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xf1\x006T7N0_C2\x00\x006T7Q2051\x00\x00TIG2H24KA2\x12@\x11\xb7',
+      b'\xf1\x006T7N0_C2\x00\x006T7VA051\x00\x00TIGSH24KA1\xc7\x85\xe2`',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xf1\x816H570051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\xf1\x816H590051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.HYUNDAI_GENESIS: {
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00DH LKAS 1.1 -150210',
+      b'\xf1\x00DH LKAS 1.4 -140110',
+      b'\xf1\x00DH LKAS 1.5 -140425',
+    ],
+  },
+  CAR.IONIQ: {
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x00AEhe SCC H-CUP      1.01 1.01 96400-G2000         ',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
+      b'\xf1\x00AE  MDPS C 1.00 1.07 56310/G2301 4AEHC107',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00AEH MFC  AT EUR LHD 1.00 1.00 95740-G2400 180222',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xf1\x816H6F2051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xf1\x816U3H1051\x00\x00\xf1\x006U3H0_C2\x00\x006U3H1051\x00\x00HAE0G16US2\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.IONIQ_PHEV_2019: {
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x00AEhe SCC H-CUP      1.01 1.01 96400-G2100         ',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
+      b'\xf1\x00AE  MDPS C 1.00 1.07 56310/G2501 4AEHC107',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00AEP MFC  AT USA LHD 1.00 1.00 95740-G2400 180222',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xf1\x816H6F6051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xf1\x816U3J2051\x00\x00\xf1\x006U3H0_C2\x00\x006U3J2051\x00\x00PAE0G16NS1\x00\x00\x00\x00',
+      b'\xf1\x816U3J2051\x00\x00\xf1\x006U3H0_C2\x00\x006U3J2051\x00\x00PAE0G16NS1\xdbD\r\x81',
+    ],
+  },
+  CAR.IONIQ_PHEV: {
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x00AEhe SCC F-CUP      1.00 1.00 99110-G2200         ',
+      b'\xf1\x00AEhe SCC F-CUP      1.00 1.00 99110-G2600         ',
+      b'\xf1\x00AEhe SCC F-CUP      1.00 1.02 99110-G2100         ',
+      b'\xf1\x00AEhe SCC FHCUP      1.00 1.00 99110-G2600         ',
+      b'\xf1\x00AEhe SCC FHCUP      1.00 1.02 99110-G2100         ',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
+      b'\xf1\x00AE  MDPS C 1.00 1.01 56310/G2310 4APHC101',
+      b'\xf1\x00AE  MDPS C 1.00 1.01 56310/G2510 4APHC101',
+      b'\xf1\x00AE  MDPS C 1.00 1.01 56310/G2560 4APHC101',
+      b'\xf1\x00AE  MDPS C 1.00 1.01 56310G2510\x00 4APHC101',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00AEP MFC  AT EUR LHD 1.00 1.01 95740-G2600 190819',
+      b'\xf1\x00AEP MFC  AT EUR RHD 1.00 1.01 95740-G2600 190819',
+      b'\xf1\x00AEP MFC  AT USA LHD 1.00 1.00 95740-G2700 201027',
+      b'\xf1\x00AEP MFC  AT USA LHD 1.00 1.01 95740-G2600 190819',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xf1\x816H6F6051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\xf1\x816H6G5051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\xf1\x816H6G6051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xf1\x006U3H1_C2\x00\x006U3J8051\x00\x00PAETG16UL0\x00\x00\x00\x00',
+      b'\xf1\x006U3H1_C2\x00\x006U3J9051\x00\x00PAE0G16NL0\x00\x00\x00\x00',
+      b'\xf1\x006U3H1_C2\x00\x006U3J9051\x00\x00PAE0G16NL2\xad\xeb\xabt',
+      b'\xf1\x816U3J8051\x00\x00\xf1\x006U3H1_C2\x00\x006U3J8051\x00\x00PAETG16UL0\x00\x00\x00\x00',
+      b'\xf1\x816U3J9051\x00\x00\xf1\x006U3H1_C2\x00\x006U3J9051\x00\x00PAE0G16NL0\x82zT\xd2',
+      b'\xf1\x816U3J9051\x00\x00\xf1\x006U3H1_C2\x00\x006U3J9051\x00\x00PAE0G16NL2\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.IONIQ_EV_2020: {
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x00AEev SCC F-CUP      1.00 1.00 99110-G7200         ',
+      b'\xf1\x00AEev SCC F-CUP      1.00 1.00 99110-G7500         ',
+      b'\xf1\x00AEev SCC F-CUP      1.00 1.01 99110-G7000         ',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
+      b'\xf1\x00AE  MDPS C 1.00 1.01 56310/G7310 4APEC101',
+      b'\xf1\x00AE  MDPS C 1.00 1.01 56310/G7560 4APEC101',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00AEE MFC  AT EUR LHD 1.00 1.00 95740-G2600 190730',
+      b'\xf1\x00AEE MFC  AT EUR LHD 1.00 1.00 95740-G2700 201027',
+      b'\xf1\x00AEE MFC  AT EUR LHD 1.00 1.01 95740-G2600 190819',
+      b'\xf1\x00AEE MFC  AT EUR LHD 1.00 1.03 95740-G2500 190516',
+      b'\xf1\x00AEE MFC  AT EUR RHD 1.00 1.01 95740-G2600 190819',
+    ],
+  },
+  CAR.IONIQ_EV_LTD: {
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x00AEev SCC F-CUP      1.00 1.00 96400-G7000         ',
+      b'\xf1\x00AEev SCC F-CUP      1.00 1.00 96400-G7100         ',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
+      b'\xf1\x00AE  MDPS C 1.00 1.02 56310G7300\x00 4AEEC102',
+      b'\xf1\x00AE  MDPS C 1.00 1.03 56310/G7300 4AEEC103',
+      b'\xf1\x00AE  MDPS C 1.00 1.03 56310G7300\x00 4AEEC103',
+      b'\xf1\x00AE  MDPS C 1.00 1.04 56310/G7301 4AEEC104',
+      b'\xf1\x00AE  MDPS C 1.00 1.04 56310/G7501 4AEEC104',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00AEE MFC  AT EUR LHD 1.00 1.00 95740-G2300 170703',
+      b'\xf1\x00AEE MFC  AT EUR LHD 1.00 1.00 95740-G2400 180222',
+      b'\xf1\x00AEE MFC  AT EUR LHD 1.00 1.00 95740-G7200 160418',
+      b'\xf1\x00AEE MFC  AT USA LHD 1.00 1.00 95740-G2400 180222',
+    ],
+  },
+  CAR.IONIQ_HEV_2022: {
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x00AEhe SCC F-CUP      1.00 1.00 99110-G2600         ',
+      b'\xf1\x00AEhe SCC FHCUP      1.00 1.00 99110-G2600         ',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
+      b'\xf1\x00AE  MDPS C 1.00 1.01 56310G2510\x00 4APHC101',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00AEH MFC  AT USA LHD 1.00 1.00 95740-G2700 201027',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xf1\x816H6G5051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xf1\x006U3H1_C2\x00\x006U3J9051\x00\x00HAE0G16NL2\x96\xda\xd4\xee',
+      b'\xf1\x816U3J9051\x00\x00\xf1\x006U3H1_C2\x00\x006U3J9051\x00\x00HAE0G16NL2\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.SONATA: {
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x00DN8_ SCC F-CU-      1.00 1.00 99110-L0000         ',
+      b'\xf1\x00DN8_ SCC F-CUP      1.00 1.00 99110-L0000         ',
+      b'\xf1\x00DN8_ SCC F-CUP      1.00 1.02 99110-L1000         ',
+      b'\xf1\x00DN8_ SCC FHCUP      1.00 1.00 99110-L0000         ',
+      b'\xf1\x00DN8_ SCC FHCUP      1.00 1.01 99110-L1000         ',
+      b'\xf1\x00DN8_ SCC FHCUP      1.00 1.02 99110-L1000         ',
+    ],
+    (Ecu.abs, 0x7d1, None): [
+      b'\xf1\x00DN ESC \x01 102\x19\x04\x13 58910-L1300',
+      b'\xf1\x00DN ESC \x03 100 \x08\x01 58910-L0300',
+      b'\xf1\x00DN ESC \x06 104\x19\x08\x01 58910-L0100',
+      b'\xf1\x00DN ESC \x06 106 \x07\x01 58910-L0100',
+      b'\xf1\x00DN ESC \x06 107 \x07\x03 58910-L1300',
+      b'\xf1\x00DN ESC \x07 104\x19\x08\x01 58910-L0100',
+      b'\xf1\x00DN ESC \x07 106 \x07\x01 58910-L0100',
+      b'\xf1\x00DN ESC \x07 107"\x08\x07 58910-L0100',
+      b'\xf1\x00DN ESC \x08 103\x19\x06\x01 58910-L1300',
+      b'\xf1\x8758910-L0100\xf1\x00DN ESC \x06 104\x19\x08\x01 58910-L0100',
+      b'\xf1\x8758910-L0100\xf1\x00DN ESC \x06 106 \x07\x01 58910-L0100',
+      b'\xf1\x8758910-L0100\xf1\x00DN ESC \x07 104\x19\x08\x01 58910-L0100',
+      b'\xf1\x8758910-L0100\xf1\x00DN ESC \x07 106 \x07\x01 58910-L0100',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'HM6M1_0a0_F00',
+      b'HM6M1_0a0_G20',
+      b'HM6M2_0a0_BD0',
+      b'\xf1\x81HM6M1_0a0_F00',
+      b'\xf1\x81HM6M1_0a0_G20',
+      b'\xf1\x82DNBVN5GMCCXXXDCA',
+      b'\xf1\x82DNBVN5GMCCXXXG2F',
+      b'\xf1\x82DNBWN5TMDCXXXG2E',
+      b'\xf1\x82DNCVN5GMCCXXXF0A',
+      b'\xf1\x82DNCVN5GMCCXXXG2B',
+      b'\xf1\x870\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x81HM6M1_0a0_J10',
+      b'\xf1\x870\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x82DNDWN5TMDCXXXJ1A',
+      b'\xf1\x8739110-2S041\xf1\x81HM6M1_0a0_M00',
+      b'\xf1\x8739110-2S041\xf1\x81HM6M1_0a0_M10',
+      b'\xf1\x8739110-2S042\xf1\x81HM6M1_0a0_M00',
+      b'\xf1\x8739110-2S278\xf1\x82DNDVD5GMCCXXXL5B',
+      b'\xf1\x87391162M003',
+      b'\xf1\x87391162M010',
+      b'\xf1\x87391162M013',
+      b'\xf1\x87391162M023',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
+      b'\xf1\x00DN8 MDPS C 1,00 1,01 56310L0010\x00 4DNAC101',
+      b'\xf1\x00DN8 MDPS C 1.00 1.01 56310-L0010 4DNAC101',
+      b'\xf1\x00DN8 MDPS C 1.00 1.01 56310-L0210 4DNAC102',
+      b'\xf1\x00DN8 MDPS C 1.00 1.01 56310L0010\x00 4DNAC101',
+      b'\xf1\x00DN8 MDPS C 1.00 1.01 56310L0200\x00 4DNAC102',
+      b'\xf1\x00DN8 MDPS C 1.00 1.01 56310L0210\x00 4DNAC102',
+      b'\xf1\x00DN8 MDPS R 1.00 1.00 57700-L0000 4DNAP100',
+      b'\xf1\x00DN8 MDPS R 1.00 1.00 57700-L0000 4DNAP101',
+      b'\xf1\x00DN8 MDPS R 1.00 1.02 57700-L1000 4DNDP105',
+      b'\xf1\x8756310-L0010\xf1\x00DN8 MDPS C 1.00 1.01 56310-L0010 4DNAC101',
+      b'\xf1\x8756310-L0210\xf1\x00DN8 MDPS C 1.00 1.01 56310-L0210 4DNAC101',
+      b'\xf1\x8756310-L1010\xf1\x00DN8 MDPS C 1.00 1.03 56310-L1010 4DNDC103',
+      b'\xf1\x8756310-L1030\xf1\x00DN8 MDPS C 1.00 1.03 56310-L1030 4DNDC103',
+      b'\xf1\x8756310L0010\x00\xf1\x00DN8 MDPS C 1,00 1,01 56310L0010\x00 4DNAC101',
+      b'\xf1\x8756310L0010\x00\xf1\x00DN8 MDPS C 1.00 1.01 56310L0010\x00 4DNAC101',
+      b'\xf1\x8756310L0210\x00\xf1\x00DN8 MDPS C 1.00 1.01 56310L0210\x00 4DNAC101',
+      b'\xf1\x8757700-L0000\xf1\x00DN8 MDPS R 1.00 1.00 57700-L0000 4DNAP100',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
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+      b'\xf1\x87SAMFBA7978674GJ2gw\x87xgw\x97ywwwwvUGeUUeU\x87O\xfb\xff\x98w\x8f\xfffF\xf1\x81U913\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x00bcsh8p54  U913\x00\x00\x00\x00\x00\x00SDN8T16NB2\n\xdd^\xbc',
+      b'\xf1\x87SAMFBA8105254GJ2wx\x87\x88Vf\x86hx\x88\x87\x88wwwwwwww\x86O\xfa\xff\x99\x88\x7f\xffZG\xf1\x81U913\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x00bcsh8p54  U913\x00\x00\x00\x00\x00\x00SDN8T16NB2\n\xdd^\xbc',
+      b'\xf1\x87SAMFBA9283024GJ2wwwwEUuWwwgwwwwwwwww\x87/\xfb\xff\x98w\x8f\xff<\xd3\xf1\x81U913\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x00bcsh8p54  U913\x00\x00\x00\x00\x00\x00SDN8T16NB2\n\xdd^\xbc',
+      b'\xf1\x87SAMFBA9708354GJ2wwwwVf\x86h\x88wx\x87xww\x87\x88\x88\x88\x88w/\xfa\xff\x97w\x8f\xff\x86\xa0\xf1\x81U913\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x00bcsh8p54  U913\x00\x00\x00\x00\x00\x00SDN8T16NB2\n\xdd^\xbc',
+      b'\xf1\x87SANDB45316691GC6\x99\x99\x99\x99\x88\x88\xa8\x8avfwfwwww\x87wxwT\x9f\xfd\xff\x88wo\xff\x1c\xfa\xf1\x89HT6WAD10A1\xf1\x82SDN8G25NB3\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\xf1\x87SANFB45889451GC7wx\x87\x88gw\x87x\x88\x88x\x88\x87wxw\x87wxw\x87\x8f\xfc\xffeU\x8f\xff+Q\xf1\x81U913\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x00bcsh8p54  U913\x00\x00\x00\x00\x00\x00SDN8T16NB2\n\xdd^\xbc',
+    ],
+  },
+  CAR.SONATA_LF: {
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x00LF__ SCC F-CUP      1.00 1.00 96401-C2200         ',
+    ],
+    (Ecu.abs, 0x7d1, None): [
+      b'\xf1\x00LF ESC \t 11 \x17\x01\x13 58920-C2610',
+      b'\xf1\x00LF ESC \x0c 11 \x17\x01\x13 58920-C2610',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xf1\x81606D5051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\xf1\x81606D5K51\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\xf1\x81606G1051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00LFF LKAS AT USA LHD 1.00 1.01 95740-C1000 E51',
+      b'\xf1\x00LFF LKAS AT USA LHD 1.01 1.02 95740-C1000 E52',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xf1\x006T6H0_C2\x00\x006T6B4051\x00\x00TLF0G24NL1\xb0\x9f\xee\xf5',
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+      b'\xf1\x87LAHSGN012918KF10\x98\x88x\x87\x88\x88x\x87\x88\x88\x98\x88\x87w\x88w\x88\x88\x98\x886o\xf6\xff\x98w\x7f\xff3\x00\xf1\x816W3B1051\x00\x00\xf1\x006W351_C2\x00\x006W3B1051\x00\x00TLF0T20NL2H\r\xbdm',
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+      b'\xf1\x87\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xf1\x816T6B4051\x00\x00\xf1\x006T6H0_C2\x00\x006T6B4051\x00\x00TLF0G24NL1\x00\x00\x00\x00',
+      b'\xf1\x87\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xf1\x816T6B4051\x00\x00\xf1\x006T6H0_C2\x00\x006T6B4051\x00\x00TLF0G24NL1\xb0\x9f\xee\xf5',
+      b'\xf1\x87\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xf1\x816T6B4051\x00\x00\xf1\x006T6H0_C2\x00\x006T6B4051\x00\x00TLF0G24SL2n\x8d\xbe\xd8',
+    ],
+  },
+  CAR.TUCSON: {
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x00TL__ FCA F-CUP      1.00 1.01 99110-D3500         ',
+      b'\xf1\x00TL__ FCA F-CUP      1.00 1.02 99110-D3510         ',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xf1\x81606G3051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\xf1\x8971TLC2NAIDDIR002\xf1\x8271TLC2NAIDDIR002',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00TL  MFC  AT KOR LHD 1.00 1.02 95895-D3800 180719',
+      b'\xf1\x00TL  MFC  AT USA LHD 1.00 1.06 95895-D3800 190107',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xf1\x87KMLDCU585233TJ20wx\x87\x88x\x88\x98\x89vfwfwwww\x87f\x9f\xff\x98\xff\x7f\xf9\xf7s\xf1\x816T6G4051\x00\x00\xf1\x006T6J0_C2\x00\x006T6G4051\x00\x00TTL4G24NH2\x00\x00\x00\x00',
+      b'\xf1\x87LBJXAN202299KF22\x87x\x87\x88ww\x87xx\x88\x97\x88\x87\x88\x98x\x88\x99\x98\x89\x87o\xf6\xff\x87w\x7f\xff\x12\x9a\xf1\x81U083\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x00bcsh8p54  U083\x00\x00\x00\x00\x00\x00TTL2V20KL1\x8fRn\x8a',
+    ],
+  },
+  CAR.SANTA_FE: {
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x00TM__ SCC F-CUP      1.00 1.00 99110-S1210         ',
+      b'\xf1\x00TM__ SCC F-CUP      1.00 1.01 99110-S2000         ',
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+    ],
+    (Ecu.abs, 0x7d1, None): [
+      b'\xf1\x00TM ESC \x02 100\x18\x030 58910-S2600',
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+      b'\xf1\x00TM ESC \x03 103\x18\x11\x07 58910-S2600',
+      b'\xf1\x00TM ESC \x0c 103\x18\x11\x08 58910-S2650',
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+      b'\xf1\x00TM ESC \r 104\x19\x07\x08 58910-S2650',
+      b'\xf1\x00TM ESC \r 105\x19\x05# 58910-S1500',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xf1\x81606EA051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\xf1\x81606G1051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\xf1\x81606G3051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
+      b'\xf1\x00TM  MDPS C 1.00 1.00 56340-S2000 8409',
+      b'\xf1\x00TM  MDPS C 1.00 1.00 56340-S2000 8A12',
+      b'\xf1\x00TM  MDPS C 1.00 1.01 56340-S2000 9129',
+      b'\xf1\x00TM  MDPS R 1.00 1.02 57700-S1100 4TMDP102',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00TM  MFC  AT EUR LHD 1.00 1.01 99211-S1010 181207',
+      b'\xf1\x00TM  MFC  AT USA LHD 1.00 1.00 99211-S2000 180409',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xf1\x006W351_C2\x00\x006W3E1051\x00\x00TTM4T20NS5\x00\x00\x00\x00',
+      b'\xf1\x00bcsh8p54  U833\x00\x00\x00\x00\x00\x00TTM4V22US3_<]\xf1',
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+      b'\xf1\x87LDKUEA2045844HG1wwww\x98\x88x\x87\x88\x88\xa8\x88x\x99\x97\x89x\x88\xa7\x88U\x7f\xf8\xffvfO\xffC\x1e\xf1\x816W3E0051\x00\x00\xf1\x006W351_C2\x00\x006W3E0051\x00\x00TTM4T20NS3\x00\x00\x00\x00',
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+      b'\xf1\x87LDLUEA6061564HG1\xa9\x99\x89\x98\x87wwwx\x88\x97\x88x\x99\xa7\x89x\x99\xa7\x89sO\xf9\xffvU_\xff<\xde\xf1\x816W3E1051\x00\x00\xf1\x006W351_C2\x00\x006W3E1051\x00\x00TTM4T20NS50\xcb\xc3\xed',
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+      b'\xf1\x87LDLUEA6898374HG1fevW\x87wwwx\x88\x97\x88h\x88\x96\x88x\x88\xa7\x88ao\xf9\xff\x98\x99\x7f\xffD\xe2\xf1\x816W3E1051\x00\x00\xf1\x006W351_C2\x00\x006W3E1051\x00\x00TTM4T20NS50\xcb\xc3\xed',
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+    ],
+  },
+  CAR.SANTA_FE_2022: {
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x00TM__ SCC F-CUP      1.00 1.00 99110-S1500         ',
+      b'\xf1\x00TM__ SCC FHCUP      1.00 1.00 99110-S1500         ',
+    ],
+    (Ecu.abs, 0x7d1, None): [
+      b'\xf1\x00TM ESC \x01 102!\x04\x03 58910-S2DA0',
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+      b'\xf1\x00TM ESC \x02 103"\x07\x08 58910-S2GA0',
+      b'\xf1\x00TM ESC \x03 101 \x08\x02 58910-S2DA0',
+      b'\xf1\x00TM ESC \x04 101 \x08\x04 58910-S2GA0',
+      b'\xf1\x00TM ESC \x04 102!\x04\x05 58910-S2GA0',
+      b'\xf1\x00TM ESC   103!\x030 58910-S1MA0',
+      b'\xf1\x8758910-S1DA0\xf1\x00TM ESC \x1e 102 \x08\x08 58910-S1DA0',
+      b'\xf1\x8758910-S2DA0\xf1\x00TM ESC \x03 101 \x08\x02 58910-S2DA0',
+      b'\xf1\x8758910-S2GA0\xf1\x00TM ESC \x02 101 \x08\x04 58910-S2GA0',
+      b'\xf1\x8758910-S2GA0\xf1\x00TM ESC \x04 102!\x04\x05 58910-S2GA0',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xf1\x81HM6M1_0a0_G20',
+      b'\xf1\x81HM6M1_0a0_H00',
+      b'\xf1\x81HM6M2_0a0_G00',
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+      b'\xf1\x82TACVN5GSI3XXXH0A',
+      b'\xf1\x82TMBZN5TMD3XXXG2E',
+      b'\xf1\x82TMCFD5MMCXXXXG0A',
+      b'\xf1\x87           \xf1\x81           ',
+      b'\xf1\x870\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x81HM6M1_0a0_J10',
+      b'\xf1\x870\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x81HM6M1_0a0_L50',
+      b'\xf1\x870\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x82TMDWN5TMD3TXXJ1A',
+      b'\xf1\x8739101-2STN8\xf1\x81HM6M1_0a0_M00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
+      b'\xf1\x00TM  MDPS C 1.00 1.01 56310-S1AB0 4TSDC101',
+      b'\xf1\x00TM  MDPS C 1.00 1.01 56310-S1EB0 4TSDC101',
+      b'\xf1\x00TM  MDPS C 1.00 1.02 56370-S2AA0 0B19',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00TM  MFC  AT EUR LHD 1.00 1.03 99211-S1500 210224',
+      b'\xf1\x00TM  MFC  AT MES LHD 1.00 1.05 99211-S1500 220126',
+      b'\xf1\x00TMA MFC  AT MEX LHD 1.00 1.01 99211-S2500 210205',
+      b'\xf1\x00TMA MFC  AT USA LHD 1.00 1.00 99211-S2500 200720',
+      b'\xf1\x00TMA MFC  AT USA LHD 1.00 1.01 99211-S2500 210205',
+      b'\xf1\x00TMA MFC  AT USA LHD 1.00 1.03 99211-S2500 220414',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xf1\x00HT6TA290BLHT6TAF00A1STM0M25GS1\x00\x00\x00\x00\x00\x006\xd8\x97\x15',
+      b'\xf1\x00HT6WA280BLHT6WAD00A1STM2G25NH2\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf8\xc0\xc3\xaa',
+      b'\xf1\x00HT6WA280BLHT6WAD00A1STM4G25NH1\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x9cl\x04\xbc',
+      b'\xf1\x00T02601BL  T02730A1  VTMPT25XXX730NS2\xa6\x06\x88\xf7',
+      b'\xf1\x00T02601BL  T02800A1  VTMPT25XXX800NS4\xed\xaf\xed\xf5',
+      b'\xf1\x00T02601BL  T02900A1  VTMPT25XXW900NS1c\x918\xc5',
+      b'\xf1\x00T02601BL  T02900A1  VTMPT25XXX900NS8\xb7\xaa\xfe\xfc',
+      b'\xf1\x00T02601BL  T02900A1  VTMPT25XXX900NSA\xf3\xf4Uj',
+      b'\xf1\x87954A02N250\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x81T02730A1  \xf1\x00T02601BL  T02730A1  VTMPT25XXX730NS2\xa6',
+      b'\xf1\x87954A02N250\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x81T02730A1  \xf1\x00T02601BL  T02730A1  VTMPT25XXX730NS2\xa6\x06\x88\xf7',
+      b'\xf1\x87954A02N250\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x81T02900A1  \xf1\x00T02601BL  T02900A1  VTMPT25XXX900NS8\xb7\xaa\xfe\xfc',
+      b'\xf1\x87KMMYBU034207SB72x\x89\x88\x98h\x88\x98\x89\x87fhvvfWf33_\xff\x87\xff\x8f\xfa\x81\xe5\xf1\x89HT6TAF00A1\xf1\x82STM0M25GS1\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\xf1\x87SDMXCA8653204GN1EVugEUuWwwwwww\x87wwwwwv/\xfb\xff\xa8\x88\x9f\xff\xa5\x9c\xf1\x89HT6WAD00A1\xf1\x82STM4G25NH1\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\xf1\x87SDMXCA9087684GN1VfvgUUeVwwgwwwwwffffU?\xfb\xff\x97\x88\x7f\xff+\xa4\xf1\x89HT6WAD00A1\xf1\x82STM4G25NH1\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.SANTA_FE_HEV_2022: {
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x00TMhe SCC FHCUP      1.00 1.00 99110-CL500         ',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
+      b'\xf1\x00TM  MDPS C 1.00 1.02 56310-CLAC0 4TSHC102',
+      b'\xf1\x00TM  MDPS C 1.00 1.02 56310-CLEC0 4TSHC102',
+      b'\xf1\x00TM  MDPS C 1.00 1.02 56310-GA000 4TSHA100',
+      b'\xf1\x00TM  MDPS R 1.00 1.05 57700-CL000 4TSHP105',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00TMA MFC  AT USA LHD 1.00 1.03 99211-S2500 220414',
+      b'\xf1\x00TMH MFC  AT EUR LHD 1.00 1.06 99211-S1500 220727',
+      b'\xf1\x00TMH MFC  AT USA LHD 1.00 1.03 99211-S1500 210224',
+      b'\xf1\x00TMH MFC  AT USA LHD 1.00 1.06 99211-S1500 220727',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xf1\x00PSBG2333  E16\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00TTM2H16SA3\xa3\x1b\xe14',
+      b'\xf1\x00PSBG2333  E16\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00TTM2H16UA3I\x94\xac\x8f',
+      b'\xf1\x87959102T250\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x81E14\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x00PSBG2333  E14\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00TTM2H16SA2\x80\xd7l\xb2',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xf1\x87391312MTC1',
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+      b'\xf1\x87391312MTL0',
+    ],
+  },
+  CAR.SANTA_FE_PHEV_2022: {
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x00TMhe SCC FHCUP      1.00 1.01 99110-CL500         ',
+      b'\xf1\x8799110CL500\xf1\x00TMhe SCC FHCUP      1.00 1.00 99110-CL500         ',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
+      b'\xf1\x00TM  MDPS C 1.00 1.02 56310-CLAC0 4TSHC102',
+      b'\xf1\x00TM  MDPS C 1.00 1.02 56310-CLEC0 4TSHC102',
+      b'\xf1\x00TM  MDPS C 1.00 1.02 56310CLEC0\x00 4TSHC102',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00TMP MFC  AT USA LHD 1.00 1.03 99211-S1500 210224',
+      b'\xf1\x00TMP MFC  AT USA LHD 1.00 1.06 99211-S1500 220727',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xf1\x00PSBG2333  E16\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00TTM2P16SA1\x0b\xc5\x0f\xea',
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+      b'\xf1\x8795441-3D121\x00\xf1\x81E16\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x00PSBG2333  E16\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00TTM2P16SA1\x0b\xc5\x0f\xea',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xf1\x87391312MTF0',
+      b'\xf1\x87391312MTF1',
+    ],
+  },
+  CAR.CUSTIN_1ST_GEN: {
+    (Ecu.abs, 0x7d1, None): [
+      b'\xf1\x00KU ESC \x01 101!\x02\x03 58910-O3200',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x00KU__ SCC F-CUP      1.00 1.01 99110-O3000         ',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
+      b'\xf1\x00KU  MDPS C 1.00 1.01 56310/O3100 4KUCC101',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00KU2 MFC  AT CHN LHD 1.00 1.02 99211-O3000 220923',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xf1\x87391212MEC0',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xf1\x00bcsh8p54  U928\x00\x00\x00\x00\x00\x00SKU0T15KB2\x92U\xf9M',
+    ],
+  },
+  CAR.KIA_STINGER: {
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x00CK__ SCC F_CUP      1.00 1.01 96400-J5000         ',
+      b'\xf1\x00CK__ SCC F_CUP      1.00 1.01 96400-J5100         ',
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+      b'\xf1\x00CK__ SCC F_CUP      1.00 1.03 96400-J5100         ',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xe0\x19\xff\xe7\xe7g\x01\xa2\x00\x0f\x00\x9e\x00\x06\x00\xff\xff\xff\xff\xff\xff\x00\x00\xff\xff\xff\xff\xff\xff\x00\x00\x0f\x0e\x0f\x0f\x0e\r\x00\x00\x7f\x02.\xff\x00\x00~p\x00\x00\x00\x00u\xff\xf9\xff\x00\x00\x00\x00V\t\xd5\x01\xc0\x00\x00\x00\x007\xfb\xfc\x0b\x8d\x00',
+      b'\xf1\x81606DE051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\xf1\x81640E0051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\xf1\x81640H0051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\xf1\x82CKJN3TMSDE0B\x00\x00\x00\x00',
+      b'\xf1\x82CKKN3TMD_H0A\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
+      b'\xf1\x00CK  MDPS R 1.00 1.04 57700-J5200 4C2CL104',
+      b'\xf1\x00CK  MDPS R 1.00 1.04 57700-J5220 4C2VL104',
+      b'\xf1\x00CK  MDPS R 1.00 1.04 57700-J5420 4C4VL104',
+      b'\xf1\x00CK  MDPS R 1.00 1.06 57700-J5220 4C2VL106',
+      b'\xf1\x00CK  MDPS R 1.00 1.06 57700-J5420 4C4VL106',
+      b'\xf1\x00CK  MDPS R 1.00 1.07 57700-J5220 4C2VL107',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00CK  MFC  AT EUR LHD 1.00 1.03 95740-J5000 170822',
+      b'\xf1\x00CK  MFC  AT USA LHD 1.00 1.03 95740-J5000 170822',
+      b'\xf1\x00CK  MFC  AT USA LHD 1.00 1.04 95740-J5000 180504',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xf1\x00bcsh8p54  E21\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00SCK0T33NB0\t\xb7\x17\xf5',
+      b'\xf1\x00bcsh8p54  E21\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00SCK0T33NB0\x88\xa2\xe6\xf0',
+      b'\xf1\x00bcsh8p54  E25\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00SCK0T33NB2\xb3\xee\xba\xdc',
+      b'\xf1\x87VCJLE17622572DK0vd6D\x99\x98y\x97vwVffUfvfC%CuT&Dx\x87o\xff{\x1c\xf1\x81E21\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x00bcsh8p54  E21\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00SCK0T33NB0\x88\xa2\xe6\xf0',
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+      b'\xf1\x87VDHLG17000192DK2xdFffT\xa5VUD$DwT\x86wveVeeD&T\x99\xba\x8f\xff\xcc\x99\xf1\x81E21\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x00bcsh8p54  E21\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00SCK0T33NB0\x88\xa2\xe6\xf0',
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+      b'\xf1\x87VDKLJ18675252DK6\x89vhgwwwwveVU\x88w\x87w\x99vgf\x97vXfgw_\xff\xc2\xfb\xf1\x89E25\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x82TCK0T33NB2',
+      b'\xf1\x87WAJTE17552812CH4vfFffvfVeT5DwvvVVdFeegeg\x88\x88o\xff\x1a]\xf1\x81E21\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x00bcsh8p54  E21\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00TCK2T20NB1\x19\xd2\x00\x94',
+    ],
+  },
+  CAR.KIA_STINGER_2022: {
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x00CK__ SCC F-CUP      1.00 1.00 99110-J5500         ',
+      b'\xf1\x00CK__ SCC FHCUP      1.00 1.00 99110-J5500         ',
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+      b'\xf1\x00CK__ SCC FHCUP      1.00 1.01 99110-J5100         ',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xf1\x81640N2051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\xf1\x81640R0051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\xf1\x81HM6M1_0a0_H00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
+      b'\xf1\x00CK  MDPS R 1.00 5.03 57700-J5300 4C2CL503',
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+      b'\xf1\x00CK  MDPS R 1.00 5.04 57700-J5520 4C4VL504',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00CK  MFC  AT AUS RHD 1.00 1.00 99211-J5500 210622',
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+      b'\xf1\x00CK  MFC  AT USA LHD 1.00 1.00 99211-J5500 210622',
+      b'\xf1\x00CK  MFC  AT USA LHD 1.00 1.03 99211-J5000 201209',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xf1\x00bcsh8p54  E31\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00SCK0T25KH2B\xfbI\xe2',
+      b'\xf1\x00bcsh8p54  E31\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00SCK0T33NH07\xdf\xf0\xc1',
+      b'\xf1\x00bcsh8p54  E31\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00TCK0T33NH0%g~\xd3',
+      b'\xf1\x87VCNLF11383972DK1vffV\x99\x99\x89\x98\x86eUU\x88wg\x89vfff\x97fff\x99\x87o\xff"\xc1\xf1\x81E30\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x00bcsh8p54  E30\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00SCK0T33GH0\xbe`\xfb\xc6',
+    ],
+  },
+  CAR.PALISADE: {
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x00LX2 SCC FHCUP      1.00 1.04 99110-S8100         ',
+      b'\xf1\x00LX2_ SCC F-CUP      1.00 1.04 99110-S8100         ',
+      b'\xf1\x00LX2_ SCC F-CUP      1.00 1.05 99110-S8100         ',
+      b'\xf1\x00LX2_ SCC FHCU-      1.00 1.05 99110-S8100         ',
+      b'\xf1\x00LX2_ SCC FHCUP      1.00 1.00 99110-S8110         ',
+      b'\xf1\x00LX2_ SCC FHCUP      1.00 1.04 99110-S8100         ',
+      b'\xf1\x00LX2_ SCC FHCUP      1.00 1.05 99110-S8100         ',
+      b'\xf1\x00ON__ FCA FHCUP      1.00 1.01 99110-S9110         ',
+      b'\xf1\x00ON__ FCA FHCUP      1.00 1.02 99110-S9100         ',
+    ],
+    (Ecu.abs, 0x7d1, None): [
+      b'\xf1\x00LX ESC \x01 103\x19\t\x10 58910-S8360',
+      b'\xf1\x00LX ESC \x01 1031\t\x10 58910-S8360',
+      b'\xf1\x00LX ESC \x0b 101\x19\x03\x17 58910-S8330',
+      b'\xf1\x00LX ESC \x0b 102\x19\x05\x07 58910-S8330',
+      b'\xf1\x00LX ESC \x0b 103\x19\t\x07 58910-S8330',
+      b'\xf1\x00LX ESC \x0b 103\x19\t\t 58910-S8350',
+      b'\xf1\x00LX ESC \x0b 103\x19\t\x10 58910-S8360',
+      b'\xf1\x00LX ESC \x0b 104 \x10\x16 58910-S8360',
+      b'\xf1\x00ON ESC \x01 101\x19\t\x08 58910-S9360',
+      b'\xf1\x00ON ESC \x0b 100\x18\x12\x18 58910-S9360',
+      b'\xf1\x00ON ESC \x0b 101\x19\t\x05 58910-S9320',
+      b'\xf1\x00ON ESC \x0b 101\x19\t\x08 58910-S9360',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xf1\x81640J0051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\xf1\x81640K0051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\xf1\x81640S1051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
+      b'\xf1\x00LX2 MDPS C 1,00 1,03 56310-S8020 4LXDC103',
+      b'\xf1\x00LX2 MDPS C 1.00 1.03 56310-S8000 4LXDC103',
+      b'\xf1\x00LX2 MDPS C 1.00 1.03 56310-S8020 4LXDC103',
+      b'\xf1\x00LX2 MDPS C 1.00 1.04 56310-S8020 4LXDC104',
+      b'\xf1\x00ON  MDPS C 1.00 1.00 56340-S9000 8B13',
+      b'\xf1\x00ON  MDPS C 1.00 1.01 56340-S9000 9201',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00LX2 MFC  AT USA LHD 1.00 1.00 99211-S8110 210226',
+      b'\xf1\x00LX2 MFC  AT USA LHD 1.00 1.03 99211-S8100 190125',
+      b'\xf1\x00LX2 MFC  AT USA LHD 1.00 1.05 99211-S8100 190909',
+      b'\xf1\x00LX2 MFC  AT USA LHD 1.00 1.07 99211-S8100 200422',
+      b'\xf1\x00LX2 MFC  AT USA LHD 1.00 1.08 99211-S8100 200903',
+      b'\xf1\x00ON  MFC  AT USA LHD 1.00 1.01 99211-S9100 181105',
+      b'\xf1\x00ON  MFC  AT USA LHD 1.00 1.03 99211-S9100 200720',
+      b'\xf1\x00ON  MFC  AT USA LHD 1.00 1.04 99211-S9100 211227',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xf1\x00bcsh8p54  U872\x00\x00\x00\x00\x00\x00TON4G38NB1\x96z28',
+      b'\xf1\x00bcsh8p54  U891\x00\x00\x00\x00\x00\x00SLX4G38NB3X\xa8\xc08',
+      b'\xf1\x00bcsh8p54  U903\x00\x00\x00\x00\x00\x00TON4G38NB2[v\\\xb6',
+      b'\xf1\x00bcsh8p54  U922\x00\x00\x00\x00\x00\x00TON2G38NB5j\x94.\xde',
+      b'\xf1\x87LBLUFN591307KF25vgvw\x97wwwy\x99\xa7\x99\x99\xaa\xa9\x9af\x88\x96h\x95o\xf7\xff\x99f/\xff\xe4c\xf1\x81U891\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x00bcsh8p54  U891\x00\x00\x00\x00\x00\x00SLX2G38NB2\xd7\xc1/\xd1',
+      b"\xf1\x87LBLUFN622950KF36\xa8\x88\x88\x88\x87w\x87xh\x99\x96\x89\x88\x99\x98\x89\x88\x99\x98\x89\x87o\xf6\xff\x98\x88o\xffx'\xf1\x81U891\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x00bcsh8p54  U891\x00\x00\x00\x00\x00\x00SLX2G38NB3\xd1\xc3\xf8\xa8",
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+      b'\xf1\x87LBLUFN655162KF36\x98\x88\x88\x88\x98\x88\x88\x88x\x99\xa7\x89x\x99\xa7\x89x\x99\x97\x89g\x7f\xf7\xffwU_\xff\xe9!\xf1\x81U891\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x00bcsh8p54  U891\x00\x00\x00\x00\x00\x00SLX2G38NB3\xd1\xc3\xf8\xa8',
+      b'\xf1\x87LBLUFN731381KF36\xb9\x99\x89\x98\x98\x88\x88\x88\x89\x99\xa8\x99\x88\x99\xa8\x89\x88\x88\x98\x88V\x7f\xf6\xff\x99w\x8f\xff\xad\xd8\xf1\x81U891\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x00bcsh8p54  U891\x00\x00\x00\x00\x00\x00SLX2G38NB3\xd1\xc3\xf8\xa8',
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+      b'\xf1\x87LDKVAA3068374HH1wwww\x87xw\x87y\x99\xa7\x99w\x88\x87xw\x88\x97x\x85\xaf\xfa\xffvU/\xffU\xdc\xf1\x81U872\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x00bcsh8p54  U872\x00\x00\x00\x00\x00\x00TON4G38NB1\x96z28',
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+      b'\xf1\x00JS__ SCC HNCUP      1.00 1.02 95650-J3100         ',
+    ],
+    (Ecu.abs, 0x7d1, None): [
+      b'\xf1\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\xf1\x816V8RAC00121.ELF\xf1\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\x01TJS-JDK06F200H0A',
+      b'\x01TJS-JNU06F200H0A',
+      b'391282BJF5 ',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
+      b'\xf1\x00JSL MDPS C 1.00 1.03 56340-J3000 8308',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00JS  LKAS AT KOR LHD 1.00 1.03 95740-J3000 K33',
+      b'\xf1\x00JS  LKAS AT USA LHD 1.00 1.02 95740-J3000 K32',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xf1\x816U2V8051\x00\x00\xf1\x006U2V0_C2\x00\x006U2V8051\x00\x00DJS0T16KS2\x0e\xba\x1e\xa2',
+      b'\xf1\x816U2V8051\x00\x00\xf1\x006U2V0_C2\x00\x006U2V8051\x00\x00DJS0T16NS1\x00\x00\x00\x00',
+      b'\xf1\x816U2V8051\x00\x00\xf1\x006U2V0_C2\x00\x006U2V8051\x00\x00DJS0T16NS1\xba\x02\xb8\x80',
+    ],
+  },
+  CAR.GENESIS_G70: {
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x00IK__ SCC F-CUP      1.00 1.01 96400-G9100         ',
+      b'\xf1\x00IK__ SCC F-CUP      1.00 1.02 96400-G9100         ',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xf1\x81640F0051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
+      b'\xf1\x00IK  MDPS R 1.00 1.06 57700-G9420 4I4VL106',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00IK  MFC  AT USA LHD 1.00 1.01 95740-G9000 170920',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xf1\x00bcsh8p54  E25\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00SIK0T33NB2\x11\x1am\xda',
+      b'\xf1\x87VDJLT17895112DN4\x88fVf\x99\x88\x88\x88\x87fVe\x88vhwwUFU\x97eFex\x99\x7f\xff\xb7\x82\xf1\x81E25\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x00bcsh8p54  E25\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00SIK0T33NB2\x11\x1am\xda',
+    ],
+  },
+  CAR.GENESIS_G70_2020: {
+    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
+      b'\xf1\x00IK  MDPS R 1.00 1.07 57700-G9220 4I2VL107',
+      b'\xf1\x00IK  MDPS R 1.00 1.07 57700-G9420 4I4VL107',
+      b'\xf1\x00IK  MDPS R 1.00 1.08 57700-G9200 4I2CL108',
+      b'\xf1\x00IK  MDPS R 1.00 1.08 57700-G9420 4I4VL108',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\x00\x00\x00\x00\xf1\x00bcsh8p54  E25\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00SIK0T33NB4\xecE\xefL',
+      b'\xf1\x00bcsh8p54  E25\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00SIK0T20KB3Wuvz',
+      b'\xf1\x87VCJLP18407832DN3\x88vXfvUVT\x97eFU\x87d7v\x88eVeveFU\x89\x98\x7f\xff\xb2\xb0\xf1\x81E25\x00\x00\x00',
+      b'\xf1\x87VDJLC18480772DK9\x88eHfwfff\x87eFUeDEU\x98eFe\x86T5DVyo\xff\x87s\xf1\x81E25\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x00bcsh8p54  E25\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00SIK0T33KB5\x9f\xa5&\x81',
+      b'\xf1\x87VDKLT18912362DN4wfVfwefeveVUwfvw\x88vWfvUFU\x89\xa9\x8f\xff\x87w\xf1\x81E25\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x00bcsh8p54  E25\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00SIK0T33NB4\xecE\xefL',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x00IK__ SCC F-CUP      1.00 1.02 96400-G9100         ',
+      b'\xf1\x00IK__ SCC F-CUP      1.00 1.02 96400-G9100         \xf1\xa01.02',
+      b'\xf1\x00IK__ SCC FHCUP      1.00 1.02 96400-G9000         ',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00IK  MFC  AT KOR LHD 1.00 1.01 95740-G9000 170920',
+      b'\xf1\x00IK  MFC  AT USA LHD 1.00 1.01 95740-G9000 170920',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xf1\x81606G2051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\xf1\x81640H0051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\xf1\x81640J0051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.GENESIS_G80: {
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x00DH__ SCC F-CUP      1.00 1.01 96400-B1120         ',
+      b'\xf1\x00DH__ SCC FHCUP      1.00 1.01 96400-B1110         ',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00DH  LKAS AT KOR LHD 1.01 1.02 95895-B1500 170810',
+      b'\xf1\x00DH  LKAS AT USA LHD 1.01 1.01 95895-B1500 161014',
+      b'\xf1\x00DH  LKAS AT USA LHD 1.01 1.02 95895-B1500 170810',
+      b'\xf1\x00DH  LKAS AT USA LHD 1.01 1.03 95895-B1500 180713',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xf1\x00bcsh8p54  E18\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00SDH0G33KH2\xae\xde\xd5!',
+      b'\xf1\x00bcsh8p54  E18\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00SDH0G38NH2j\x9dA\x1c',
+      b'\xf1\x00bcsh8p54  E18\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00SDH0T33NH3\x97\xe6\xbc\xb8',
+      b'\xf1\x00bcsh8p54  E18\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00TDH0G38NH3:-\xa9n',
+      b'\xf1\x00bcsh8p54  E21\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00SDH0T33NH4\xd7O\x9e\xc9',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xf1\x81640A4051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\xf1\x81640F0051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.GENESIS_G90: {
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xf1\x87VDGMD15352242DD3w\x87gxwvgv\x87wvw\x88wXwffVfffUfw\x88o\xff\x06J\xf1\x81E14\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x00bcshcm49  E14\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00SHI0G50NB1tc5\xb7',
+      b'\xf1\x87VDGMD15866192DD3x\x88x\x89wuFvvfUf\x88vWwgwwwvfVgx\x87o\xff\xbc^\xf1\x81E14\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x00bcshcm49  E14\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00SHI0G50NB1tc5\xb7',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x00HI__ SCC F-CUP      1.00 1.01 96400-D2100         ',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00HI  LKAS AT USA LHD 1.00 1.00 95895-D2020 160302',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xf1\x810000000000\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.KONA: {
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x00OS__ SCC F-CUP      1.00 1.00 95655-J9200         ',
+    ],
+    (Ecu.abs, 0x7d1, None): [
+      b'\xf1\x816V5RAK00018.ELF\xf1\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'"\x01TOS-0NU06F301J02',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
+      b'\xf1\x00OS  MDPS C 1.00 1.05 56310J9030\x00 4OSDC105',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00OS9 LKAS AT USA LHD 1.00 1.00 95740-J9300 g21',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xf1\x816U2VE051\x00\x00\xf1\x006U2V0_C2\x00\x006U2VE051\x00\x00DOS4T16NS3\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.KIA_CEED: {
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x00CD__ SCC F-CUP      1.00 1.02 99110-J7000         ',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
+      b'\xf1\x00CD  MDPS C 1.00 1.06 56310-XX000 4CDEC106',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00CD  LKAS AT EUR LHD 1.00 1.01 99211-J7000 B40',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\x01TCD-JECU4F202H0K',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xf1\x816U2V7051\x00\x00\xf1\x006U2V0_C2\x00\x006U2V7051\x00\x00DCD0T14US1\x00\x00\x00\x00',
+      b'\xf1\x816U2V7051\x00\x00\xf1\x006U2V0_C2\x00\x006U2V7051\x00\x00DCD0T14US1U\x867Z',
+    ],
+    (Ecu.abs, 0x7d1, None): [
+      b'\xf1\x00CD ESC \x03 102\x18\x08\x05 58920-J7350',
+    ],
+  },
+  CAR.KIA_FORTE: {
+    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
+      b'\xf1\x00BD  MDPS C 1.00 1.02 56310-XX000 4BD2C102',
+      b'\xf1\x00BD  MDPS C 1.00 1.08 56310/M6300 4BDDC108',
+      b'\xf1\x00BD  MDPS C 1.00 1.08 56310M6300\x00 4BDDC108',
+      b'\xf1\x00BDm MDPS C A.01 1.03 56310M7800\x00 4BPMC103',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00BD  LKAS AT USA LHD 1.00 1.04 95740-M6000 J33',
+      b'\xf1\x00BDP LKAS AT USA LHD 1.00 1.05 99211-M6500 744',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x00BDPE_SCC FHCUPC     1.00 1.04 99110-M6500\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\xf1\x00BD__ SCC H-CUP      1.00 1.02 99110-M6000         ',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\x01TBDM1NU06F200H01',
+      b'391182B945\x00',
+      b'\xf1\x81616F2051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.abs, 0x7d1, None): [
+      b'\xf1\x816VGRAH00018.ELF\xf1\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\xf1\x8758900-M7AB0 \xf1\x816VQRAD00127.ELF\xf1\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xf1\x006V2B0_C2\x00\x006V2C6051\x00\x00CBD0N20NL1\x00\x00\x00\x00',
+      b'\xf1\x816U2VC051\x00\x00\xf1\x006U2V0_C2\x00\x006U2VC051\x00\x00DBD0T16SS0\x00\x00\x00\x00',
+      b"\xf1\x816U2VC051\x00\x00\xf1\x006U2V0_C2\x00\x006U2VC051\x00\x00DBD0T16SS0\xcf\x1e'\xc3",
+    ],
+  },
+  CAR.KIA_K5_2021: {
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x00DL3_ SCC F-CUP      1.00 1.03 99110-L2100         ',
+      b'\xf1\x00DL3_ SCC FHCUP      1.00 1.03 99110-L2000         ',
+      b'\xf1\x00DL3_ SCC FHCUP      1.00 1.03 99110-L2100         ',
+      b'\xf1\x00DL3_ SCC FHCUP      1.00 1.04 99110-L2100         ',
+      b'\xf1\x8799110L2000\xf1\x00DL3_ SCC FHCUP      1.00 1.03 99110-L2000         ',
+      b'\xf1\x8799110L2100\xf1\x00DL3_ SCC F-CUP      1.00 1.03 99110-L2100         ',
+      b'\xf1\x8799110L2100\xf1\x00DL3_ SCC FHCUP      1.00 1.03 99110-L2100         ',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
+      b'\xf1\x00DL3 MDPS C 1.00 1.01 56310-L3220 4DLAC101',
+      b'\xf1\x00DL3 MDPS C 1.00 1.02 56310-L2220 4DLDC102',
+      b'\xf1\x00DL3 MDPS C 1.00 1.02 56310L3220\x00 4DLAC102',
+      b'\xf1\x8756310-L3110\xf1\x00DL3 MDPS C 1.00 1.01 56310-L3110 4DLAC101',
+      b'\xf1\x8756310-L3220\xf1\x00DL3 MDPS C 1.00 1.01 56310-L3220 4DLAC101',
+      b'\xf1\x8757700-L3000\xf1\x00DL3 MDPS R 1.00 1.02 57700-L3000 4DLAP102',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00DL3 MFC  AT KOR LHD 1.00 1.04 99210-L2000 210527',
+      b'\xf1\x00DL3 MFC  AT USA LHD 1.00 1.03 99210-L3000 200915',
+      b'\xf1\x00DL3 MFC  AT USA LHD 1.00 1.04 99210-L3000 210208',
+      b'\xf1\x00DL3 MFC  AT USA LHD 1.00 1.05 99210-L3000 211222',
+    ],
+    (Ecu.abs, 0x7d1, None): [
+      b'\xf1\x00DL ESC \x01 104 \x07\x12 58910-L2200',
+      b'\xf1\x00DL ESC \x06 101 \x04\x02 58910-L3200',
+      b'\xf1\x00DL ESC \x06 103"\x08\x06 58910-L3200',
+      b'\xf1\x00DL ESC \t 100 \x06\x02 58910-L3800',
+      b'\xf1\x8758910-L3200\xf1\x00DL ESC \x06 101 \x04\x02 58910-L3200',
+      b'\xf1\x8758910-L3600\xf1\x00DL ESC \x03 100 \x08\x02 58910-L3600',
+      b'\xf1\x8758910-L3800\xf1\x00DL ESC \t 101 \x07\x02 58910-L3800',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xf1\x81HM6M2_0a0_DQ0',
+      b'\xf1\x870\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x82DLDWN5TMDCXXXJ1B',
+      b'\xf1\x87391212MKT0',
+      b'\xf1\x87391212MKT3',
+      b'\xf1\x87391212MKV0',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xf1\x00HT6TA261BLHT6TAB00A1SDL0C20KS0\x00\x00\x00\x00\x00\x00\\\x9f\xa5\x15',
+      b'\xf1\x00bcsh8p54  U913\x00\x00\x00\x00\x00\x00TDL2T16NB1ia\x0b\xb8',
+      b'\xf1\x00bcsh8p54  U913\x00\x00\x00\x00\x00\x00TDL2T16NB2.\x13\xf6\xed',
+      b'\xf1\x00bcsh8p54  U913\x00\x00\x00\x00\x00\x00TDL4T16NB05\x94t\x18',
+      b'\xf1\x87954A02N300\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x81T02730A1  \xf1\x00T02601BL  T02730A1  WDL3T25XXX730NS2b\x1f\xb8%',
+      b'\xf1\x87SALFEA5652514GK2UUeV\x88\x87\x88xxwg\x87ww\x87wwfwvd/\xfb\xffvU_\xff\x93\xd3\xf1\x81U913\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x00bcsh8p54  U913\x00\x00\x00\x00\x00\x00TDL2T16NB1ia\x0b\xb8',
+      b'\xf1\x87SALFEA6046104GK2wvwgeTeFg\x88\x96xwwwwffvfe?\xfd\xff\x86fo\xff\x97A\xf1\x81U913\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x00bcsh8p54  U913\x00\x00\x00\x00\x00\x00TDL2T16NB1ia\x0b\xb8',
+      b'\xf1\x87SCMSAA8572454GK1\x87x\x87\x88Vf\x86hgwvwvwwgvwwgT?\xfb\xff\x97fo\xffH\xb8\xf1\x81U913\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x00bcsh8p54  U913\x00\x00\x00\x00\x00\x00TDL4T16NB05\x94t\x18',
+    ],
+  },
+  CAR.KIA_K5_HEV_2020: {
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x00DLhe SCC FHCUP      1.00 1.02 99110-L7000         ',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
+      b'\xf1\x00DL3 MDPS C 1.00 1.02 56310-L7000 4DLHC102',
+      b'\xf1\x00DL3 MDPS C 1.00 1.02 56310-L7220 4DLHC102',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00DL3HMFC  AT KOR LHD 1.00 1.02 99210-L2000 200309',
+      b'\xf1\x00DL3HMFC  AT KOR LHD 1.00 1.04 99210-L2000 210527',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xf1\x87391162JLA0',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xf1\x00PSBG2323  E08\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00TDL2H20KA2\xe3\xc6cz',
+      b'\xf1\x00PSBG2333  E16\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00TDL2H20KA5T\xf2\xc9\xc2',
+    ],
+  },
+  CAR.KONA_EV: {
+    (Ecu.abs, 0x7d1, None): [
+      b'\xf1\x00OS IEB \x01 212 \x11\x13 58520-K4000',
+      b'\xf1\x00OS IEB \x02 212 \x11\x13 58520-K4000',
+      b'\xf1\x00OS IEB \x03 210 \x02\x14 58520-K4000',
+      b'\xf1\x00OS IEB \x03 212 \x11\x13 58520-K4000',
+      b'\xf1\x00OS IEB \r 105\x18\t\x18 58520-K4000',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00OE2 LKAS AT EUR LHD 1.00 1.00 95740-K4200 200',
+      b'\xf1\x00OSE LKAS AT EUR LHD 1.00 1.00 95740-K4100 W40',
+      b'\xf1\x00OSE LKAS AT EUR RHD 1.00 1.00 95740-K4100 W40',
+      b'\xf1\x00OSE LKAS AT KOR LHD 1.00 1.00 95740-K4100 W40',
+      b'\xf1\x00OSE LKAS AT USA LHD 1.00 1.00 95740-K4300 W50',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
+      b'\xf1\x00OS  MDPS C 1.00 1.03 56310/K4550 4OEDC103',
+      b'\xf1\x00OS  MDPS C 1.00 1.04 56310K4000\x00 4OEDC104',
+      b'\xf1\x00OS  MDPS C 1.00 1.04 56310K4050\x00 4OEDC104',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x00OSev SCC F-CUP      1.00 1.00 99110-K4000         ',
+      b'\xf1\x00OSev SCC F-CUP      1.00 1.00 99110-K4100         ',
+      b'\xf1\x00OSev SCC F-CUP      1.00 1.01 99110-K4000         ',
+      b'\xf1\x00OSev SCC FNCUP      1.00 1.01 99110-K4000         ',
+    ],
+  },
+  CAR.KONA_EV_2022: {
+    (Ecu.abs, 0x7d1, None): [
+      b'\xf1\x00OS IEB \x02 102"\x05\x16 58520-K4010',
+      b'\xf1\x00OS IEB \x03 102"\x05\x16 58520-K4010',
+      b'\xf1\x00OS IEB \r 102"\x05\x16 58520-K4010',
+      b'\xf1\x8758520-K4010\xf1\x00OS IEB \x02 101 \x11\x13 58520-K4010',
+      b'\xf1\x8758520-K4010\xf1\x00OS IEB \x03 101 \x11\x13 58520-K4010',
+      b'\xf1\x8758520-K4010\xf1\x00OS IEB \x04 101 \x11\x13 58520-K4010',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00OSP LKA  AT AUS RHD 1.00 1.04 99211-J9200 904',
+      b'\xf1\x00OSP LKA  AT CND LHD 1.00 1.02 99211-J9110 802',
+      b'\xf1\x00OSP LKA  AT EUR LHD 1.00 1.04 99211-J9200 904',
+      b'\xf1\x00OSP LKA  AT EUR RHD 1.00 1.02 99211-J9110 802',
+      b'\xf1\x00OSP LKA  AT EUR RHD 1.00 1.04 99211-J9200 904',
+      b'\xf1\x00OSP LKA  AT USA LHD 1.00 1.04 99211-J9200 904',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
+      b'\xf1\x00OSP MDPS C 1.00 1.02 56310-K4271 4OEPC102',
+      b'\xf1\x00OSP MDPS C 1.00 1.02 56310/K4271 4OEPC102',
+      b'\xf1\x00OSP MDPS C 1.00 1.02 56310/K4970 4OEPC102',
+      b'\xf1\x00OSP MDPS C 1.00 1.02 56310K4260\x00 4OEPC102',
+      b'\xf1\x00OSP MDPS C 1.00 1.02 56310K4261\x00 4OEPC102',
+      b'\xf1\x00OSP MDPS C 1.00 1.02 56310K4971\x00 4OEPC102',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x00YB__ FCA -----      1.00 1.01 99110-K4500      \x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.KONA_EV_2ND_GEN: {
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x00SXev RDR -----      1.00 1.00 99110-BF000         ',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00SX2EMFC  AT KOR LHD 1.00 1.00 99211-BF000 230410',
+    ],
+  },
+  CAR.KIA_NIRO_EV: {
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x00DEev SCC F-CUP      1.00 1.00 99110-Q4000         ',
+      b'\xf1\x00DEev SCC F-CUP      1.00 1.02 96400-Q4000         ',
+      b'\xf1\x00DEev SCC F-CUP      1.00 1.02 96400-Q4100         ',
+      b'\xf1\x00DEev SCC F-CUP      1.00 1.03 96400-Q4100         ',
+      b'\xf1\x00DEev SCC FHCUP      1.00 1.03 96400-Q4000         ',
+      b'\xf1\x8799110Q4000\xf1\x00DEev SCC F-CUP      1.00 1.00 99110-Q4000         ',
+      b'\xf1\x8799110Q4100\xf1\x00DEev SCC F-CUP      1.00 1.00 99110-Q4100         ',
+      b'\xf1\x8799110Q4500\xf1\x00DEev SCC F-CUP      1.00 1.00 99110-Q4500         ',
+      b'\xf1\x8799110Q4600\xf1\x00DEev SCC F-CUP      1.00 1.00 99110-Q4600         ',
+      b'\xf1\x8799110Q4600\xf1\x00DEev SCC FHCUP      1.00 1.00 99110-Q4600         ',
+      b'\xf1\x8799110Q4600\xf1\x00DEev SCC FNCUP      1.00 1.00 99110-Q4600         ',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
+      b'\xf1\x00DE  MDPS C 1.00 1.04 56310Q4100\x00 4DEEC104',
+      b'\xf1\x00DE  MDPS C 1.00 1.05 56310Q4000\x00 4DEEC105',
+      b'\xf1\x00DE  MDPS C 1.00 1.05 56310Q4100\x00 4DEEC105',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00DEE MFC  AT EUR LHD 1.00 1.00 99211-Q4000 191211',
+      b'\xf1\x00DEE MFC  AT EUR LHD 1.00 1.00 99211-Q4100 200706',
+      b'\xf1\x00DEE MFC  AT EUR LHD 1.00 1.03 95740-Q4000 180821',
+      b'\xf1\x00DEE MFC  AT KOR LHD 1.00 1.03 95740-Q4000 180821',
+      b'\xf1\x00DEE MFC  AT USA LHD 1.00 1.00 99211-Q4000 191211',
+      b'\xf1\x00DEE MFC  AT USA LHD 1.00 1.01 99211-Q4500 210428',
+      b'\xf1\x00DEE MFC  AT USA LHD 1.00 1.03 95740-Q4000 180821',
+    ],
+  },
+  CAR.KIA_NIRO_EV_2ND_GEN: {
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x00SG2_ RDR -----      1.00 1.01 99110-AT000         ',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00SG2EMFC  AT EUR LHD 1.01 1.09 99211-AT000 220801',
+      b'\xf1\x00SG2EMFC  AT USA LHD 1.01 1.09 99211-AT000 220801',
+    ],
+  },
+  CAR.KIA_NIRO_PHEV: {
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xf1\x816H6D1051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\xf1\x816H6F4051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\xf1\x816H6F6051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xf1\x006U3H1_C2\x00\x006U3J9051\x00\x00PDE0G16NL2&[\xc3\x01',
+      b'\xf1\x816U3H3051\x00\x00\xf1\x006U3H0_C2\x00\x006U3H3051\x00\x00PDE0G16NS1\x00\x00\x00\x00',
+      b'\xf1\x816U3H3051\x00\x00\xf1\x006U3H0_C2\x00\x006U3H3051\x00\x00PDE0G16NS1\x13\xcd\x88\x92',
+      b'\xf1\x816U3J2051\x00\x00\xf1\x006U3H0_C2\x00\x006U3J2051\x00\x00PDE0G16NS2\x00\x00\x00\x00',
+      b"\xf1\x816U3J2051\x00\x00\xf1\x006U3H0_C2\x00\x006U3J2051\x00\x00PDE0G16NS2\xf4'\\\x91",
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
+      b'\xf1\x00DE  MDPS C 1.00 1.01 56310G5520\x00 4DEPC101',
+      b'\xf1\x00DE  MDPS C 1.00 1.09 56310G5301\x00 4DEHC109',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00DEP MFC  AT USA LHD 1.00 1.00 95740-G5010 170117',
+      b'\xf1\x00DEP MFC  AT USA LHD 1.00 1.01 95740-G5010 170424',
+      b'\xf1\x00DEP MFC  AT USA LHD 1.00 1.05 99211-G5000 190826',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x00DEhe SCC F-CUP      1.00 1.02 99110-G5100         ',
+      b'\xf1\x00DEhe SCC H-CUP      1.01 1.02 96400-G5100         ',
+    ],
+  },
+  CAR.KIA_NIRO_PHEV_2022: {
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xf1\x816H6G6051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xf1\x006U3H1_C2\x00\x006U3J9051\x00\x00PDE0G16NL3\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
+      b'\xf1\x00DE  MDPS C 1.00 1.01 56310G5520\x00 4DEPC101',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00DEP MFC  AT USA LHD 1.00 1.00 99211-G5500 210428',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x00DEhe SCC F-CUP      1.00 1.00 99110-G5600         ',
+    ],
+  },
+  CAR.KIA_NIRO_HEV_2021: {
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xf1\x816H6G5051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xf1\x816U3J9051\x00\x00\xf1\x006U3H1_C2\x00\x006U3J9051\x00\x00HDE0G16NL3\x00\x00\x00\x00',
+      b'\xf1\x816U3J9051\x00\x00\xf1\x006U3H1_C2\x00\x006U3J9051\x00\x00HDE0G16NL3\xb9\xd3\xfaW',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
+      b'\xf1\x00DE  MDPS C 1.00 1.01 56310G5520\x00 4DEPC101',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00DEH MFC  AT USA LHD 1.00 1.00 99211-G5500 210428',
+      b'\xf1\x00DEH MFC  AT USA LHD 1.00 1.07 99211-G5000 201221',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x00DEhe SCC FHCUP      1.00 1.00 99110-G5600         ',
+    ],
+  },
+  CAR.KIA_SELTOS: {
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x8799110Q5100\xf1\x00SP2_ SCC FHCUP      1.01 1.05 99110-Q5100         ',
+    ],
+    (Ecu.abs, 0x7d1, None): [
+      b'\xf1\x8758910-Q5450\xf1\x00SP ESC \x07 101\x19\t\x05 58910-Q5450',
+      b'\xf1\x8758910-Q5450\xf1\x00SP ESC \t 101\x19\t\x05 58910-Q5450',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\x01TSP2KNL06F100J0K',
+      b'\x01TSP2KNL06F200J0K',
+      b'\xf1\x81616D2051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\xf1\x81616D5051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
+      b'\xf1\x00SP2 MDPS C 1.00 1.04 56300Q5200          ',
+      b'\xf1\x00SP2 MDPS C 1.01 1.05 56300Q5200          ',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00SP2 MFC  AT USA LHD 1.00 1.04 99210-Q5000 191114',
+      b'\xf1\x00SP2 MFC  AT USA LHD 1.00 1.05 99210-Q5000 201012',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xf1\x87954A22D200\xf1\x81T01950A1  \xf1\x00T0190XBL  T01950A1  DSP2T16X4X950NS6\xd30\xa5\xb9',
+      b'\xf1\x87954A22D200\xf1\x81T01950A1  \xf1\x00T0190XBL  T01950A1  DSP2T16X4X950NS8\r\xfe\x9c\x8b',
+      b'\xf1\x87CZLUB49370612JF7h\xa8y\x87\x99\xa7hv\x99\x97fv\x88\x87x\x89x\x96O\xff\x88\xff\xff\xff.@\xf1\x816V2C2051\x00\x00\xf1\x006V2B0_C2\x00\x006V2C2051\x00\x00CSP4N20NS3\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.KIA_OPTIMA_G4: {
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x00JF__ SCC F-CUP      1.00 1.00 96400-D4100         ',
+    ],
+    (Ecu.abs, 0x7d1, None): [
+      b'\xf1\x00JF ESC \x0f 16 \x16\x06\x17 58920-D5080',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00JFWGN LDWS AT USA LHD 1.00 1.02 95895-D4100 G21',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xf1\x87\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xf1\x816T6J0051\x00\x00\xf1\x006T6J0_C2\x00\x006T6J0051\x00\x00TJF0T20NSB\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.KIA_OPTIMA_G4_FL: {
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x00JF__ SCC F-CUP      1.00 1.00 96400-D4110         ',
+    ],
+    (Ecu.abs, 0x7d1, None): [
+      b"\xf1\x00JF ESC \t 11 \x18\x03' 58920-D5260",
+      b'\xf1\x00JF ESC \x0b 11 \x18\x030 58920-D5180',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00JFA LKAS AT USA LHD 1.00 1.00 95895-D5001 h32',
+      b'\xf1\x00JFA LKAS AT USA LHD 1.00 1.00 95895-D5100 h32',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xf1\x006U2V0_C2\x00\x006U2V8051\x00\x00DJF0T16NL0\t\xd2GW',
+      b'\xf1\x006U2V0_C2\x00\x006U2VA051\x00\x00DJF0T16NL1\x00\x00\x00\x00',
+      b'\xf1\x006U2V0_C2\x00\x006U2VA051\x00\x00DJF0T16NL1\xca3\xeb.',
+      b'\xf1\x006U2V0_C2\x00\x006U2VC051\x00\x00DJF0T16NL2\x9eA\x80\x01',
+      b'\xf1\x816U2V8051\x00\x00\xf1\x006U2V0_C2\x00\x006U2V8051\x00\x00DJF0T16NL0\t\xd2GW',
+      b'\xf1\x816U2VA051\x00\x00\xf1\x006U2V0_C2\x00\x006U2VA051\x00\x00DJF0T16NL1\x00\x00\x00\x00',
+      b'\xf1\x816U2VA051\x00\x00\xf1\x006U2V0_C2\x00\x006U2VA051\x00\x00DJF0T16NL1\xca3\xeb.',
+      b'\xf1\x816U2VC051\x00\x00\xf1\x006U2V0_C2\x00\x006U2VC051\x00\x00DJF0T16NL2\x9eA\x80\x01',
+      b'\xf1\x87\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xf1\x816T6B8051\x00\x00\xf1\x006T6H0_C2\x00\x006T6B8051\x00\x00TJFSG24NH27\xa7\xc2\xb4',
+    ],
+  },
+  CAR.KIA_OPTIMA_H: {
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x00JFhe SCC FNCUP      1.00 1.00 96400-A8000         ',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00JFP LKAS AT EUR LHD 1.00 1.03 95895-A8100 160711',
+    ],
+  },
+  CAR.KIA_OPTIMA_H_G4_FL: {
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x00JFhe SCC FHCUP      1.00 1.01 99110-A8500         ',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00JFH MFC  AT KOR LHD 1.00 1.01 95895-A8200 180323',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xf1\x816H6D1051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.ELANTRA: {
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00AD  LKAS AT USA LHD 1.01 1.01 95895-F2000 251',
+      b'\xf1\x00ADP LKAS AT USA LHD 1.00 1.03 99211-F2000 X31',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xf1\x006T6J0_C2\x00\x006T6F0051\x00\x00TAD0N20NS2\x00\x00\x00\x00',
+      b'\xf1\x006T6J0_C2\x00\x006T6F0051\x00\x00TAD0N20NS2\xc5\x92\x9e\x8a',
+      b'\xf1\x006T6J0_C2\x00\x006T6F0051\x00\x00TAD0N20SS2.~\x90\x87',
+      b'\xf1\x006T6K0_C2\x00\x006T6S2051\x00\x00TAD0N20NSD\x00\x00\x00\x00',
+      b'\xf1\x006T6K0_C2\x00\x006T6S2051\x00\x00TAD0N20NSD(\xfcA\x9d',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xf1\x8161657051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\xf1\x816165D051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\xf1\x816165E051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\xf1\x8161698051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.abs, 0x7d1, None): [
+      b'\xf1\x00AD ESC \x11 11 \x18\x05\x06 58910-F2840',
+      b'\xf1\x00AD ESC \x11 12 \x15\t\t 58920-F2810',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x00AD__ SCC H-CUP      1.00 1.00 99110-F2100         ',
+      b'\xf1\x00AD__ SCC H-CUP      1.00 1.01 96400-F2100         ',
+    ],
+  },
+  CAR.ELANTRA_GT_I30: {
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00PD  LKAS AT KOR LHD 1.00 1.02 95740-G3000 A51',
+      b'\xf1\x00PD  LKAS AT USA LHD 1.01 1.01 95740-G3100 A54',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xf1\x006U2U0_C2\x00\x006U2T0051\x00\x00DPD0D16KS0u\xce\x1fk',
+      b'\xf1\x006U2V0_C2\x00\x006U2VA051\x00\x00DPD0H16NS0e\x0e\xcd\x8e',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
+      b'\xf1\x00PD  MDPS C 1.00 1.00 56310G3300\x00 4PDDC100',
+      b'\xf1\x00PD  MDPS C 1.00 1.04 56310/G3300 4PDDC104',
+    ],
+    (Ecu.abs, 0x7d1, None): [
+      b'\xf1\x00PD ESC \t 104\x18\t\x03 58920-G3350',
+      b'\xf1\x00PD ESC \x0b 104\x18\t\x03 58920-G3350',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x00PD__ SCC F-CUP      1.00 1.00 96400-G3300         ',
+      b'\xf1\x00PD__ SCC FNCUP      1.01 1.00 96400-G3000         ',
+    ],
+  },
+  CAR.ELANTRA_2021: {
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x00CN7_ SCC F-CUP      1.00 1.01 99110-AA000         ',
+      b'\xf1\x00CN7_ SCC FHCUP      1.00 1.01 99110-AA000         ',
+      b'\xf1\x00CN7_ SCC FNCUP      1.00 1.01 99110-AA000         ',
+      b'\xf1\x8799110AA000\xf1\x00CN7_ SCC F-CUP      1.00 1.01 99110-AA000         ',
+      b'\xf1\x8799110AA000\xf1\x00CN7_ SCC FHCUP      1.00 1.01 99110-AA000         ',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
+      b'\xf1\x00CN7 MDPS C 1.00 1.06 56310/AA070 4CNDC106',
+      b'\xf1\x00CN7 MDPS C 1.00 1.06 56310AA050\x00 4CNDC106',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00CN7 MFC  AT USA LHD 1.00 1.00 99210-AB000 200819',
+      b'\xf1\x00CN7 MFC  AT USA LHD 1.00 1.01 99210-AB000 210205',
+      b'\xf1\x00CN7 MFC  AT USA LHD 1.00 1.03 99210-AA000 200819',
+      b'\xf1\x00CN7 MFC  AT USA LHD 1.00 1.03 99210-AB000 220426',
+      b'\xf1\x00CN7 MFC  AT USA LHD 1.00 1.06 99210-AA000 220111',
+    ],
+    (Ecu.abs, 0x7d1, None): [
+      b'\xf1\x00CN ESC \t 101 \x10\x03 58910-AB800',
+      b'\xf1\x8758910-AA800\xf1\x00CN ESC \t 104 \x08\x03 58910-AA800',
+      b'\xf1\x8758910-AA800\xf1\x00CN ESC \t 105 \x10\x03 58910-AA800',
+      b'\xf1\x8758910-AB800\xf1\x00CN ESC \t 101 \x10\x03 58910-AB800\xf1\xa01.01',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xf1\x00HT6WA280BLHT6VA640A1CCN0N20NS5\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\xf1\x00HT6WA280BLHT6VA640A1CCN0N20NS5\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xe8\xba\xce\xfa',
+      b'\xf1\x87CXLQF40189012JL2f\x88\x86\x88\x88vUex\xb8\x88\x88\x88\x87\x88\x89fh?\xffz\xff\xff\xff\x08z\xf1\x89HT6VA640A1\xf1\x82CCN0N20NS5\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\xf1\x87CXMQFM1916035JB2\x88vvgg\x87Wuwgev\xa9\x98\x88\x98h\x99\x9f\xffh\xff\xff\xff\xa5\xee\xf1\x89HT6VA640A1\xf1\x82CCN0N20NS5\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\xf1\x87CXMQFM2135005JB2E\xb9\x89\x98W\xa9y\x97h\xa9\x98\x99wxvwh\x87\x7f\xffx\xff\xff\xff,,\xf1\x89HT6VA640A1\xf1\x82CCN0N20NS5\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\xf1\x87CXMQFM2728305JB2E\x97\x87xw\x87vwgw\x84x\x88\x88w\x89EI\xbf\xff{\xff\xff\xff\xe6\x0e\xf1\x89HT6VA640A1\xf1\x82CCN0N20NS5\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\xf1\x87CXMQFM3806705JB2\x89\x87wwx\x88g\x86\x99\x87\x86xwwv\x88yv\x7f\xffz\xff\xff\xffV\x15\xf1\x89HT6VA640A1\xf1\x82CCN0N20NS5\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xf1\x81HM6M2_0a0_FF0',
+      b'\xf1\x82CNCVD0AMFCXCSFFB',
+      b'\xf1\x82CNCWD0AMFCXCSFFA',
+      b'\xf1\x870\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x81HM6M2_0a0_G80',
+      b'\xf1\x870\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x81HM6M2_0a0_HC0',
+    ],
+  },
+  CAR.ELANTRA_HEV_2021: {
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00CN7HMFC  AT USA LHD 1.00 1.03 99210-AA000 200819',
+      b'\xf1\x00CN7HMFC  AT USA LHD 1.00 1.05 99210-AA000 210930',
+      b'\xf1\x00CN7HMFC  AT USA LHD 1.00 1.07 99210-AA000 220426',
+      b'\xf1\x00CN7HMFC  AT USA LHD 1.00 1.08 99210-AA000 220728',
+      b'\xf1\x00CN7HMFC  AT USA LHD 1.00 1.09 99210-AA000 221108',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x00CNhe SCC FHCUP      1.00 1.01 99110-BY000         ',
+      b'\xf1\x8799110BY000\xf1\x00CNhe SCC FHCUP      1.00 1.01 99110-BY000         ',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
+      b'\xf1\x00CN7 MDPS C 1.00 1.03 56310BY0500 4CNHC103',
+      b'\xf1\x00CN7 MDPS C 1.00 1.04 56310BY050\x00 4CNHC104',
+      b'\xf1\x8756310/BY050\xf1\x00CN7 MDPS C 1.00 1.02 56310/BY050 4CNHC102',
+      b'\xf1\x8756310/BY050\xf1\x00CN7 MDPS C 1.00 1.03 56310/BY050 4CNHC103',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xf1\x006U3L0_C2\x00\x006U3K3051\x00\x00HCN0G16NS0\x00\x00\x00\x00',
+      b'\xf1\x006U3L0_C2\x00\x006U3K3051\x00\x00HCN0G16NS0\xb9?A\xaa',
+      b'\xf1\x006U3L0_C2\x00\x006U3K9051\x00\x00HCN0G16NS1\x00\x00\x00\x00',
+      b'\xf1\x816U3K3051\x00\x00\xf1\x006U3L0_C2\x00\x006U3K3051\x00\x00HCN0G16NS0\x00\x00\x00\x00',
+      b'\xf1\x816U3K3051\x00\x00\xf1\x006U3L0_C2\x00\x006U3K3051\x00\x00HCN0G16NS0\xb9?A\xaa',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xf1\x816H6G5051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\xf1\x816H6G6051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\xf1\x816H6G8051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.KONA_HEV: {
+    (Ecu.abs, 0x7d1, None): [
+      b'\xf1\x00OS IEB \x01 104 \x11  58520-CM000',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x00OShe SCC FNCUP      1.00 1.01 99110-CM000         ',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
+      b'\xf1\x00OS  MDPS C 1.00 1.00 56310CM030\x00 4OHDC100',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00OSH LKAS AT KOR LHD 1.00 1.01 95740-CM000 l31',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xf1\x816U3J9051\x00\x00\xf1\x006U3H1_C2\x00\x006U3J9051\x00\x00HOS0G16DS1\x16\xc7\xb0\xd9',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xf1\x816H6F6051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.SONATA_HYBRID: {
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x00DNhe SCC F-CUP      1.00 1.02 99110-L5000         ',
+      b'\xf1\x00DNhe SCC FHCUP      1.00 1.02 99110-L5000         ',
+      b'\xf1\x8799110L5000\xf1\x00DNhe SCC F-CUP      1.00 1.02 99110-L5000         ',
+      b'\xf1\x8799110L5000\xf1\x00DNhe SCC FHCUP      1.00 1.02 99110-L5000         ',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
+      b'\xf1\x00DN8 MDPS C 1.00 1.03 56310L5450\x00 4DNHC104',
+      b'\xf1\x8756310-L5450\xf1\x00DN8 MDPS C 1.00 1.02 56310-L5450 4DNHC102',
+      b'\xf1\x8756310-L5450\xf1\x00DN8 MDPS C 1.00 1.03 56310-L5450 4DNHC103',
+      b'\xf1\x8756310-L5500\xf1\x00DN8 MDPS C 1.00 1.02 56310-L5500 4DNHC102',
+      b'\xf1\x8756310L5450\x00\xf1\x00DN8 MDPS C 1.00 1.03 56310L5450\x00 4DNHC104',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00DN8HMFC  AT USA LHD 1.00 1.04 99211-L1000 191016',
+      b'\xf1\x00DN8HMFC  AT USA LHD 1.00 1.05 99211-L1000 201109',
+      b'\xf1\x00DN8HMFC  AT USA LHD 1.00 1.06 99211-L1000 210325',
+      b'\xf1\x00DN8HMFC  AT USA LHD 1.00 1.07 99211-L1000 211223',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xf1\x00PSBG2323  E09\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00TDN2H20SA5\x97R\x88\x9e',
+      b'\xf1\x00PSBG2333  E14\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00TDN2H20SA6N\xc2\xeeW',
+      b'\xf1\x00PSBG2333  E16\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00TDN2H20SA7\x1a3\xf9\xab',
+      b'\xf1\x87959102T250\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x81E09\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x00PSBG2323  E09\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00TDN2H20SA5\x97R\x88\x9e',
+      b'\xf1\x87959102T250\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x81E14\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x00PSBG2333  E14\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00TDN2H20SA6N\xc2\xeeW',
+      b'\xf1\x87PCU\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x81E16\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x00PSBG2333  E16\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00TDN2H20SA7\x1a3\xf9\xab',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xf1\x87391062J002',
+      b'\xf1\x87391162J012',
+      b'\xf1\x87391162J013',
+      b'\xf1\x87391162J014',
+    ],
+  },
+  CAR.KIA_SORENTO: {
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00UMP LKAS AT USA LHD 1.01 1.01 95740-C6550 d01',
+    ],
+    (Ecu.abs, 0x7d1, None): [
+      b'\xf1\x00UM ESC \x0c 12 \x18\x05\x06 58910-C6330',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x00UM__ SCC F-CUP      1.00 1.00 96400-C6500         ',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xf1\x87LDKUAA0348164HE3\x87www\x87www\x88\x88\xa8\x88w\x88\x97xw\x88\x97x\x86o\xf8\xff\x87f\x7f\xff\x15\xe0\xf1\x81U811\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x00bcsh8p54  U811\x00\x00\x00\x00\x00\x00TUM4G33NL3V|DG',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xf1\x81640F0051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.KIA_SORENTO_PHEV_4TH_GEN: {
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x00MQhe SCC FHCUP      1.00 1.06 99110-P4000         ',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00MQ4HMFC  AT USA LHD 1.00 1.10 99210-P2000 210406',
+      b'\xf1\x00MQ4HMFC  AT USA LHD 1.00 1.11 99210-P2000 211217',
+    ],
+  },
+  CAR.KIA_EV6: {
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x00CV1_ RDR -----      1.00 1.01 99110-CV000         ',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00CV1 MFC  AT EUR LHD 1.00 1.05 99210-CV000 211027',
+      b'\xf1\x00CV1 MFC  AT EUR LHD 1.00 1.06 99210-CV000 220328',
+      b'\xf1\x00CV1 MFC  AT EUR RHD 1.00 1.00 99210-CV100 220630',
+      b'\xf1\x00CV1 MFC  AT KOR LHD 1.00 1.04 99210-CV000 210823',
+      b'\xf1\x00CV1 MFC  AT KOR LHD 1.00 1.05 99210-CV000 211027',
+      b'\xf1\x00CV1 MFC  AT KOR LHD 1.00 1.06 99210-CV000 220328',
+      b'\xf1\x00CV1 MFC  AT USA LHD 1.00 1.00 99210-CV100 220630',
+      b'\xf1\x00CV1 MFC  AT USA LHD 1.00 1.05 99210-CV000 211027',
+      b'\xf1\x00CV1 MFC  AT USA LHD 1.00 1.06 99210-CV000 220328',
+    ],
+  },
+  CAR.IONIQ_5: {
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x00NE1_ RDR -----      1.00 1.00 99110-GI000         ',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00NE1 MFC  AT EUR LHD 1.00 1.06 99211-GI000 210813',
+      b'\xf1\x00NE1 MFC  AT EUR RHD 1.00 1.01 99211-GI010 211007',
+      b'\xf1\x00NE1 MFC  AT EUR RHD 1.00 1.02 99211-GI010 211206',
+      b'\xf1\x00NE1 MFC  AT KOR LHD 1.00 1.05 99211-GI010 220614',
+      b'\xf1\x00NE1 MFC  AT USA LHD 1.00 1.00 99211-GI020 230719',
+      b'\xf1\x00NE1 MFC  AT USA LHD 1.00 1.01 99211-GI010 211007',
+      b'\xf1\x00NE1 MFC  AT USA LHD 1.00 1.02 99211-GI010 211206',
+      b'\xf1\x00NE1 MFC  AT USA LHD 1.00 1.03 99211-GI010 220401',
+      b'\xf1\x00NE1 MFC  AT USA LHD 1.00 1.05 99211-GI010 220614',
+      b'\xf1\x00NE1 MFC  AT USA LHD 1.00 1.06 99211-GI010 230110',
+    ],
+  },
+  CAR.IONIQ_6: {
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x00CE__ RDR -----      1.00 1.01 99110-KL000         ',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00CE  MFC  AT EUR LHD 1.00 1.03 99211-KL000 221011',
+      b'\xf1\x00CE  MFC  AT USA LHD 1.00 1.04 99211-KL000 221213',
+    ],
+  },
+  CAR.TUCSON_4TH_GEN: {
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00NX4 FR_CMR AT USA LHD 1.00 1.00 99211-N9210 14G',
+      b'\xf1\x00NX4 FR_CMR AT USA LHD 1.00 1.01 99211-N9240 14T',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x00NX4__               1.00 1.00 99110-N9100         ',
+      b'\xf1\x00NX4__               1.01 1.00 99110-N9100         ',
+    ],
+  },
+  CAR.TUCSON_HYBRID_4TH_GEN: {
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00NX4 FR_CMR AT EUR LHD 1.00 2.02 99211-N9000 14E',
+      b'\xf1\x00NX4 FR_CMR AT USA LHD 1.00 1.00 99211-N9220 14K',
+      b'\xf1\x00NX4 FR_CMR AT USA LHD 1.00 1.00 99211-N9240 14Q',
+      b'\xf1\x00NX4 FR_CMR AT USA LHD 1.00 1.00 99211-N9250 14W',
+      b'\xf1\x00NX4 FR_CMR AT USA LHD 1.00 1.00 99211-N9260 14Y',
+      b'\xf1\x00NX4 FR_CMR AT USA LHD 1.00 1.01 99211-N9100 14A',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x00NX4__               1.00 1.00 99110-N9100         ',
+      b'\xf1\x00NX4__               1.00 1.01 99110-N9000         ',
+      b'\xf1\x00NX4__               1.01 1.00 99110-N9100         ',
+    ],
+  },
+  CAR.KIA_SPORTAGE_HYBRID_5TH_GEN: {
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00NQ5 FR_CMR AT GEN LHD 1.00 1.00 99211-P1060 665',
+      b'\xf1\x00NQ5 FR_CMR AT USA LHD 1.00 1.00 99211-P1060 665',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x00NQ5__               1.01 1.03 99110-CH000         ',
+    ],
+  },
+  CAR.SANTA_CRUZ_1ST_GEN: {
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00NX4 FR_CMR AT USA LHD 1.00 1.00 99211-CW000 14M',
+      b'\xf1\x00NX4 FR_CMR AT USA LHD 1.00 1.00 99211-CW010 14X',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x00NX4__               1.00 1.00 99110-K5000         ',
+      b'\xf1\x00NX4__               1.01 1.00 99110-K5000         ',
+    ],
+  },
+  CAR.KIA_SPORTAGE_5TH_GEN: {
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00NQ5 FR_CMR AT AUS RHD 1.00 1.00 99211-P1040 663',
+      b'\xf1\x00NQ5 FR_CMR AT USA LHD 1.00 1.00 99211-P1030 662',
+      b'\xf1\x00NQ5 FR_CMR AT USA LHD 1.00 1.00 99211-P1040 663',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x00NQ5__               1.00 1.02 99110-P1000         ',
+      b'\xf1\x00NQ5__               1.00 1.03 99110-P1000         ',
+      b'\xf1\x00NQ5__               1.01 1.03 99110-P1000         ',
+    ],
+  },
+  CAR.GENESIS_GV70_1ST_GEN: {
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00JK1 MFC  AT USA LHD 1.00 1.01 99211-AR200 220125',
+      b'\xf1\x00JK1 MFC  AT USA LHD 1.00 1.01 99211-AR300 220125',
+      b'\xf1\x00JK1 MFC  AT USA LHD 1.00 1.04 99211-AR000 210204',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x00JK1_ SCC FHCUP      1.00 1.00 99110-AR200         ',
+      b'\xf1\x00JK1_ SCC FHCUP      1.00 1.00 99110-AR300         ',
+      b'\xf1\x00JK1_ SCC FHCUP      1.00 1.02 99110-AR000         ',
+    ],
+  },
+  CAR.GENESIS_GV60_EV_1ST_GEN: {
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00JW1 MFC  AT USA LHD 1.00 1.02 99211-CU000 211215',
+      b'\xf1\x00JW1 MFC  AT USA LHD 1.00 1.02 99211-CU100 211215',
+      b'\xf1\x00JW1 MFC  AT USA LHD 1.00 1.03 99211-CU000 221118',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x00JW1_ RDR -----      1.00 1.00 99110-CU000         ',
+    ],
+  },
+  CAR.KIA_SORENTO_4TH_GEN: {
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00MQ4 MFC  AT USA LHD 1.00 1.00 99210-R5100 221019',
+      b'\xf1\x00MQ4 MFC  AT USA LHD 1.00 1.03 99210-R5000 200903',
+      b'\xf1\x00MQ4 MFC  AT USA LHD 1.00 1.05 99210-R5000 210623',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x00MQ4_ SCC F-CUP      1.00 1.06 99110-P2000         ',
+      b'\xf1\x00MQ4_ SCC FHCUP      1.00 1.06 99110-P2000         ',
+      b'\xf1\x00MQ4_ SCC FHCUP      1.00 1.08 99110-P2000         ',
+    ],
+  },
+  CAR.KIA_NIRO_HEV_2ND_GEN: {
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00SG2HMFC  AT USA LHD 1.01 1.08 99211-AT000 220531',
+      b'\xf1\x00SG2HMFC  AT USA LHD 1.01 1.09 99211-AT000 220801',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x00SG2_ RDR -----      1.00 1.01 99110-AT000         ',
+    ],
+  },
+  CAR.GENESIS_GV80: {
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00JX1 MFC  AT USA LHD 1.00 1.02 99211-T6110 220513',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x00JX1_ SCC FHCUP      1.00 1.01 99110-T6100         ',
+    ],
+  },
+  CAR.KIA_CARNIVAL_4TH_GEN: {
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00KA4 MFC  AT KOR LHD 1.00 1.06 99210-R0000 220221',
+      b'\xf1\x00KA4 MFC  AT USA LHD 1.00 1.00 99210-R0100 230105',
+      b'\xf1\x00KA4 MFC  AT USA LHD 1.00 1.05 99210-R0000 201221',
+      b'\xf1\x00KA4 MFC  AT USA LHD 1.00 1.06 99210-R0000 220221',
+      b'\xf1\x00KA4CMFC  AT CHN LHD 1.00 1.01 99211-I4000 210525',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x00KA4_ SCC FHCUP      1.00 1.00 99110-R0100         ',
+      b'\xf1\x00KA4_ SCC FHCUP      1.00 1.03 99110-R0000         ',
+      b'\xf1\x00KA4c SCC FHCUP      1.00 1.01 99110-I4000         ',
+    ],
+  },
+  CAR.KIA_SORENTO_HEV_4TH_GEN: {
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00MQ4HMFC  AT KOR LHD 1.00 1.04 99210-P2000 200330',
+      b'\xf1\x00MQ4HMFC  AT KOR LHD 1.00 1.12 99210-P2000 230331',
+      b'\xf1\x00MQ4HMFC  AT USA LHD 1.00 1.11 99210-P2000 211217',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x00MQhe SCC FHCUP      1.00 1.04 99110-P4000         ',
+      b'\xf1\x00MQhe SCC FHCUP      1.00 1.07 99110-P4000         ',
+    ],
+  },
+  CAR.KIA_K8_HEV_1ST_GEN: {
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00GL3HMFC  AT KOR LHD 1.00 1.03 99211-L8000 210907',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x00GL3_ RDR -----      1.00 1.02 99110-L8000         ',
+    ],
+  },
+  CAR.STARIA_4TH_GEN: {
+    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
+      b'\xf1\x00US4 MFC  AT KOR LHD 1.00 1.06 99211-CG000 230524',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
+      b'\xf1\x00US4_ RDR -----      1.00 1.00 99110-CG000         ',
+    ],
+  },
+}
diff --git a/selfdrive/car/hyundai/interface.py b/selfdrive/car/hyundai/interface.py
index 2127fc320..cd6657a23 100644
--- a/selfdrive/car/hyundai/interface.py
+++ b/selfdrive/car/hyundai/interface.py
@@ -11,6 +11,7 @@
 from openpilot.selfdrive.car.disable_ecu import disable_ecu
 
 Ecu = car.CarParams.Ecu
+SafetyModel = car.CarParams.SafetyModel
 ButtonType = car.CarState.ButtonEvent.Type
 EventName = car.CarEvent.EventName
 ENABLE_BUTTONS = (Buttons.RES_ACCEL, Buttons.SET_DECEL, Buttons.CANCEL)
@@ -18,6 +19,17 @@
                 Buttons.GAP_DIST: ButtonType.gapAdjustCruise, Buttons.CANCEL: ButtonType.cancel}
 
 
+def set_safety_config_hyundai(candidate, CAN, can_fd=False):
+  platform = SafetyModel.hyundaiCanfd if can_fd else \
+             SafetyModel.hyundaiLegacy if candidate in LEGACY_SAFETY_MODE_CAR else \
+             SafetyModel.hyundai
+  cfgs = [get_safety_config(platform), ]
+  if CAN.ECAN >= 4:
+    cfgs.insert(0, get_safety_config(SafetyModel.noOutput))
+
+  return cfgs
+
+
 class CarInterface(CarInterfaceBase):
   @staticmethod
   def _get_params(ret, candidate, fingerprint, car_fw, experimental_long, docs):
@@ -36,7 +48,6 @@ def _get_params(ret, candidate, fingerprint, car_fw, experimental_long, docs):
     if candidate in CANFD_CAR:
       # detect HDA2 with ADAS Driving ECU
       if hda2:
-        ret.flags |= HyundaiFlags.CANFD_HDA2.value
         if 0x110 in fingerprint[CAN.CAM]:
           ret.flags |= HyundaiFlags.CANFD_HDA2_ALT_STEERING.value
       else:
@@ -150,13 +161,17 @@ def _get_params(ret, candidate, fingerprint, car_fw, experimental_long, docs):
       ret.mass = 1690.  # from https://www.hyundai-motor.com.tw/clicktobuy/custin#spec_0
       ret.wheelbase = 3.055
       ret.steerRatio = 17.0  # from learner
+    elif candidate == CAR.STARIA_4TH_GEN:
+      ret.mass = 2205.
+      ret.wheelbase = 3.273
+      ret.steerRatio = 11.94  # https://www.hyundai.com/content/dam/hyundai/au/en/models/staria-load/premium-pip-update-2023/spec-sheet/STARIA_Load_Spec-Table_March_2023_v3.1.pdf
 
     # Kia
     elif candidate == CAR.KIA_SORENTO:
       ret.mass = 1985.
       ret.wheelbase = 2.78
       ret.steerRatio = 14.4 * 1.1   # 10% higher at the center seems reasonable
-    elif candidate in (CAR.KIA_NIRO_EV, CAR.KIA_NIRO_EV_2ND_GEN, CAR.KIA_NIRO_PHEV, CAR.KIA_NIRO_HEV_2021, CAR.KIA_NIRO_HEV_2ND_GEN):
+    elif candidate in (CAR.KIA_NIRO_EV, CAR.KIA_NIRO_EV_2ND_GEN, CAR.KIA_NIRO_PHEV, CAR.KIA_NIRO_HEV_2021, CAR.KIA_NIRO_HEV_2ND_GEN, CAR.KIA_NIRO_PHEV_2022):
       ret.mass = 3543. * CV.LB_TO_KG  # average of all the cars
       ret.wheelbase = 2.7
       ret.steerRatio = 13.6  # average of all the cars
@@ -282,30 +297,20 @@ def _get_params(ret, candidate, fingerprint, car_fw, experimental_long, docs):
       ret.enableBsm = 0x58b in fingerprint[0]
 
     # *** panda safety config ***
+    ret.safetyConfigs = set_safety_config_hyundai(candidate, CAN, can_fd=(candidate in CANFD_CAR))
+
+    if hda2:
+      ret.flags |= HyundaiFlags.CANFD_HDA2.value
+      ret.safetyConfigs[-1].safetyParam |= Panda.FLAG_HYUNDAI_CANFD_HDA2
+
     if candidate in CANFD_CAR:
-      cfgs = [get_safety_config(car.CarParams.SafetyModel.hyundaiCanfd), ]
-      if CAN.ECAN >= 4:
-        cfgs.insert(0, get_safety_config(car.CarParams.SafetyModel.noOutput))
-      ret.safetyConfigs = cfgs
-
-      if ret.flags & HyundaiFlags.CANFD_HDA2:
-        ret.safetyConfigs[-1].safetyParam |= Panda.FLAG_HYUNDAI_CANFD_HDA2
-        if ret.flags & HyundaiFlags.CANFD_HDA2_ALT_STEERING:
-          ret.safetyConfigs[-1].safetyParam |= Panda.FLAG_HYUNDAI_CANFD_HDA2_ALT_STEERING
+      if hda2 and ret.flags & HyundaiFlags.CANFD_HDA2_ALT_STEERING:
+        ret.safetyConfigs[-1].safetyParam |= Panda.FLAG_HYUNDAI_CANFD_HDA2_ALT_STEERING
       if ret.flags & HyundaiFlags.CANFD_ALT_BUTTONS:
         ret.safetyConfigs[-1].safetyParam |= Panda.FLAG_HYUNDAI_CANFD_ALT_BUTTONS
-      if ret.flags & HyundaiFlags.CANFD_CAMERA_SCC:
-        ret.safetyConfigs[-1].safetyParam |= Panda.FLAG_HYUNDAI_CAMERA_SCC
-    else:
-      if candidate in LEGACY_SAFETY_MODE_CAR:
-        # these cars require a special panda safety mode due to missing counters and checksums in the messages
-        ret.safetyConfigs = [get_safety_config(car.CarParams.SafetyModel.hyundaiLegacy)]
-      else:
-        ret.safetyConfigs = [get_safety_config(car.CarParams.SafetyModel.hyundai, 0)]
-
-      if candidate in CAMERA_SCC_CAR:
-        ret.safetyConfigs[0].safetyParam |= Panda.FLAG_HYUNDAI_CAMERA_SCC
 
+    if ret.flags & HyundaiFlags.CANFD_CAMERA_SCC or candidate in CAMERA_SCC_CAR:
+      ret.safetyConfigs[-1].safetyParam |= Panda.FLAG_HYUNDAI_CAMERA_SCC
     if ret.openpilotLongitudinalControl:
       ret.safetyConfigs[-1].safetyParam |= Panda.FLAG_HYUNDAI_LONG
     if candidate in HYBRID_CAR:
diff --git a/selfdrive/car/hyundai/tests/print_platform_codes.py b/selfdrive/car/hyundai/tests/print_platform_codes.py
index 6fe4582f5..f64153567 100755
--- a/selfdrive/car/hyundai/tests/print_platform_codes.py
+++ b/selfdrive/car/hyundai/tests/print_platform_codes.py
@@ -1,6 +1,7 @@
 #!/usr/bin/env python3
 from cereal import car
-from openpilot.selfdrive.car.hyundai.values import FW_VERSIONS, PLATFORM_CODE_ECUS, get_platform_codes
+from openpilot.selfdrive.car.hyundai.values import PLATFORM_CODE_ECUS, get_platform_codes
+from openpilot.selfdrive.car.hyundai.fingerprints import FW_VERSIONS
 
 Ecu = car.CarParams.Ecu
 ECU_NAME = {v: k for k, v in Ecu.schema.enumerants.items()}
diff --git a/selfdrive/car/hyundai/tests/test_hyundai.py b/selfdrive/car/hyundai/tests/test_hyundai.py
index dbf2b3861..cd0ec4484 100755
--- a/selfdrive/car/hyundai/tests/test_hyundai.py
+++ b/selfdrive/car/hyundai/tests/test_hyundai.py
@@ -5,9 +5,10 @@
 from cereal import car
 from openpilot.selfdrive.car.fw_versions import build_fw_dict
 from openpilot.selfdrive.car.hyundai.values import CAMERA_SCC_CAR, CANFD_CAR, CAN_GEARS, CAR, CHECKSUM, DATE_FW_ECUS, \
-                                         HYBRID_CAR, EV_CAR, FW_QUERY_CONFIG, FW_VERSIONS, LEGACY_SAFETY_MODE_CAR, \
+                                         HYBRID_CAR, EV_CAR, FW_QUERY_CONFIG, LEGACY_SAFETY_MODE_CAR, \
                                          UNSUPPORTED_LONGITUDINAL_CAR, PLATFORM_CODE_ECUS, HYUNDAI_VERSION_REQUEST_LONG, \
                                          get_platform_codes
+from openpilot.selfdrive.car.hyundai.fingerprints import FW_VERSIONS
 
 Ecu = car.CarParams.Ecu
 ECU_NAME = {v: k for k, v in Ecu.schema.enumerants.items()}
@@ -193,7 +194,7 @@ def test_fuzzy_excluded_platforms(self):
                          "subAddress": 0 if sub_addr is None else sub_addr})
 
       CP = car.CarParams.new_message(carFw=car_fw)
-      matches = FW_QUERY_CONFIG.match_fw_to_car_fuzzy(build_fw_dict(CP.carFw))
+      matches = FW_QUERY_CONFIG.match_fw_to_car_fuzzy(build_fw_dict(CP.carFw), FW_VERSIONS)
       if len(matches) == 1:
         self.assertEqual(list(matches)[0], platform)
       else:
diff --git a/selfdrive/car/hyundai/values.py b/selfdrive/car/hyundai/values.py
index ca5ab7761..4b92bc5a4 100644
--- a/selfdrive/car/hyundai/values.py
+++ b/selfdrive/car/hyundai/values.py
@@ -1,8 +1,6 @@
-# ruff: noqa: E501
 import re
 from dataclasses import dataclass
-from enum import Enum, IntFlag
-from strenum import StrEnum
+from enum import Enum, IntFlag, StrEnum
 from typing import Dict, List, Optional, Set, Tuple, Union
 
 from cereal import car
@@ -94,6 +92,7 @@ class CAR(StrEnum):
   SANTA_FE_PHEV_2022 = "HYUNDAI SANTA FE PlUG-IN HYBRID 2022"
   SONATA = "HYUNDAI SONATA 2020"
   SONATA_LF = "HYUNDAI SONATA 2019"
+  STARIA_4TH_GEN = "HYUNDAI STARIA 4TH GEN"
   TUCSON = "HYUNDAI TUCSON 2019"
   PALISADE = "HYUNDAI PALISADE 2020"
   VELOSTER = "HYUNDAI VELOSTER 2019"
@@ -113,6 +112,7 @@ class CAR(StrEnum):
   KIA_NIRO_EV = "KIA NIRO EV 2020"
   KIA_NIRO_EV_2ND_GEN = "KIA NIRO EV 2ND GEN"
   KIA_NIRO_PHEV = "KIA NIRO HYBRID 2019"
+  KIA_NIRO_PHEV_2022 = "KIA NIRO PLUG-IN HYBRID 2022"
   KIA_NIRO_HEV_2021 = "KIA NIRO HYBRID 2021"
   KIA_NIRO_HEV_2ND_GEN = "KIA NIRO HYBRID 2ND GEN"
   KIA_OPTIMA_G4 = "KIA OPTIMA 4TH GEN"
@@ -190,8 +190,7 @@ def init_make(self, CP: car.CarParams):
   CAR.KONA: HyundaiCarInfo("Hyundai Kona 2020", car_parts=CarParts.common([CarHarness.hyundai_b])),
   CAR.KONA_EV: HyundaiCarInfo("Hyundai Kona Electric 2018-21", car_parts=CarParts.common([CarHarness.hyundai_g])),
   CAR.KONA_EV_2022: HyundaiCarInfo("Hyundai Kona Electric 2022-23", car_parts=CarParts.common([CarHarness.hyundai_o])),
-  CAR.KONA_HEV: HyundaiCarInfo("Hyundai Kona Hybrid 2020", video_link="https://youtu.be/0dwpAHiZgFo",
-                               car_parts=CarParts.common([CarHarness.hyundai_i])),  # TODO: check packages
+  CAR.KONA_HEV: HyundaiCarInfo("Hyundai Kona Hybrid 2020", car_parts=CarParts.common([CarHarness.hyundai_i])),  # TODO: check packages
   # TODO: this is the 2024 US MY, not yet released
   CAR.KONA_EV_2ND_GEN: HyundaiCarInfo("Hyundai Kona Electric (with HDA II, Korea only) 2023", video_link="https://www.youtube.com/watch?v=U2fOCmcQ8hw",
                                       car_parts=CarParts.common([CarHarness.hyundai_r])),
@@ -203,6 +202,7 @@ def init_make(self, CP: car.CarParams):
   CAR.SANTA_FE_PHEV_2022: HyundaiCarInfo("Hyundai Santa Fe Plug-in Hybrid 2022-23", "All", car_parts=CarParts.common([CarHarness.hyundai_l])),
   CAR.SONATA: HyundaiCarInfo("Hyundai Sonata 2020-23", "All", video_link="https://www.youtube.com/watch?v=ix63r9kE3Fw",
                              car_parts=CarParts.common([CarHarness.hyundai_a])),
+  CAR.STARIA_4TH_GEN: HyundaiCarInfo("Hyundai Staria 2023", "All", car_parts=CarParts.common([CarHarness.hyundai_k])),
   CAR.SONATA_LF: HyundaiCarInfo("Hyundai Sonata 2018-19", car_parts=CarParts.common([CarHarness.hyundai_e])),
   CAR.TUCSON: [
     HyundaiCarInfo("Hyundai Tucson 2021", min_enable_speed=19 * CV.MPH_TO_MS, car_parts=CarParts.common([CarHarness.hyundai_l])),
@@ -249,8 +249,10 @@ def init_make(self, CP: car.CarParams):
     HyundaiCarInfo("Kia Niro Plug-in Hybrid 2018-19", "All", min_enable_speed=10. * CV.MPH_TO_MS, car_parts=CarParts.common([CarHarness.hyundai_c])),
     HyundaiCarInfo("Kia Niro Plug-in Hybrid 2020", "All", car_parts=CarParts.common([CarHarness.hyundai_d])),
   ],
+  CAR.KIA_NIRO_PHEV_2022: HyundaiCarInfo("Kia Niro Plug-in Hybrid 2022", "All", car_parts=CarParts.common([CarHarness.hyundai_f])),
   CAR.KIA_NIRO_HEV_2021: [
-    HyundaiCarInfo("Kia Niro Hybrid 2021-22", car_parts=CarParts.common([CarHarness.hyundai_f])),  # TODO: 2021 could be hyundai_d, verify
+    HyundaiCarInfo("Kia Niro Hybrid 2021", car_parts=CarParts.common([CarHarness.hyundai_d])),
+    HyundaiCarInfo("Kia Niro Hybrid 2022", car_parts=CarParts.common([CarHarness.hyundai_f])),
   ],
   CAR.KIA_NIRO_HEV_2ND_GEN: HyundaiCarInfo("Kia Niro Hybrid 2023", car_parts=CarParts.common([CarHarness.hyundai_a])),
   CAR.KIA_OPTIMA_G4: HyundaiCarInfo("Kia Optima 2017", "Advanced Smart Cruise Control",
@@ -280,7 +282,7 @@ def init_make(self, CP: car.CarParams):
     HyundaiCarInfo("Kia EV6 (with HDA II) 2022-23", "Highway Driving Assist II", car_parts=CarParts.common([CarHarness.hyundai_p]))
   ],
   CAR.KIA_CARNIVAL_4TH_GEN: [
-    HyundaiCarInfo("Kia Carnival 2023-24", car_parts=CarParts.common([CarHarness.hyundai_a])),
+    HyundaiCarInfo("Kia Carnival 2022-24", car_parts=CarParts.common([CarHarness.hyundai_a])),
     HyundaiCarInfo("Kia Carnival (China only) 2023", car_parts=CarParts.common([CarHarness.hyundai_k]))
   ],
 
@@ -307,81 +309,6 @@ class Buttons:
   GAP_DIST = 3
   CANCEL = 4  # on newer models, this is a pause/resume button
 
-FINGERPRINTS = {
-  CAR.HYUNDAI_GENESIS: [{
-    67: 8, 68: 8, 304: 8, 320: 8, 339: 8, 356: 4, 544: 7, 593: 8, 608: 8, 688: 5, 809: 8, 832: 8, 854: 7, 870: 7, 871: 8, 872: 5, 897: 8, 902: 8, 903: 6, 916: 8, 1024: 2, 1040: 8, 1056: 8, 1057: 8, 1078: 4, 1107: 5, 1136: 8, 1151: 6, 1168: 7, 1170: 8, 1173: 8, 1184: 8, 1265: 4, 1280: 1, 1287: 4, 1292: 8, 1312: 8, 1322: 8, 1331: 8, 1332: 8, 1333: 8, 1334: 8, 1335: 8, 1342: 6, 1345: 8, 1363: 8, 1369: 8, 1370: 8, 1371: 8, 1378: 4, 1384: 5, 1407: 8, 1419: 8, 1427: 6, 1434: 2, 1456: 4
-  },
-  {
-    67: 8, 68: 8, 304: 8, 320: 8, 339: 8, 356: 4, 544: 7, 593: 8, 608: 8, 688: 5, 809: 8, 832: 8, 854: 7, 870: 7, 871: 8, 872: 5, 897: 8, 902: 8, 903: 6, 916: 8, 1024: 2, 1040: 8, 1056: 8, 1057: 8, 1078: 4, 1107: 5, 1136: 8, 1151: 6, 1168: 7, 1170: 8, 1173: 8, 1184: 8, 1265: 4, 1280: 1, 1281: 3, 1287: 4, 1292: 8, 1312: 8, 1322: 8, 1331: 8, 1332: 8, 1333: 8, 1334: 8, 1335: 8, 1345: 8, 1363: 8, 1369: 8, 1370: 8, 1378: 4, 1379: 8, 1384: 5, 1407: 8, 1419: 8, 1427: 6, 1434: 2, 1456: 4
-  },
-  {
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-  }],
-  CAR.IONIQ_EV_2020: [{
-    127: 8, 304: 8, 320: 8, 339: 8, 352: 8, 356: 4, 524: 8, 544: 7, 593: 8, 688: 5, 832: 8, 881: 8, 882: 8, 897: 8, 902: 8, 903: 8, 905: 8, 909: 8, 916: 8, 1040: 8, 1042: 8, 1056: 8, 1057: 8, 1078: 4, 1136: 8, 1151: 6, 1155: 8, 1156: 8, 1157: 4, 1164: 8, 1168: 7, 1173: 8, 1183: 8, 1186: 2, 1191: 2, 1225: 8, 1265: 4, 1280: 1, 1287: 4, 1290: 8, 1291: 8, 1292: 8, 1294: 8, 1312: 8, 1322: 8, 1342: 6, 1345: 8, 1348: 8, 1355: 8, 1363: 8, 1369: 8, 1379: 8, 1407: 8, 1419: 8, 1426: 8, 1427: 6, 1429: 8, 1430: 8, 1456: 4, 1470: 8, 1473: 8, 1507: 8, 1535: 8, 1988: 8, 1996: 8, 2000: 8, 2004: 8, 2005: 8, 2008: 8, 2012: 8, 2013: 8
-  }],
-  CAR.IONIQ: [{
-    68:8, 127: 8, 304: 8, 320: 8, 339: 8, 352: 8, 356: 4, 524: 8, 544: 8, 576:8, 593: 8, 688: 5, 832: 8, 881: 8, 882: 8, 897: 8, 902: 8, 903: 8, 905: 8, 909: 8, 916: 8, 1040: 8, 1042: 8, 1056: 8, 1057: 8, 1078: 4, 1136: 6, 1151: 6, 1155: 8, 1156: 8, 1157: 4, 1164: 8, 1168: 7, 1173: 8, 1183: 8, 1186: 2, 1191: 2, 1225: 8, 1265: 4, 1280: 1, 1287: 4, 1290: 8, 1291: 8, 1292: 8, 1294: 8, 1312: 8, 1322: 8, 1342: 6, 1345: 8, 1348: 8, 1355: 8, 1363: 8, 1369: 8, 1379: 8, 1407: 8, 1419: 8, 1426: 8, 1427: 6, 1429: 8, 1430: 8, 1448: 8, 1456: 4, 1470: 8, 1473: 8, 1476: 8, 1507: 8, 1535: 8, 1988: 8, 1996: 8, 2000: 8, 2004: 8, 2005: 8, 2008: 8, 2012: 8, 2013: 8
-  }],
-  CAR.KONA_EV: [{
-    127: 8, 304: 8, 320: 8, 339: 8, 352: 8, 356: 4, 544: 8, 549: 8, 593: 8, 688: 5, 832: 8, 881: 8, 882: 8, 897: 8, 902: 8, 903: 8, 905: 8, 909: 8, 916: 8, 1040: 8, 1042: 8, 1056: 8, 1057: 8, 1078: 4, 1136: 8, 1151: 6, 1168: 7, 1173: 8, 1183: 8, 1186: 2, 1191: 2, 1225: 8, 1265: 4, 1280: 1, 1287: 4, 1290: 8, 1291: 8, 1292: 8, 1294: 8, 1307: 8, 1312: 8, 1322: 8, 1342: 6, 1345: 8, 1348: 8, 1355: 8, 1363: 8, 1369: 8, 1378: 4, 1407: 8, 1419: 8, 1426: 8, 1427: 6, 1429: 8, 1430: 8, 1456: 4, 1470: 8, 1473: 8, 1507: 8, 1535: 8, 2000: 8, 2004: 8, 2008: 8, 2012: 8, 1157: 4, 1193: 8, 1379: 8, 1988: 8, 1996: 8
-  }],
-  CAR.KONA_EV_2022: [{
-    127: 8, 304: 8, 320: 8, 339: 8, 352: 8, 356: 4, 544: 8, 593: 8, 688: 5, 832: 8, 881: 8, 882: 8, 897: 8, 902: 8, 903: 8, 905: 8, 909: 8, 913: 8, 916: 8, 1040: 8, 1042: 8, 1056: 8, 1057: 8, 1069: 8, 1078: 4, 1136: 8, 1145: 8, 1151: 8, 1155: 8, 1156: 8, 1157: 4, 1162: 8, 1164: 8, 1168: 8, 1173: 8, 1183: 8, 1188: 8, 1191: 2, 1193: 8, 1225: 8, 1227: 8, 1265: 4, 1280: 1, 1287: 4, 1290: 8, 1291: 8, 1292: 8, 1294: 8, 1312: 8, 1322: 8, 1339: 8, 1342: 8, 1343: 8, 1345: 8, 1348: 8, 1355: 8, 1363: 8, 1369: 8, 1379: 8, 1407: 8, 1419: 8, 1426: 8, 1427: 6, 1429: 8, 1430: 8, 1446: 8, 1456: 4, 1470: 8, 1473: 8, 1485: 8, 1507: 8, 1535: 8, 1990: 8, 1998: 8
-  }],
-  CAR.KIA_NIRO_EV: [{
-    127: 8, 304: 8, 320: 8, 339: 8, 352: 8, 356: 4, 516: 8, 544: 8, 593: 8, 688: 5, 832: 8, 881: 8, 882: 8, 897: 8, 902: 8, 903: 8, 905: 8, 909: 8, 916: 8, 1040: 8, 1042: 8, 1056: 8, 1057: 8, 1078: 4, 1136: 8, 1151: 6, 1156: 8, 1157: 4, 1168: 7, 1173: 8, 1183: 8, 1186: 2, 1191: 2, 1193: 8, 1225: 8, 1260: 8, 1265: 4, 1280: 1, 1287: 4, 1290: 8, 1291: 8, 1292: 8, 1294: 8, 1312: 8, 1322: 8, 1342: 6, 1345: 8, 1348: 8, 1355: 8, 1363: 8, 1369: 8, 1407: 8, 1419: 8, 1426: 8, 1427: 6, 1429: 8, 1430: 8, 1456: 4, 1470: 8, 1473: 8, 1507: 8, 1535: 8, 1990: 8, 1998: 8, 1996: 8, 2000: 8, 2004: 8, 2008: 8, 2012: 8, 2015: 8
-  }],
-  CAR.KIA_OPTIMA_H: [{
-    68: 8, 127: 8, 304: 8, 320: 8, 339: 8, 352: 8, 356: 4, 544: 8, 593: 8, 688: 5, 832: 8, 881: 8, 882: 8, 897: 8, 902: 8, 903: 6, 916: 8, 1040: 8, 1056: 8, 1057: 8, 1078: 4, 1136: 6, 1151: 6, 1168: 7, 1173: 8, 1236: 2, 1265: 4, 1280: 1, 1287: 4, 1290: 8, 1291: 8, 1292: 8, 1322: 8, 1331: 8, 1332: 8, 1333: 8, 1342: 6, 1345: 8, 1348: 8, 1355: 8, 1363: 8, 1369: 8, 1371: 8, 1407: 8, 1419: 8, 1427: 6, 1429: 8, 1430: 8, 1448: 8, 1456: 4, 1470: 8, 1476: 8, 1535: 8
-  },
-  {
-    68: 8, 127: 8, 304: 8, 320: 8, 339: 8, 352: 8, 356: 4, 544: 8, 576: 8, 593: 8, 688: 5, 881: 8, 882: 8, 897: 8, 902: 8, 903: 8, 909: 8, 912: 7, 916: 8, 1040: 8, 1056: 8, 1057: 8, 1078: 4, 1136: 6, 1151: 6, 1168: 7, 1173: 8, 1180: 8, 1186: 2, 1191: 2, 1265: 4, 1268: 8, 1280: 1, 1287: 4, 1290: 8, 1291: 8, 1292: 8, 1294: 8, 1312: 8, 1322: 8, 1342: 6, 1345: 8, 1348: 8, 1355: 8, 1363: 8, 1369: 8, 1371: 8, 1407: 8, 1419: 8, 1420: 8, 1425: 2, 1427: 6, 1429: 8, 1430: 8, 1448: 8, 1456: 4, 1470: 8, 1476: 8, 1535: 8
-  }],
-  CAR.PALISADE: [{
-    67: 8, 127: 8, 304: 8, 320: 8, 339: 8, 356: 4, 544: 8, 546: 8, 547: 8, 548: 8, 549: 8, 576: 8, 593: 8, 608: 8, 688: 6, 809: 8, 832: 8, 854: 7, 870: 7, 871: 8, 872: 8, 897: 8, 902: 8, 903: 8, 905: 8, 909: 8, 913: 8, 916: 8, 1040: 8, 1042: 8, 1056: 8, 1057: 8, 1064: 8, 1078: 4, 1107: 5, 1123: 8, 1136: 8, 1151: 6, 1155: 8, 1156: 8, 1157: 4, 1162: 8, 1164: 8, 1168: 7, 1170: 8, 1173: 8, 1180: 8, 1186: 2, 1191: 2, 1193: 8, 1210: 8, 1225: 8, 1227: 8, 1265: 4, 1280: 8, 1287: 4, 1290: 8, 1292: 8, 1294: 8, 1312: 8, 1322: 8, 1342: 6, 1345: 8, 1348: 8, 1363: 8, 1369: 8, 1371: 8, 1378: 8, 1384: 8, 1407: 8, 1419: 8, 1427: 6, 1456: 4, 1470: 8, 1988: 8, 1996: 8, 2000: 8, 2004: 8, 2005: 8, 2008: 8, 2012: 8
-  }],
-}
-
 
 def get_platform_codes(fw_versions: List[bytes]) -> Set[Tuple[bytes, Optional[bytes]]]:
   # Returns unique, platform-specific identification codes for a set of versions
@@ -402,7 +329,7 @@ def get_platform_codes(fw_versions: List[bytes]) -> Set[Tuple[bytes, Optional[by
   return codes
 
 
-def match_fw_to_car_fuzzy(live_fw_versions) -> Set[str]:
+def match_fw_to_car_fuzzy(live_fw_versions, offline_fw_versions) -> Set[str]:
   # Non-electric CAN FD platforms often do not have platform code specifiers needed
   # to distinguish between hybrid and ICE. All EVs so far are either exclusively
   # electric or specify electric in the platform code.
@@ -410,7 +337,7 @@ def match_fw_to_car_fuzzy(live_fw_versions) -> Set[str]:
   fuzzy_platform_blacklist = {str(c) for c in set(CANFD_CAR - EV_CAR)}
   candidates: Set[str] = set()
 
-  for candidate, fws in FW_VERSIONS.items():
+  for candidate, fws in offline_fw_versions.items():
     # Keep track of ECUs which pass all checks (platform codes, within date range)
     valid_found_ecus = set()
     valid_expected_ecus = {ecu[1:] for ecu in fws if ecu[0] in PLATFORM_CODE_ECUS}
@@ -539,1577 +466,6 @@ def match_fw_to_car_fuzzy(live_fw_versions) -> Set[str]:
   match_fw_to_car_fuzzy=match_fw_to_car_fuzzy,
 )
 
-FW_VERSIONS = {
-  CAR.AZERA_6TH_GEN: {
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
-      b'\xf1\x00IG__ SCC F-CU-      1.00 1.00 99110-G8100         ',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
-      b'\xf1\x00IG  MDPS C 1.00 1.02 56310G8510\x00 4IGSC103',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
-      b'\xf1\x00IG  MFC  AT MES LHD 1.00 1.04 99211-G8100 200511',
-    ],
-    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
-      b'\xf1\x00bcsh8p54  U912\x00\x00\x00\x00\x00\x00SIG0M35MH0\xa4 |.',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\xf1\x81641KA051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.AZERA_HEV_6TH_GEN: {
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7C4, None): [
-      b'\xf1\x00IGH MFC  AT KOR LHD 1.00 1.02 99211-G8100 191029',
-      b'\xf1\x00IGH MFC  AT KOR LHD 1.00 1.00 99211-G8000 180903',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
-      b'\xf1\x00IG  MDPS C 1.00 1.00 56310M9600\x00 4IHSC100',
-      b'\xf1\x00IG  MDPS C 1.00 1.01 56310M9350\x00 4IH8C101',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
-      b'\xf1\x00IGhe SCC FHCUP      1.00 1.00 99110-M9100         ',
-      b'\xf1\x00IGhe SCC FHCUP      1.00 1.01 99110-M9000         ',
-    ],
-    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
-      b'\xf1\x006T7N0_C2\x00\x006T7VA051\x00\x00TIGSH24KA1\xc7\x85\xe2`',
-      b'\xf1\x006T7N0_C2\x00\x006T7Q2051\x00\x00TIG2H24KA2\x12@\x11\xb7',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\xf1\x816H590051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\xf1\x816H570051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.HYUNDAI_GENESIS: {
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
-      b'\xf1\x00DH LKAS 1.1 -150210',
-      b'\xf1\x00DH LKAS 1.4 -140110',
-      b'\xf1\x00DH LKAS 1.5 -140425',
-    ],
-  },
-  CAR.IONIQ: {
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
-      b'\xf1\x00AEhe SCC H-CUP      1.01 1.01 96400-G2000         ',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
-      b'\xf1\x00AE  MDPS C 1.00 1.07 56310/G2301 4AEHC107',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
-      b'\xf1\x00AEH MFC  AT EUR LHD 1.00 1.00 95740-G2400 180222',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\xf1\x816H6F2051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
-      b'\xf1\x816U3H1051\x00\x00\xf1\x006U3H0_C2\x00\x006U3H1051\x00\x00HAE0G16US2\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.IONIQ_PHEV_2019: {
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
-      b'\xf1\x00AEhe SCC H-CUP      1.01 1.01 96400-G2100         ',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
-      b'\xf1\x00AE  MDPS C 1.00 1.07 56310/G2501 4AEHC107',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
-      b'\xf1\x00AEP MFC  AT USA LHD 1.00 1.00 95740-G2400 180222',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\xf1\x816H6F6051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
-      b'\xf1\x816U3J2051\x00\x00\xf1\x006U3H0_C2\x00\x006U3J2051\x00\x00PAE0G16NS1\xdbD\r\x81',
-      b'\xf1\x816U3J2051\x00\x00\xf1\x006U3H0_C2\x00\x006U3J2051\x00\x00PAE0G16NS1\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.IONIQ_PHEV: {
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
-      b'\xf1\x00AEhe SCC FHCUP      1.00 1.02 99110-G2100         ',
-      b'\xf1\x00AEhe SCC F-CUP      1.00 1.00 99110-G2200         ',
-      b'\xf1\x00AEhe SCC F-CUP      1.00 1.00 99110-G2600         ',
-      b'\xf1\x00AEhe SCC F-CUP      1.00 1.02 99110-G2100         ',
-      b'\xf1\x00AEhe SCC FHCUP      1.00 1.00 99110-G2600         ',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
-      b'\xf1\x00AE  MDPS C 1.00 1.01 56310/G2510 4APHC101',
-      b'\xf1\x00AE  MDPS C 1.00 1.01 56310/G2560 4APHC101',
-      b'\xf1\x00AE  MDPS C 1.00 1.01 56310G2510\x00 4APHC101',
-      b'\xf1\x00AE  MDPS C 1.00 1.01 56310/G2310 4APHC101',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
-      b'\xf1\x00AEP MFC  AT USA LHD 1.00 1.01 95740-G2600 190819',
-      b'\xf1\x00AEP MFC  AT EUR RHD 1.00 1.01 95740-G2600 190819',
-      b'\xf1\x00AEP MFC  AT USA LHD 1.00 1.00 95740-G2700 201027',
-      b'\xf1\x00AEP MFC  AT EUR LHD 1.00 1.01 95740-G2600 190819',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\xf1\x816H6F6051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\xf1\x816H6G6051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\xf1\x816H6G5051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
-      b'\xf1\x816U3J9051\000\000\xf1\0006U3H1_C2\000\0006U3J9051\000\000PAE0G16NL0\x82zT\xd2',
-      b'\xf1\x816U3J8051\x00\x00\xf1\x006U3H1_C2\x00\x006U3J8051\x00\x00PAETG16UL0\x00\x00\x00\x00',
-      b'\xf1\x816U3J9051\x00\x00\xf1\x006U3H1_C2\x00\x006U3J9051\x00\x00PAE0G16NL2\x00\x00\x00\x00',
-      b'\xf1\x006U3H1_C2\x00\x006U3J9051\x00\x00PAE0G16NL0\x00\x00\x00\x00',
-      b'\xf1\x006U3H1_C2\x00\x006U3J9051\x00\x00PAE0G16NL2\xad\xeb\xabt',
-      b'\xf1\x006U3H1_C2\x00\x006U3J8051\x00\x00PAETG16UL0\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.IONIQ_EV_2020: {
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
-      b'\xf1\x00AEev SCC F-CUP      1.00 1.01 99110-G7000         ',
-      b'\xf1\x00AEev SCC F-CUP      1.00 1.00 99110-G7200         ',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
-      b'\xf1\x00AE  MDPS C 1.00 1.01 56310/G7310 4APEC101',
-      b'\xf1\x00AE  MDPS C 1.00 1.01 56310/G7560 4APEC101',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
-      b'\xf1\x00AEE MFC  AT EUR LHD 1.00 1.01 95740-G2600 190819',
-      b'\xf1\x00AEE MFC  AT EUR LHD 1.00 1.03 95740-G2500 190516',
-      b'\xf1\x00AEE MFC  AT EUR RHD 1.00 1.01 95740-G2600 190819',
-      b'\xf1\x00AEE MFC  AT EUR LHD 1.00 1.00 95740-G2600 190730',
-    ],
-  },
-  CAR.IONIQ_EV_LTD: {
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
-      b'\xf1\x00AEev SCC F-CUP      1.00 1.00 96400-G7000         ',
-      b'\xf1\x00AEev SCC F-CUP      1.00 1.00 96400-G7100         ',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
-      b'\xf1\x00AE  MDPS C 1.00 1.02 56310G7300\x00 4AEEC102',
-      b'\xf1\x00AE  MDPS C 1.00 1.04 56310/G7501 4AEEC104',
-      b'\xf1\x00AE  MDPS C 1.00 1.03 56310/G7300 4AEEC103',
-      b'\xf1\x00AE  MDPS C 1.00 1.03 56310G7300\x00 4AEEC103',
-      b'\xf1\x00AE  MDPS C 1.00 1.04 56310/G7301 4AEEC104',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
-      b'\xf1\x00AEE MFC  AT EUR LHD 1.00 1.00 95740-G7200 160418',
-      b'\xf1\x00AEE MFC  AT USA LHD 1.00 1.00 95740-G2400 180222',
-      b'\xf1\x00AEE MFC  AT EUR LHD 1.00 1.00 95740-G2300 170703',
-      b'\xf1\x00AEE MFC  AT EUR LHD 1.00 1.00 95740-G2400 180222',
-    ],
-  },
-  CAR.IONIQ_HEV_2022: {
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
-      b'\xf1\x00AEhe SCC F-CUP      1.00 1.00 99110-G2600         ',
-      b'\xf1\x00AEhe SCC FHCUP      1.00 1.00 99110-G2600         ',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
-      b'\xf1\x00AE  MDPS C 1.00 1.01 56310G2510\x00 4APHC101',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
-      b'\xf1\x00AEH MFC  AT USA LHD 1.00 1.00 95740-G2700 201027',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\xf1\x816H6G5051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
-      b'\xf1\x816U3J9051\x00\x00\xf1\x006U3H1_C2\x00\x006U3J9051\x00\x00HAE0G16NL2\x00\x00\x00\x00',
-      b'\xf1\x006U3H1_C2\x00\x006U3J9051\x00\x00HAE0G16NL2\x96\xda\xd4\xee',
-    ],
-  },
-  CAR.SONATA: {
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
-      b'\xf1\x00DN8_ SCC F-CU-      1.00 1.00 99110-L0000         ',
-      b'\xf1\x00DN8_ SCC F-CUP      1.00 1.00 99110-L0000         ',
-      b'\xf1\x00DN8_ SCC F-CUP      1.00 1.02 99110-L1000         ',
-      b'\xf1\x00DN8_ SCC FHCUP      1.00 1.00 99110-L0000         ',
-      b'\xf1\x00DN8_ SCC FHCUP      1.00 1.01 99110-L1000         ',
-      b'\xf1\x00DN8_ SCC FHCUP      1.00 1.02 99110-L1000         ',
-    ],
-    (Ecu.abs, 0x7d1, None): [
-      b'\xf1\x00DN ESC \x07 106 \x07\x01 58910-L0100',
-      b'\xf1\x00DN ESC \x01 102\x19\x04\x13 58910-L1300',
-      b'\xf1\x00DN ESC \x03 100 \x08\x01 58910-L0300',
-      b'\xf1\x00DN ESC \x06 104\x19\x08\x01 58910-L0100',
-      b'\xf1\x00DN ESC \x07 104\x19\x08\x01 58910-L0100',
-      b'\xf1\x00DN ESC \x08 103\x19\x06\x01 58910-L1300',
-      b'\xf1\x00DN ESC \x07 107"\x08\x07 58910-L0100',
-      b'\xf1\x8758910-L0100\xf1\x00DN ESC \x07 106 \x07\x01 58910-L0100',
-      b'\xf1\x8758910-L0100\xf1\x00DN ESC \x06 104\x19\x08\x01 58910-L0100',
-      b'\xf1\x8758910-L0100\xf1\x00DN ESC \x06 106 \x07\x01 58910-L0100',
-      b'\xf1\x8758910-L0100\xf1\x00DN ESC \x07 104\x19\x08\x01 58910-L0100',
-      b'\xf1\x00DN ESC \x06 106 \x07\x01 58910-L0100',
-      b'\xf1\x00DN ESC \x06 107 \x07\x03 58910-L1300',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\xf1\x81HM6M1_0a0_F00',
-      b'\xf1\x82DNBVN5GMCCXXXDCA',
-      b'\xf1\x82DNBVN5GMCCXXXG2F',
-      b'\xf1\x82DNBWN5TMDCXXXG2E',
-      b'\xf1\x82DNCVN5GMCCXXXF0A',
-      b'\xf1\x82DNCVN5GMCCXXXG2B',
-      b'\xf1\x870\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x81HM6M1_0a0_J10',
-      b'\xf1\x870\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x82DNDWN5TMDCXXXJ1A',
-      b'\xf1\x8739110-2S041\xf1\x81HM6M1_0a0_M10',
-      b'\xf1\x87391162M003',
-      b'\xf1\x87391162M013',
-      b'\xf1\x87391162M023',
-      b'\xf1\x87391162M010',
-      b'HM6M1_0a0_F00',
-      b'HM6M1_0a0_G20',
-      b'HM6M2_0a0_BD0',
-      b'\xf1\x8739110-2S278\xf1\x82DNDVD5GMCCXXXL5B',
-      b'\xf1\x8739110-2S041\xf1\x81HM6M1_0a0_M00',
-      b'\xf1\x8739110-2S042\xf1\x81HM6M1_0a0_M00',
-      b'\xf1\x81HM6M1_0a0_G20',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
-      b'\xf1\x00DN8 MDPS C 1,00 1,01 56310L0010\x00 4DNAC101',  # modified firmware
-      b'\xf1\x00DN8 MDPS C 1.00 1.01 56310L0210\x00 4DNAC102',
-      b'\xf1\x8756310L0010\x00\xf1\x00DN8 MDPS C 1,00 1,01 56310L0010\x00 4DNAC101',  # modified firmware
-      b'\xf1\x00DN8 MDPS C 1.00 1.01 56310-L0010 4DNAC101',
-      b'\xf1\x00DN8 MDPS C 1.00 1.01 56310L0010\x00 4DNAC101',
-      b'\xf1\x00DN8 MDPS R 1.00 1.00 57700-L0000 4DNAP100',
-      b'\xf1\x8756310-L0010\xf1\x00DN8 MDPS C 1.00 1.01 56310-L0010 4DNAC101',
-      b'\xf1\x8756310-L0210\xf1\x00DN8 MDPS C 1.00 1.01 56310-L0210 4DNAC101',
-      b'\xf1\x8756310-L1010\xf1\x00DN8 MDPS C 1.00 1.03 56310-L1010 4DNDC103',
-      b'\xf1\x8756310-L1030\xf1\x00DN8 MDPS C 1.00 1.03 56310-L1030 4DNDC103',
-      b'\xf1\x8756310L0010\x00\xf1\x00DN8 MDPS C 1.00 1.01 56310L0010\x00 4DNAC101',
-      b'\xf1\x8756310L0210\x00\xf1\x00DN8 MDPS C 1.00 1.01 56310L0210\x00 4DNAC101',
-      b'\xf1\x8757700-L0000\xf1\x00DN8 MDPS R 1.00 1.00 57700-L0000 4DNAP100',
-      b'\xf1\x00DN8 MDPS R 1.00 1.00 57700-L0000 4DNAP101',
-      b'\xf1\x00DN8 MDPS R 1.00 1.02 57700-L1000 4DNDP105',
-      b'\xf1\x00DN8 MDPS C 1.00 1.01 56310-L0210 4DNAC102',
-      b'\xf1\x00DN8 MDPS C 1.00 1.01 56310L0200\x00 4DNAC102',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
-      b'\xf1\x00DN8 MFC  AT KOR LHD 1.00 1.02 99211-L1000 190422',
-      b'\xf1\x00DN8 MFC  AT KOR LHD 1.00 1.04 99211-L1000 191016',
-      b'\xf1\x00DN8 MFC  AT RUS LHD 1.00 1.03 99211-L1000 190705',
-      b'\xf1\x00DN8 MFC  AT USA LHD 1.00 1.00 99211-L0000 190716',
-      b'\xf1\x00DN8 MFC  AT USA LHD 1.00 1.01 99211-L0000 191016',
-      b'\xf1\x00DN8 MFC  AT USA LHD 1.00 1.03 99211-L0000 210603',
-      b'\xf1\x00DN8 MFC  AT USA LHD 1.00 1.05 99211-L1000 201109',
-      b'\xf1\x00DN8 MFC  AT USA LHD 1.00 1.06 99211-L1000 210325',
-      b'\xf1\x00DN8 MFC  AT USA LHD 1.00 1.07 99211-L1000 211223',
-    ],
-    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
-      b'\xf1\x00bcsh8p54  U903\x00\x00\x00\x00\x00\x00SDN8T16NB0z{\xd4v',
-      b'\xf1\x00bcsh8p54  U913\x00\x00\x00\x00\x00\x00SDN8T16NB1\xe3\xc10\xa1',
-      b'\xf1\x00bcsh8p54  U913\x00\x00\x00\x00\x00\x00SDN8T16NB2\n\xdd^\xbc',
-      b'\xf1\x00bcsh8p54  U903\x00\x00\x00\x00\x00\x00SDN8T16KB05\x95h%',
-      b'\xf1\x00HT6TA260BLHT6TA800A1TDN8C20KS4\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\xf1\x00HT6TA260BLHT6TA810A1TDN8M25GS0\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xaa\x8c\xd9p',
-      b'\xf1\x00HT6WA250BLHT6WA910A1SDN8G25NB1\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\xf1\x00HT6WA250BLHT6WA910A1SDN8G25NB1\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x96\xa1\xf1\x92',
-      b'\xf1\x00HT6WA280BLHT6WAD10A1SDN8G25NB2\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x08\xc9O:',
-      b'\xf1\x00HT6WA280BLHT6WAD10A1SDN8G25NB4\x00\x00\x00\x00\x00\x00g!l[',
-      b'\xf1\x00HT6WA280BLHT6WAE10A1SDN8G25NB5\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xe0t\xa9\xba',
-      b'\xf1\x00T02601BL  T02730A1  VDN8T25XXX730NS5\xf7_\x92\xf5',
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-      b'\xf1\x00T02601BL  T02900A1  VDN8T25XXX900NSCF\xe4!Y',
-      b'\xf1\x87954A02N060\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x81T02730A1  \xf1\x00T02601BL  T02730A1  VDN8T25XXX730NS5\xf7_\x92\xf5',
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-  },
-  CAR.SANTA_FE_2022: {
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
-      b'\xf1\x00TM__ SCC F-CUP      1.00 1.00 99110-S1500         ',
-      b'\xf1\x00TM__ SCC FHCUP      1.00 1.00 99110-S1500         ',
-    ],
-    (Ecu.abs, 0x7d1, None): [
-      b'\xf1\x00TM ESC \x01 102!\x04\x03 58910-S2DA0',
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-      b'\xf1\x8758910-S2DA0\xf1\x00TM ESC \x03 101 \x08\x02 58910-S2DA0',
-      b'\xf1\x8758910-S2GA0\xf1\x00TM ESC \x02 101 \x08\x04 58910-S2GA0',
-      b'\xf1\x8758910-S1DA0\xf1\x00TM ESC \x1e 102 \x08\x08 58910-S1DA0',
-      b'\xf1\x8758910-S2GA0\xf1\x00TM ESC \x04 102!\x04\x05 58910-S2GA0',
-      b'\xf1\x00TM ESC \x04 102!\x04\x05 58910-S2GA0',
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-      b'\xf1\x00TM ESC \x02 103"\x07\x08 58910-S2GA0',
-      b'\xf1\x00TM ESC   103!\x030 58910-S1MA0',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
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-      b'\xf1\x870\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x82TMDWN5TMD3TXXJ1A',
-      b'\xf1\x81HM6M2_0a0_G00',
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-    ],
-    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
-      b'\xf1\x00TM  MDPS C 1.00 1.02 56370-S2AA0 0B19',
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-      b'\xf1\x00TM  MDPS C 1.00 1.01 56310-S1EB0 4TSDC101',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
-      b'\xf1\x00TM  MFC  AT MES LHD 1.00 1.05 99211-S1500 220126',
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-    ],
-    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
-      b'\xf1\x00HT6WA280BLHT6WAD00A1STM2G25NH2\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf8\xc0\xc3\xaa',
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-      b'\xf1\x00T02601BL  T02900A1  VTMPT25XXX900NSA\xf3\xf4Uj',
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-      b'\xf1\x00T02601BL  T02730A1  VTMPT25XXX730NS2\xa6\x06\x88\xf7',
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-      b'\xf1\x87KMMYBU034207SB72x\x89\x88\x98h\x88\x98\x89\x87fhvvfWf33_\xff\x87\xff\x8f\xfa\x81\xe5\xf1\x89HT6TAF00A1\xf1\x82STM0M25GS1\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
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-      b'\xf1\x00T02601BL  T02800A1  VTMPT25XXX800NS4\xed\xaf\xed\xf5',
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-    ],
-  },
-  CAR.SANTA_FE_HEV_2022: {
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
-      b'\xf1\x00TMhe SCC FHCUP      1.00 1.00 99110-CL500         ',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
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-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
-      b'\xf1\x00TMH MFC  AT EUR LHD 1.00 1.06 99211-S1500 220727',
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-    ],
-    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
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-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
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-  },
-  CAR.SANTA_FE_PHEV_2022: {
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
-      b'\xf1\x8799110CL500\xf1\x00TMhe SCC FHCUP      1.00 1.00 99110-CL500         ',
-      b'\xf1\x00TMhe SCC FHCUP      1.00 1.01 99110-CL500         ',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
-      b'\xf1\x00TM  MDPS C 1.00 1.02 56310-CLAC0 4TSHC102',
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-      b'\xf1\x00TM  MDPS C 1.00 1.02 56310CLEC0\x00 4TSHC102',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
-      b'\xf1\x00TMP MFC  AT USA LHD 1.00 1.03 99211-S1500 210224',
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-    ],
-    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
-      b'\xf1\x8795441-3D121\x00\xf1\x81E16\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x00PSBG2333  E16\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00TTM2P16SA0o\x88^\xbe',
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-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\xf1\x87391312MTF0',
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-    ],
-  },
-  CAR.CUSTIN_1ST_GEN: {
-    (Ecu.abs, 0x7d1, None): [
-      b'\xf1\x00KU ESC \x01 101!\x02\x03 58910-O3200',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
-      b'\xf1\x00KU__ SCC F-CUP      1.00 1.01 99110-O3000         ',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
-      b'\xf1\x00KU  MDPS C 1.00 1.01 56310/O3100 4KUCC101',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
-      b'\xf1\x00KU2 MFC  AT CHN LHD 1.00 1.02 99211-O3000 220923',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\xf1\x87391212MEC0',
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-    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
-      b'\xf1\x00bcsh8p54  U928\x00\x00\x00\x00\x00\x00SKU0T15KB2\x92U\xf9M',
-    ],
-  },
-  CAR.KIA_STINGER: {
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
-      b'\xf1\x00CK__ SCC F_CUP      1.00 1.01 96400-J5100         ',
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-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\xf1\x81606DE051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
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-      b'\xf1\x81640H0051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
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-      b'\xf1\x00CK  MDPS R 1.00 1.06 57700-J5220 4C2VL106',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
-      b'\xf1\x00CK  MFC  AT USA LHD 1.00 1.03 95740-J5000 170822',
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-    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
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-    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
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-      b'\x00\x00\x00\x00\xf1\x00bcsh8p54  E25\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00SIK0T33NB4\xecE\xefL',
-      b'\xf1\x87VDKLT18912362DN4wfVfwefeveVUwfvw\x88vWfvUFU\x89\xa9\x8f\xff\x87w\xf1\x81E25\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x00bcsh8p54  E25\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00SIK0T33NB4\xecE\xefL',
-      b'\xf1\x87VDJLC18480772DK9\x88eHfwfff\x87eFUeDEU\x98eFe\x86T5DVyo\xff\x87s\xf1\x81E25\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x00bcsh8p54  E25\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00SIK0T33KB5\x9f\xa5&\x81',
-      b'\xf1\x00bcsh8p54  E25\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00SIK0T20KB3Wuvz',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
-      b'\xf1\x00IK__ SCC F-CUP      1.00 1.02 96400-G9100         ',
-      b'\xf1\x00IK__ SCC F-CUP      1.00 1.02 96400-G9100         \xf1\xa01.02',
-      b'\xf1\x00IK__ SCC FHCUP      1.00 1.02 96400-G9000         ',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
-      b'\xf1\x00IK  MFC  AT USA LHD 1.00 1.01 95740-G9000 170920',
-      b'\xf1\x00IK  MFC  AT KOR LHD 1.00 1.01 95740-G9000 170920',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\xf1\x81640J0051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\xf1\x81640H0051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\xf1\x81606G2051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.GENESIS_G80: {
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
-      b'\xf1\x00DH__ SCC F-CUP      1.00 1.01 96400-B1120         ',
-      b'\xf1\x00DH__ SCC FHCUP      1.00 1.01 96400-B1110         ',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
-      b'\xf1\x00DH  LKAS AT USA LHD 1.01 1.03 95895-B1500 180713',
-      b'\xf1\x00DH  LKAS AT USA LHD 1.01 1.02 95895-B1500 170810',
-      b'\xf1\x00DH  LKAS AT USA LHD 1.01 1.01 95895-B1500 161014',
-      b'\xf1\x00DH  LKAS AT KOR LHD 1.01 1.02 95895-B1500 170810',
-    ],
-    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
-      b'\xf1\x00bcsh8p54  E21\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00SDH0T33NH4\xd7O\x9e\xc9',
-      b'\xf1\x00bcsh8p54  E18\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00TDH0G38NH3:-\xa9n',
-      b'\xf1\x00bcsh8p54  E18\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00SDH0G38NH2j\x9dA\x1c',
-      b'\xf1\x00bcsh8p54  E18\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00SDH0T33NH3\x97\xe6\xbc\xb8',
-      b'\xf1\x00bcsh8p54  E18\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00SDH0G33KH2\xae\xde\xd5!',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\xf1\x81640F0051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\xf1\x81640A4051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.GENESIS_G90: {
-    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
-      b'\xf1\x87VDGMD15352242DD3w\x87gxwvgv\x87wvw\x88wXwffVfffUfw\x88o\xff\x06J\xf1\x81E14\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x00bcshcm49  E14\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00SHI0G50NB1tc5\xb7',
-      b'\xf1\x87VDGMD15866192DD3x\x88x\x89wuFvvfUf\x88vWwgwwwvfVgx\x87o\xff\xbc^\xf1\x81E14\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x00bcshcm49  E14\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00SHI0G50NB1tc5\xb7',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [b'\xf1\x00HI__ SCC F-CUP      1.00 1.01 96400-D2100         '],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [b'\xf1\x00HI  LKAS AT USA LHD 1.00 1.00 95895-D2020 160302'],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [b'\xf1\x810000000000\x00'],
-  },
-  CAR.KONA: {
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [b'\xf1\x00OS__ SCC F-CUP      1.00 1.00 95655-J9200         ', ],
-    (Ecu.abs, 0x7d1, None): [b'\xf1\x816V5RAK00018.ELF\xf1\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00', ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [b'"\x01TOS-0NU06F301J02', ],
-    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [b'\xf1\x00OS  MDPS C 1.00 1.05 56310J9030\x00 4OSDC105', ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [b'\xf1\x00OS9 LKAS AT USA LHD 1.00 1.00 95740-J9300 g21', ],
-    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [b'\xf1\x816U2VE051\x00\x00\xf1\x006U2V0_C2\x00\x006U2VE051\x00\x00DOS4T16NS3\x00\x00\x00\x00', ],
-  },
-  CAR.KIA_CEED:  {
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7D0, None): [b'\xf1\000CD__ SCC F-CUP      1.00 1.02 99110-J7000         ', ],
-    (Ecu.eps, 0x7D4, None): [b'\xf1\000CD  MDPS C 1.00 1.06 56310-XX000 4CDEC106', ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7C4, None): [b'\xf1\000CD  LKAS AT EUR LHD 1.00 1.01 99211-J7000 B40', ],
-    (Ecu.engine, 0x7E0, None): [b'\001TCD-JECU4F202H0K', ],
-    (Ecu.transmission, 0x7E1, None): [
-      b'\xf1\x816U2V7051\000\000\xf1\0006U2V0_C2\000\0006U2V7051\000\000DCD0T14US1\000\000\000\000',
-      b'\xf1\x816U2V7051\x00\x00\xf1\x006U2V0_C2\x00\x006U2V7051\x00\x00DCD0T14US1U\x867Z',
-    ],
-    (Ecu.abs, 0x7D1, None): [b'\xf1\000CD ESC \003 102\030\b\005 58920-J7350', ],
-  },
-  CAR.KIA_FORTE: {
-    (Ecu.eps, 0x7D4, None): [
-      b'\xf1\x00BD  MDPS C 1.00 1.02 56310-XX000 4BD2C102',
-      b'\xf1\x00BD  MDPS C 1.00 1.08 56310/M6300 4BDDC108',
-      b'\xf1\x00BD  MDPS C 1.00 1.08 56310M6300\x00 4BDDC108',
-      b'\xf1\x00BDm MDPS C A.01 1.03 56310M7800\x00 4BPMC103',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7C4, None): [
-      b'\xf1\x00BD  LKAS AT USA LHD 1.00 1.04 95740-M6000 J33',
-      b'\xf1\x00BDP LKAS AT USA LHD 1.00 1.05 99211-M6500 744',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7D0, None): [
-      b'\xf1\x00BD__ SCC H-CUP      1.00 1.02 99110-M6000         ',
-      b'\xf1\x00BDPE_SCC FHCUPC     1.00 1.04 99110-M6500\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\x01TBDM1NU06F200H01',
-      b'391182B945\x00',
-      b'\xf1\x81616F2051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.abs, 0x7d1, None): [
-      b'\xf1\x816VGRAH00018.ELF\xf1\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\xf1\x8758900-M7AB0 \xf1\x816VQRAD00127.ELF\xf1\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
-      b'\xf1\x006V2B0_C2\x00\x006V2C6051\x00\x00CBD0N20NL1\x00\x00\x00\x00',
-      b'\xf1\x816U2VC051\x00\x00\xf1\x006U2V0_C2\x00\x006U2VC051\x00\x00DBD0T16SS0\x00\x00\x00\x00',
-      b"\xf1\x816U2VC051\x00\x00\xf1\x006U2V0_C2\x00\x006U2VC051\x00\x00DBD0T16SS0\xcf\x1e'\xc3",
-    ],
-  },
-  CAR.KIA_K5_2021: {
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7D0, None): [
-      b'\xf1\000DL3_ SCC FHCUP      1.00 1.03 99110-L2000         ',
-      b'\xf1\x8799110L2000\xf1\000DL3_ SCC FHCUP      1.00 1.03 99110-L2000         ',
-      b'\xf1\x8799110L2100\xf1\x00DL3_ SCC F-CUP      1.00 1.03 99110-L2100         ',
-      b'\xf1\x8799110L2100\xf1\x00DL3_ SCC FHCUP      1.00 1.03 99110-L2100         ',
-      b'\xf1\x00DL3_ SCC F-CUP      1.00 1.03 99110-L2100         ',
-      b'\xf1\x00DL3_ SCC FHCUP      1.00 1.03 99110-L2100         ',
-      b'\xf1\x00DL3_ SCC FHCUP      1.00 1.04 99110-L2100         ',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x7D4, None): [
-      b'\xf1\x8756310-L3110\xf1\000DL3 MDPS C 1.00 1.01 56310-L3110 4DLAC101',
-      b'\xf1\x8756310-L3220\xf1\x00DL3 MDPS C 1.00 1.01 56310-L3220 4DLAC101',
-      b'\xf1\x8757700-L3000\xf1\x00DL3 MDPS R 1.00 1.02 57700-L3000 4DLAP102',
-      b'\xf1\x00DL3 MDPS C 1.00 1.01 56310-L3220 4DLAC101',
-      b'\xf1\x00DL3 MDPS C 1.00 1.02 56310-L2220 4DLDC102',
-      b'\xf1\x00DL3 MDPS C 1.00 1.02 56310L3220\x00 4DLAC102',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7C4, None): [
-      b'\xf1\x00DL3 MFC  AT USA LHD 1.00 1.03 99210-L3000 200915',
-      b'\xf1\x00DL3 MFC  AT USA LHD 1.00 1.04 99210-L3000 210208',
-      b'\xf1\x00DL3 MFC  AT KOR LHD 1.00 1.04 99210-L2000 210527',
-      b'\xf1\x00DL3 MFC  AT USA LHD 1.00 1.05 99210-L3000 211222',
-    ],
-    (Ecu.abs, 0x7D1, None): [
-      b'\xf1\000DL ESC \006 101 \004\002 58910-L3200',
-      b'\xf1\x8758910-L3200\xf1\000DL ESC \006 101 \004\002 58910-L3200',
-      b'\xf1\x8758910-L3800\xf1\x00DL ESC \t 101 \x07\x02 58910-L3800',
-      b'\xf1\x8758910-L3600\xf1\x00DL ESC \x03 100 \x08\x02 58910-L3600',
-      b'\xf1\x00DL ESC \t 100 \x06\x02 58910-L3800',
-      b'\xf1\x00DL ESC \x01 104 \x07\x12 58910-L2200',
-      b'\xf1\x00DL ESC \x06 103"\x08\x06 58910-L3200',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7E0, None): [
-      b'\xf1\x87391212MKT0',
-      b'\xf1\x87391212MKV0',
-      b'\xf1\x870\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x82DLDWN5TMDCXXXJ1B',
-      b'\xf1\x81HM6M2_0a0_DQ0',
-      b'\xf1\x87391212MKT3',
-    ],
-    (Ecu.transmission, 0x7E1, None): [
-      b'\xf1\000bcsh8p54  U913\000\000\000\000\000\000TDL2T16NB1ia\v\xb8',
-      b'\xf1\x87SALFEA5652514GK2UUeV\x88\x87\x88xxwg\x87ww\x87wwfwvd/\xfb\xffvU_\xff\x93\xd3\xf1\x81U913\000\000\000\000\000\000\xf1\000bcsh8p54  U913\000\000\000\000\000\000TDL2T16NB1ia\v\xb8',
-      b'\xf1\x87SALFEA6046104GK2wvwgeTeFg\x88\x96xwwwwffvfe?\xfd\xff\x86fo\xff\x97A\xf1\x81U913\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x00bcsh8p54  U913\x00\x00\x00\x00\x00\x00TDL2T16NB1ia\x0b\xb8',
-      b'\xf1\x87SCMSAA8572454GK1\x87x\x87\x88Vf\x86hgwvwvwwgvwwgT?\xfb\xff\x97fo\xffH\xb8\xf1\x81U913\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x00bcsh8p54  U913\x00\x00\x00\x00\x00\x00TDL4T16NB05\x94t\x18',
-      b'\xf1\x87954A02N300\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x81T02730A1  \xf1\x00T02601BL  T02730A1  WDL3T25XXX730NS2b\x1f\xb8%',
-      b'\xf1\x00bcsh8p54  U913\x00\x00\x00\x00\x00\x00TDL4T16NB05\x94t\x18',
-      b'\xf1\x00HT6TA261BLHT6TAB00A1SDL0C20KS0\x00\x00\x00\x00\x00\x00\\\x9f\xa5\x15',
-      b'\xf1\x00bcsh8p54  U913\x00\x00\x00\x00\x00\x00TDL2T16NB2.\x13\xf6\xed',
-    ],
-  },
-  CAR.KIA_K5_HEV_2020: {
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7D0, None): [
-      b'\xf1\x00DLhe SCC FHCUP      1.00 1.02 99110-L7000         ',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x7D4, None): [
-      b'\xf1\x00DL3 MDPS C 1.00 1.02 56310-L7000 4DLHC102',
-      b'\xf1\x00DL3 MDPS C 1.00 1.02 56310-L7220 4DLHC102',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7C4, None): [
-      b'\xf1\x00DL3HMFC  AT KOR LHD 1.00 1.02 99210-L2000 200309',
-      b'\xf1\x00DL3HMFC  AT KOR LHD 1.00 1.04 99210-L2000 210527',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7E0, None): [
-      b'\xf1\x87391162JLA0',
-    ],
-    (Ecu.transmission, 0x7E1, None): [
-      b'\xf1\x00PSBG2323  E08\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00TDL2H20KA2\xe3\xc6cz',
-      b'\xf1\x00PSBG2333  E16\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00TDL2H20KA5T\xf2\xc9\xc2',
-    ],
-  },
-  CAR.KONA_EV: {
-    (Ecu.abs, 0x7D1, None): [
-      b'\xf1\x00OS IEB \r 105\x18\t\x18 58520-K4000',
-      b'\xf1\x00OS IEB \x01 212 \x11\x13 58520-K4000',
-      b'\xf1\x00OS IEB \x02 212 \x11\x13 58520-K4000',
-      b'\xf1\x00OS IEB \x03 210 \x02\x14 58520-K4000',
-      b'\xf1\x00OS IEB \x03 212 \x11\x13 58520-K4000',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7C4, None): [
-      b'\xf1\x00OE2 LKAS AT EUR LHD 1.00 1.00 95740-K4200 200',
-      b'\xf1\x00OSE LKAS AT EUR LHD 1.00 1.00 95740-K4100 W40',
-      b'\xf1\x00OSE LKAS AT EUR RHD 1.00 1.00 95740-K4100 W40',
-      b'\xf1\x00OSE LKAS AT KOR LHD 1.00 1.00 95740-K4100 W40',
-      b'\xf1\x00OSE LKAS AT USA LHD 1.00 1.00 95740-K4300 W50',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x7D4, None): [
-      b'\xf1\x00OS  MDPS C 1.00 1.03 56310/K4550 4OEDC103',
-      b'\xf1\x00OS  MDPS C 1.00 1.04 56310K4000\x00 4OEDC104',
-      b'\xf1\x00OS  MDPS C 1.00 1.04 56310K4050\x00 4OEDC104',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7D0, None): [
-      b'\xf1\x00OSev SCC F-CUP      1.00 1.00 99110-K4000         ',
-      b'\xf1\x00OSev SCC F-CUP      1.00 1.00 99110-K4100         ',
-      b'\xf1\x00OSev SCC F-CUP      1.00 1.01 99110-K4000         ',
-      b'\xf1\x00OSev SCC FNCUP      1.00 1.01 99110-K4000         ',
-    ],
-  },
-  CAR.KONA_EV_2022: {
-    (Ecu.abs, 0x7D1, None): [
-      b'\xf1\x8758520-K4010\xf1\x00OS IEB \x02 101 \x11\x13 58520-K4010',
-      b'\xf1\x8758520-K4010\xf1\x00OS IEB \x04 101 \x11\x13 58520-K4010',
-      b'\xf1\x8758520-K4010\xf1\x00OS IEB \x03 101 \x11\x13 58520-K4010',
-      b'\xf1\x00OS IEB \r 102"\x05\x16 58520-K4010',
-      b'\xf1\x00OS IEB \x02 102"\x05\x16 58520-K4010',
-      b'\xf1\x00OS IEB \x03 102"\x05\x16 58520-K4010',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7C4, None): [
-      b'\xf1\x00OSP LKA  AT CND LHD 1.00 1.02 99211-J9110 802',
-      b'\xf1\x00OSP LKA  AT EUR RHD 1.00 1.02 99211-J9110 802',
-      b'\xf1\x00OSP LKA  AT AUS RHD 1.00 1.04 99211-J9200 904',
-      b'\xf1\x00OSP LKA  AT EUR LHD 1.00 1.04 99211-J9200 904',
-      b'\xf1\x00OSP LKA  AT EUR RHD 1.00 1.04 99211-J9200 904',
-      b'\xf1\x00OSP LKA  AT USA LHD 1.00 1.04 99211-J9200 904',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x7D4, None): [
-      b'\xf1\x00OSP MDPS C 1.00 1.02 56310K4260\x00 4OEPC102',
-      b'\xf1\x00OSP MDPS C 1.00 1.02 56310/K4970 4OEPC102',
-      b'\xf1\x00OSP MDPS C 1.00 1.02 56310/K4271 4OEPC102',
-      b'\xf1\x00OSP MDPS C 1.00 1.02 56310-K4271 4OEPC102',
-      b'\xf1\x00OSP MDPS C 1.00 1.02 56310K4971\x00 4OEPC102',
-      b'\xf1\x00OSP MDPS C 1.00 1.02 56310K4261\x00 4OEPC102',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7D0, None): [
-      b'\xf1\x00YB__ FCA -----      1.00 1.01 99110-K4500      \x00\x00\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.KONA_EV_2ND_GEN: {
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
-      b'\xf1\x00SXev RDR -----      1.00 1.00 99110-BF000         ',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
-      b'\xf1\x00SX2EMFC  AT KOR LHD 1.00 1.00 99211-BF000 230410',
-    ],
-  },
-  CAR.KIA_NIRO_EV: {
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7D0, None): [
-      b'\xf1\x00DEev SCC F-CUP      1.00 1.00 99110-Q4000         ',
-      b'\xf1\x00DEev SCC F-CUP      1.00 1.02 96400-Q4000         ',
-      b'\xf1\x00DEev SCC F-CUP      1.00 1.02 96400-Q4100         ',
-      b'\xf1\x00DEev SCC F-CUP      1.00 1.03 96400-Q4100         ',
-      b'\xf1\x00DEev SCC FHCUP      1.00 1.03 96400-Q4000         ',
-      b'\xf1\x8799110Q4000\xf1\x00DEev SCC F-CUP      1.00 1.00 99110-Q4000         ',
-      b'\xf1\x8799110Q4100\xf1\x00DEev SCC F-CUP      1.00 1.00 99110-Q4100         ',
-      b'\xf1\x8799110Q4500\xf1\x00DEev SCC F-CUP      1.00 1.00 99110-Q4500         ',
-      b'\xf1\x8799110Q4600\xf1\x00DEev SCC F-CUP      1.00 1.00 99110-Q4600         ',
-      b'\xf1\x8799110Q4600\xf1\x00DEev SCC FNCUP      1.00 1.00 99110-Q4600         ',
-      b'\xf1\x8799110Q4600\xf1\x00DEev SCC FHCUP      1.00 1.00 99110-Q4600         ',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x7D4, None): [
-      b'\xf1\x00DE  MDPS C 1.00 1.05 56310Q4000\x00 4DEEC105',
-      b'\xf1\x00DE  MDPS C 1.00 1.05 56310Q4100\x00 4DEEC105',
-      b'\xf1\x00DE  MDPS C 1.00 1.04 56310Q4100\x00 4DEEC104',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7C4, None): [
-      b'\xf1\x00DEE MFC  AT EUR LHD 1.00 1.00 99211-Q4100 200706',
-      b'\xf1\x00DEE MFC  AT EUR LHD 1.00 1.00 99211-Q4000 191211',
-      b'\xf1\x00DEE MFC  AT USA LHD 1.00 1.00 99211-Q4000 191211',
-      b'\xf1\x00DEE MFC  AT USA LHD 1.00 1.03 95740-Q4000 180821',
-      b'\xf1\x00DEE MFC  AT USA LHD 1.00 1.01 99211-Q4500 210428',
-      b'\xf1\x00DEE MFC  AT EUR LHD 1.00 1.03 95740-Q4000 180821',
-      b'\xf1\x00DEE MFC  AT KOR LHD 1.00 1.03 95740-Q4000 180821',
-    ],
-  },
-  CAR.KIA_NIRO_EV_2ND_GEN: {
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
-      b'\xf1\x00SG2_ RDR -----      1.00 1.01 99110-AT000         ',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
-      b'\xf1\x00SG2EMFC  AT EUR LHD 1.01 1.09 99211-AT000 220801',
-      b'\xf1\x00SG2EMFC  AT USA LHD 1.01 1.09 99211-AT000 220801',
-    ],
-  },
-  CAR.KIA_NIRO_PHEV: {
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\xf1\x816H6F4051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\xf1\x816H6D1051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\xf1\x816H6F6051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
-      b"\xf1\x816U3J2051\x00\x00\xf1\x006U3H0_C2\x00\x006U3J2051\x00\x00PDE0G16NS2\xf4'\\\x91",
-      b'\xf1\x816U3J2051\x00\x00\xf1\x006U3H0_C2\x00\x006U3J2051\x00\x00PDE0G16NS2\x00\x00\x00\x00',
-      b'\xf1\x816U3H3051\x00\x00\xf1\x006U3H0_C2\x00\x006U3H3051\x00\x00PDE0G16NS1\x00\x00\x00\x00',
-      b'\xf1\x816U3H3051\x00\x00\xf1\x006U3H0_C2\x00\x006U3H3051\x00\x00PDE0G16NS1\x13\xcd\x88\x92',
-      b'\xf1\x006U3H1_C2\x00\x006U3J9051\x00\x00PDE0G16NL2&[\xc3\x01',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x7D4, None): [
-      b'\xf1\x00DE  MDPS C 1.00 1.09 56310G5301\x00 4DEHC109',
-      b'\xf1\x00DE  MDPS C 1.00 1.01 56310G5520\x00 4DEPC101',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7C4, None): [
-      b'\xf1\x00DEP MFC  AT USA LHD 1.00 1.01 95740-G5010 170424',
-      b'\xf1\x00DEP MFC  AT USA LHD 1.00 1.00 95740-G5010 170117',
-      b'\xf1\x00DEP MFC  AT USA LHD 1.00 1.05 99211-G5000 190826',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7D0, None): [
-      b'\xf1\x00DEhe SCC H-CUP      1.01 1.02 96400-G5100         ',
-      b'\xf1\x00DEhe SCC F-CUP      1.00 1.02 99110-G5100         ',
-    ],
-  },
-  CAR.KIA_NIRO_HEV_2021: {
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\xf1\x816H6G5051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
-      b'\xf1\x816U3J9051\x00\x00\xf1\x006U3H1_C2\x00\x006U3J9051\x00\x00HDE0G16NL3\x00\x00\x00\x00',
-      b'\xf1\x816U3J9051\x00\x00\xf1\x006U3H1_C2\x00\x006U3J9051\x00\x00HDE0G16NL3\xb9\xd3\xfaW',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
-      b'\xf1\x00DE  MDPS C 1.00 1.01 56310G5520\x00 4DEPC101',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
-      b'\xf1\x00DEH MFC  AT USA LHD 1.00 1.07 99211-G5000 201221',
-      b'\xf1\x00DEH MFC  AT USA LHD 1.00 1.00 99211-G5500 210428',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
-      b'\xf1\x00DEhe SCC FHCUP      1.00 1.00 99110-G5600         ',
-    ],
-  },
-  CAR.KIA_SELTOS: {
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [b'\xf1\x8799110Q5100\xf1\000SP2_ SCC FHCUP      1.01 1.05 99110-Q5100         ',],
-    (Ecu.abs, 0x7d1, None): [
-      b'\xf1\x8758910-Q5450\xf1\000SP ESC \a 101\031\t\005 58910-Q5450',
-      b'\xf1\x8758910-Q5450\xf1\000SP ESC \t 101\031\t\005 58910-Q5450',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\xf1\x81616D2051\000\000\000\000\000\000\000\000',
-      b'\xf1\x81616D5051\000\000\000\000\000\000\000\000',
-      b'\001TSP2KNL06F100J0K',
-      b'\001TSP2KNL06F200J0K',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
-      b'\xf1\000SP2 MDPS C 1.00 1.04 56300Q5200          ',
-      b'\xf1\000SP2 MDPS C 1.01 1.05 56300Q5200          ',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
-      b'\xf1\000SP2 MFC  AT USA LHD 1.00 1.04 99210-Q5000 191114',
-      b'\xf1\000SP2 MFC  AT USA LHD 1.00 1.05 99210-Q5000 201012',
-    ],
-    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
-      b'\xf1\x87CZLUB49370612JF7h\xa8y\x87\x99\xa7hv\x99\x97fv\x88\x87x\x89x\x96O\xff\x88\xff\xff\xff.@\xf1\x816V2C2051\000\000\xf1\0006V2B0_C2\000\0006V2C2051\000\000CSP4N20NS3\000\000\000\000',
-      b'\xf1\x87954A22D200\xf1\x81T01950A1  \xf1\000T0190XBL  T01950A1  DSP2T16X4X950NS6\xd30\xa5\xb9',
-      b'\xf1\x87954A22D200\xf1\x81T01950A1  \xf1\000T0190XBL  T01950A1  DSP2T16X4X950NS8\r\xfe\x9c\x8b',
-    ],
-  },
-  CAR.KIA_OPTIMA_G4: {
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
-      b'\xf1\x00JF__ SCC F-CUP      1.00 1.00 96400-D4100         ',
-    ],
-    (Ecu.abs, 0x7d1, None): [
-      b'\xf1\x00JF ESC \x0f 16 \x16\x06\x17 58920-D5080',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
-      b'\xf1\x00JFWGN LDWS AT USA LHD 1.00 1.02 95895-D4100 G21',
-    ],
-    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
-      b'\xf1\x87\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xf1\x816T6J0051\x00\x00\xf1\x006T6J0_C2\x00\x006T6J0051\x00\x00TJF0T20NSB\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.KIA_OPTIMA_G4_FL: {
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
-      b'\xf1\x00JF__ SCC F-CUP      1.00 1.00 96400-D4110         ',
-    ],
-    (Ecu.abs, 0x7d1, None): [
-      b'\xf1\x00JF ESC \x0b 11 \x18\x030 58920-D5180',
-      b"\xf1\x00JF ESC \t 11 \x18\x03' 58920-D5260",
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
-      b'\xf1\x00JFA LKAS AT USA LHD 1.00 1.00 95895-D5001 h32',
-      b'\xf1\x00JFA LKAS AT USA LHD 1.00 1.00 95895-D5100 h32',
-    ],
-    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
-      b'\xf1\x006U2V0_C2\x00\x006U2V8051\x00\x00DJF0T16NL0\t\xd2GW',
-      b'\xf1\x006U2V0_C2\x00\x006U2VA051\x00\x00DJF0T16NL1\xca3\xeb.',
-      b'\xf1\x006U2V0_C2\x00\x006U2VC051\x00\x00DJF0T16NL2\x9eA\x80\x01',
-      b'\xf1\x006U2V0_C2\x00\x006U2VA051\x00\x00DJF0T16NL1\x00\x00\x00\x00',
-      b'\xf1\x816U2V8051\x00\x00\xf1\x006U2V0_C2\x00\x006U2V8051\x00\x00DJF0T16NL0\t\xd2GW',
-      b'\xf1\x816U2VA051\x00\x00\xf1\x006U2V0_C2\x00\x006U2VA051\x00\x00DJF0T16NL1\xca3\xeb.',
-      b'\xf1\x816U2VC051\x00\x00\xf1\x006U2V0_C2\x00\x006U2VC051\x00\x00DJF0T16NL2\x9eA\x80\x01',
-      b'\xf1\x816U2VA051\x00\x00\xf1\x006U2V0_C2\x00\x006U2VA051\x00\x00DJF0T16NL1\x00\x00\x00\x00',
-      b'\xf1\x87\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xff\xf1\x816T6B8051\x00\x00\xf1\x006T6H0_C2\x00\x006T6B8051\x00\x00TJFSG24NH27\xa7\xc2\xb4',
-    ],
-  },
-  CAR.KIA_OPTIMA_H: {
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
-      b'\xf1\x00JFhe SCC FNCUP      1.00 1.00 96400-A8000         ',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
-      b'\xf1\x00JFP LKAS AT EUR LHD 1.00 1.03 95895-A8100 160711',
-    ],
-  },
-  CAR.KIA_OPTIMA_H_G4_FL: {
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
-      b'\xf1\x00JFhe SCC FHCUP      1.00 1.01 99110-A8500         ',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
-      b'\xf1\x00JFH MFC  AT KOR LHD 1.00 1.01 95895-A8200 180323',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\xf1\x816H6D1051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.ELANTRA: {
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
-      b'\xf1\x00ADP LKAS AT USA LHD 1.00 1.03 99211-F2000 X31',
-      b'\xf1\x00AD  LKAS AT USA LHD 1.01 1.01 95895-F2000 251',
-    ],
-    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
-      b'\xf1\x006T6K0_C2\x00\x006T6S2051\x00\x00TAD0N20NSD(\xfcA\x9d',
-      b'\xf1\x006T6K0_C2\x00\x006T6S2051\x00\x00TAD0N20NSD\x00\x00\x00\x00',
-      b'\xf1\x006T6J0_C2\x00\x006T6F0051\x00\x00TAD0N20NS2\x00\x00\x00\x00',
-      b'\xf1\x006T6J0_C2\x00\x006T6F0051\x00\x00TAD0N20NS2\xc5\x92\x9e\x8a',
-      b'\xf1\x006T6J0_C2\x00\x006T6F0051\x00\x00TAD0N20SS2.~\x90\x87',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\xf1\x8161698051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\xf1\x8161657051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\xf1\x816165D051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\xf1\x816165E051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.abs, 0x7d1, None): [
-      b'\xf1\x00AD ESC \x11 11 \x18\x05\x06 58910-F2840',
-      b'\xf1\x00AD ESC \x11 12 \x15\t\t 58920-F2810',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
-      b'\xf1\x00AD__ SCC H-CUP      1.00 1.00 99110-F2100         ',
-      b'\xf1\x00AD__ SCC H-CUP      1.00 1.01 96400-F2100         ',
-    ],
-  },
-  CAR.ELANTRA_GT_I30: {
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
-      b'\xf1\x00PD  LKAS AT USA LHD 1.01 1.01 95740-G3100 A54',
-      b'\xf1\x00PD  LKAS AT KOR LHD 1.00 1.02 95740-G3000 A51',
-    ],
-    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
-      b'\xf1\x006U2V0_C2\x00\x006U2VA051\x00\x00DPD0H16NS0e\x0e\xcd\x8e',
-      b'\xf1\x006U2U0_C2\x00\x006U2T0051\x00\x00DPD0D16KS0u\xce\x1fk',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
-      b'\xf1\x00PD  MDPS C 1.00 1.04 56310/G3300 4PDDC104',
-      b'\xf1\x00PD  MDPS C 1.00 1.00 56310G3300\x00 4PDDC100',
-    ],
-    (Ecu.abs, 0x7d1, None): [
-      b'\xf1\x00PD ESC \x0b 104\x18\t\x03 58920-G3350',
-      b'\xf1\x00PD ESC \t 104\x18\t\x03 58920-G3350',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
-      b'\xf1\x00PD__ SCC F-CUP      1.00 1.00 96400-G3300         ',
-      b'\xf1\x00PD__ SCC FNCUP      1.01 1.00 96400-G3000         ',
-    ],
-  },
-  CAR.ELANTRA_2021: {
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
-      b'\xf1\x00CN7_ SCC F-CUP      1.00 1.01 99110-AA000         ',
-      b'\xf1\x00CN7_ SCC FHCUP      1.00 1.01 99110-AA000         ',
-      b'\xf1\x00CN7_ SCC FNCUP      1.00 1.01 99110-AA000         ',
-      b'\xf1\x8799110AA000\xf1\x00CN7_ SCC FHCUP      1.00 1.01 99110-AA000         ',
-      b'\xf1\x8799110AA000\xf1\x00CN7_ SCC F-CUP      1.00 1.01 99110-AA000         ',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
-      b'\xf1\x00CN7 MDPS C 1.00 1.06 56310AA050\x00 4CNDC106',
-      b'\xf1\x00CN7 MDPS C 1.00 1.06 56310/AA070 4CNDC106',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
-      b'\xf1\x00CN7 MFC  AT USA LHD 1.00 1.00 99210-AB000 200819',
-      b'\xf1\x00CN7 MFC  AT USA LHD 1.00 1.03 99210-AA000 200819',
-      b'\xf1\x00CN7 MFC  AT USA LHD 1.00 1.01 99210-AB000 210205',
-      b'\xf1\x00CN7 MFC  AT USA LHD 1.00 1.06 99210-AA000 220111',
-      b'\xf1\x00CN7 MFC  AT USA LHD 1.00 1.03 99210-AB000 220426',
-    ],
-    (Ecu.abs, 0x7d1, None): [
-      b'\xf1\x00CN ESC \t 101 \x10\x03 58910-AB800',
-      b'\xf1\x8758910-AA800\xf1\x00CN ESC \t 104 \x08\x03 58910-AA800',
-      b'\xf1\x8758910-AA800\xf1\x00CN ESC \t 105 \x10\x03 58910-AA800',
-      b'\xf1\x8758910-AB800\xf1\x00CN ESC \t 101 \x10\x03 58910-AB800\xf1\xa01.01',
-    ],
-    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
-      b'\xf1\x00HT6WA280BLHT6VA640A1CCN0N20NS5\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\xf1\x00HT6WA280BLHT6VA640A1CCN0N20NS5\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xe8\xba\xce\xfa',
-      b'\xf1\x87CXMQFM2135005JB2E\xb9\x89\x98W\xa9y\x97h\xa9\x98\x99wxvwh\x87\177\xffx\xff\xff\xff,,\xf1\x89HT6VA640A1\xf1\x82CCN0N20NS5\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\xf1\x87CXMQFM1916035JB2\x88vvgg\x87Wuwgev\xa9\x98\x88\x98h\x99\x9f\xffh\xff\xff\xff\xa5\xee\xf1\x89HT6VA640A1\xf1\x82CCN0N20NS5\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\xf1\x87CXLQF40189012JL2f\x88\x86\x88\x88vUex\xb8\x88\x88\x88\x87\x88\x89fh?\xffz\xff\xff\xff\x08z\xf1\x89HT6VA640A1\xf1\x82CCN0N20NS5\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\xf1\x87CXMQFM2728305JB2E\x97\x87xw\x87vwgw\x84x\x88\x88w\x89EI\xbf\xff{\xff\xff\xff\xe6\x0e\xf1\x89HT6VA640A1\xf1\x82CCN0N20NS5\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\xf1\x87CXMQFM3806705JB2\x89\x87wwx\x88g\x86\x99\x87\x86xwwv\x88yv\x7f\xffz\xff\xff\xffV\x15\xf1\x89HT6VA640A1\xf1\x82CCN0N20NS5\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\xf1\x82CNCWD0AMFCXCSFFA',
-      b'\xf1\x81HM6M2_0a0_FF0',
-      b'\xf1\x82CNCVD0AMFCXCSFFB',
-      b'\xf1\x870\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x81HM6M2_0a0_G80',
-      b'\xf1\x870\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x81HM6M2_0a0_HC0',
-    ],
-  },
-  CAR.ELANTRA_HEV_2021: {
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
-      b'\xf1\x00CN7HMFC  AT USA LHD 1.00 1.05 99210-AA000 210930',
-      b'\xf1\000CN7HMFC  AT USA LHD 1.00 1.03 99210-AA000 200819',
-      b'\xf1\x00CN7HMFC  AT USA LHD 1.00 1.07 99210-AA000 220426',
-      b'\xf1\x00CN7HMFC  AT USA LHD 1.00 1.08 99210-AA000 220728',
-      b'\xf1\x00CN7HMFC  AT USA LHD 1.00 1.09 99210-AA000 221108',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
-      b'\xf1\x00CNhe SCC FHCUP      1.00 1.01 99110-BY000         ',
-      b'\xf1\x8799110BY000\xf1\x00CNhe SCC FHCUP      1.00 1.01 99110-BY000         ',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
-      b'\xf1\x00CN7 MDPS C 1.00 1.03 56310BY0500 4CNHC103',
-      b'\xf1\x8756310/BY050\xf1\x00CN7 MDPS C 1.00 1.03 56310/BY050 4CNHC103',
-      b'\xf1\x8756310/BY050\xf1\000CN7 MDPS C 1.00 1.02 56310/BY050 4CNHC102',
-      b'\xf1\x00CN7 MDPS C 1.00 1.04 56310BY050\x00 4CNHC104',
-    ],
-    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
-      b'\xf1\0006U3L0_C2\000\0006U3K3051\000\000HCN0G16NS0\xb9?A\xaa',
-      b'\xf1\0006U3L0_C2\000\0006U3K3051\000\000HCN0G16NS0\000\000\000\000',
-      b'\xf1\x816U3K3051\000\000\xf1\0006U3L0_C2\000\0006U3K3051\000\000HCN0G16NS0\xb9?A\xaa',
-      b'\xf1\x816U3K3051\x00\x00\xf1\x006U3L0_C2\x00\x006U3K3051\x00\x00HCN0G16NS0\x00\x00\x00\x00',
-      b'\xf1\x006U3L0_C2\x00\x006U3K9051\x00\x00HCN0G16NS1\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\xf1\x816H6G5051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\xf1\x816H6G6051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\xf1\x816H6G8051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ]
-  },
-  CAR.KONA_HEV: {
-    (Ecu.abs, 0x7d1, None): [
-      b'\xf1\x00OS IEB \x01 104 \x11  58520-CM000',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
-      b'\xf1\x00OShe SCC FNCUP      1.00 1.01 99110-CM000         ',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
-      b'\xf1\x00OS  MDPS C 1.00 1.00 56310CM030\x00 4OHDC100',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
-      b'\xf1\x00OSH LKAS AT KOR LHD 1.00 1.01 95740-CM000 l31',
-    ],
-    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
-      b'\xf1\x816U3J9051\x00\x00\xf1\x006U3H1_C2\x00\x006U3J9051\x00\x00HOS0G16DS1\x16\xc7\xb0\xd9',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\xf1\x816H6F6051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ]
-  },
-  CAR.SONATA_HYBRID: {
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
-      b'\xf1\x00DNhe SCC FHCUP      1.00 1.02 99110-L5000         ',
-      b'\xf1\x8799110L5000\xf1\x00DNhe SCC FHCUP      1.00 1.02 99110-L5000         ',
-      b'\xf1\000DNhe SCC F-CUP      1.00 1.02 99110-L5000         ',
-      b'\xf1\x8799110L5000\xf1\000DNhe SCC F-CUP      1.00 1.02 99110-L5000         ',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x7d4, None): [
-      b'\xf1\x8756310-L5500\xf1\x00DN8 MDPS C 1.00 1.02 56310-L5500 4DNHC102',
-      b'\xf1\x8756310-L5450\xf1\x00DN8 MDPS C 1.00 1.02 56310-L5450 4DNHC102',
-      b'\xf1\x8756310-L5450\xf1\000DN8 MDPS C 1.00 1.03 56310-L5450 4DNHC103',
-      b'\xf1\x00DN8 MDPS C 1.00 1.03 56310L5450\x00 4DNHC104',
-      b'\xf1\x8756310L5450\x00\xf1\x00DN8 MDPS C 1.00 1.03 56310L5450\x00 4DNHC104',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
-      b'\xf1\x00DN8HMFC  AT USA LHD 1.00 1.04 99211-L1000 191016',
-      b'\xf1\x00DN8HMFC  AT USA LHD 1.00 1.05 99211-L1000 201109',
-      b'\xf1\000DN8HMFC  AT USA LHD 1.00 1.06 99211-L1000 210325',
-      b'\xf1\x00DN8HMFC  AT USA LHD 1.00 1.07 99211-L1000 211223',
-    ],
-    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
-      b'\xf1\000PSBG2333  E14\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00TDN2H20SA6N\xc2\xeeW',
-      b'\xf1\x87959102T250\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x81E09\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x00PSBG2323  E09\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00TDN2H20SA5\x97R\x88\x9e',
-      b'\xf1\000PSBG2323  E09\000\000\000\000\000\000\000TDN2H20SA5\x97R\x88\x9e',
-      b'\xf1\x00PSBG2333  E16\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00TDN2H20SA7\x1a3\xf9\xab',
-      b'\xf1\x87PCU\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x81E16\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x00PSBG2333  E16\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00TDN2H20SA7\x1a3\xf9\xab',
-      b'\xf1\x87959102T250\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x81E14\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x00PSBG2333  E14\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00TDN2H20SA6N\xc2\xeeW',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\xf1\x87391162J012',
-      b'\xf1\x87391162J013',
-      b'\xf1\x87391162J014',
-      b'\xf1\x87391062J002',
-    ],
-  },
-  CAR.KIA_SORENTO: {
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
-      b'\xf1\x00UMP LKAS AT USA LHD 1.01 1.01 95740-C6550 d01'
-    ],
-    (Ecu.abs, 0x7d1, None): [
-      b'\xf1\x00UM ESC \x0c 12 \x18\x05\x06 58910-C6330'
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7D0, None): [
-      b'\xf1\x00UM__ SCC F-CUP      1.00 1.00 96400-C6500         '
-    ],
-    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
-      b'\xf1\x87LDKUAA0348164HE3\x87www\x87www\x88\x88\xa8\x88w\x88\x97xw\x88\x97x\x86o\xf8\xff\x87f\x7f\xff\x15\xe0\xf1\x81U811\x00\x00\x00\x00\x00\x00\xf1\x00bcsh8p54  U811\x00\x00\x00\x00\x00\x00TUM4G33NL3V|DG'
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\xf1\x81640F0051\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'
-    ],
-  },
-  CAR.KIA_SORENTO_PHEV_4TH_GEN: {
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
-      b'\xf1\x00MQhe SCC FHCUP      1.00 1.06 99110-P4000         ',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
-      b'\xf1\x00MQ4HMFC  AT USA LHD 1.00 1.11 99210-P2000 211217',
-      b'\xf1\x00MQ4HMFC  AT USA LHD 1.00 1.10 99210-P2000 210406',
-    ],
-  },
-  CAR.KIA_EV6: {
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
-      b'\xf1\x00CV1_ RDR -----      1.00 1.01 99110-CV000         ',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
-      b'\xf1\x00CV1 MFC  AT USA LHD 1.00 1.05 99210-CV000 211027',
-      b'\xf1\x00CV1 MFC  AT USA LHD 1.00 1.06 99210-CV000 220328',
-      b'\xf1\x00CV1 MFC  AT EUR LHD 1.00 1.05 99210-CV000 211027',
-      b'\xf1\x00CV1 MFC  AT EUR LHD 1.00 1.06 99210-CV000 220328',
-      b'\xf1\x00CV1 MFC  AT EUR RHD 1.00 1.00 99210-CV100 220630',
-      b'\xf1\x00CV1 MFC  AT USA LHD 1.00 1.00 99210-CV100 220630',
-      b'\xf1\x00CV1 MFC  AT KOR LHD 1.00 1.04 99210-CV000 210823',
-      b'\xf1\x00CV1 MFC  AT KOR LHD 1.00 1.05 99210-CV000 211027',
-      b'\xf1\x00CV1 MFC  AT KOR LHD 1.00 1.06 99210-CV000 220328',
-    ],
-  },
-  CAR.IONIQ_5: {
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
-      b'\xf1\x00NE1_ RDR -----      1.00 1.00 99110-GI000         ',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
-      b'\xf1\x00NE1 MFC  AT USA LHD 1.00 1.02 99211-GI010 211206',
-      b'\xf1\x00NE1 MFC  AT EUR LHD 1.00 1.06 99211-GI000 210813',
-      b'\xf1\x00NE1 MFC  AT USA LHD 1.00 1.05 99211-GI010 220614',
-      b'\xf1\x00NE1 MFC  AT KOR LHD 1.00 1.05 99211-GI010 220614',
-      b'\xf1\x00NE1 MFC  AT EUR RHD 1.00 1.01 99211-GI010 211007',
-      b'\xf1\x00NE1 MFC  AT USA LHD 1.00 1.01 99211-GI010 211007',
-      b'\xf1\x00NE1 MFC  AT EUR RHD 1.00 1.02 99211-GI010 211206',
-      b'\xf1\x00NE1 MFC  AT USA LHD 1.00 1.03 99211-GI010 220401',
-      b'\xf1\x00NE1 MFC  AT USA LHD 1.00 1.06 99211-GI010 230110',
-    ],
-  },
-  CAR.IONIQ_6: {
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
-      b'\xf1\x00CE__ RDR -----      1.00 1.01 99110-KL000         ',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
-      b'\xf1\x00CE  MFC  AT EUR LHD 1.00 1.03 99211-KL000 221011',
-      b'\xf1\x00CE  MFC  AT USA LHD 1.00 1.04 99211-KL000 221213',
-    ],
-  },
-  CAR.TUCSON_4TH_GEN: {
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
-      b'\xf1\x00NX4 FR_CMR AT USA LHD 1.00 1.00 99211-N9210 14G',
-      b'\xf1\x00NX4 FR_CMR AT USA LHD 1.00 1.01 99211-N9240 14T',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
-      b'\xf1\x00NX4__               1.00 1.00 99110-N9100         ',
-      b'\xf1\x00NX4__               1.01 1.00 99110-N9100         ',
-    ],
-  },
-  CAR.TUCSON_HYBRID_4TH_GEN: {
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
-      b'\xf1\x00NX4 FR_CMR AT USA LHD 1.00 1.00 99211-N9240 14Q',
-      b'\xf1\x00NX4 FR_CMR AT USA LHD 1.00 1.00 99211-N9220 14K',
-      b'\xf1\x00NX4 FR_CMR AT USA LHD 1.00 1.01 99211-N9100 14A',
-      b'\xf1\x00NX4 FR_CMR AT USA LHD 1.00 1.00 99211-N9250 14W',
-      b'\xf1\x00NX4 FR_CMR AT EUR LHD 1.00 2.02 99211-N9000 14E',
-      b'\xf1\x00NX4 FR_CMR AT USA LHD 1.00 1.00 99211-N9260 14Y',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
-      b'\xf1\x00NX4__               1.00 1.00 99110-N9100         ',
-      b'\xf1\x00NX4__               1.01 1.00 99110-N9100         ',
-      b'\xf1\x00NX4__               1.00 1.01 99110-N9000         ',
-    ],
-  },
-  CAR.KIA_SPORTAGE_HYBRID_5TH_GEN: {
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
-      b'\xf1\x00NQ5 FR_CMR AT GEN LHD 1.00 1.00 99211-P1060 665',
-      b'\xf1\x00NQ5 FR_CMR AT USA LHD 1.00 1.00 99211-P1060 665',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
-      b'\xf1\x00NQ5__               1.01 1.03 99110-CH000         ',
-    ],
-  },
-  CAR.SANTA_CRUZ_1ST_GEN: {
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
-      b'\xf1\x00NX4 FR_CMR AT USA LHD 1.00 1.00 99211-CW000 14M',
-      b'\xf1\x00NX4 FR_CMR AT USA LHD 1.00 1.00 99211-CW010 14X',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
-      b'\xf1\x00NX4__               1.00 1.00 99110-K5000         ',
-      b'\xf1\x00NX4__               1.01 1.00 99110-K5000         ',
-    ],
-  },
-  CAR.KIA_SPORTAGE_5TH_GEN: {
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
-      b'\xf1\x00NQ5 FR_CMR AT USA LHD 1.00 1.00 99211-P1030 662',
-      b'\xf1\x00NQ5 FR_CMR AT USA LHD 1.00 1.00 99211-P1040 663',
-      b'\xf1\x00NQ5 FR_CMR AT AUS RHD 1.00 1.00 99211-P1040 663',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
-      b'\xf1\x00NQ5__               1.00 1.02 99110-P1000         ',
-      b'\xf1\x00NQ5__               1.00 1.03 99110-P1000         ',
-      b'\xf1\x00NQ5__               1.01 1.03 99110-P1000         ',
-    ],
-  },
-  CAR.GENESIS_GV70_1ST_GEN: {
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
-      b'\xf1\x00JK1 MFC  AT USA LHD 1.00 1.04 99211-AR000 210204',
-      b'\xf1\x00JK1 MFC  AT USA LHD 1.00 1.01 99211-AR200 220125',
-      b'\xf1\x00JK1 MFC  AT USA LHD 1.00 1.01 99211-AR300 220125',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
-      b'\xf1\x00JK1_ SCC FHCUP      1.00 1.02 99110-AR000         ',
-      b'\xf1\x00JK1_ SCC FHCUP      1.00 1.00 99110-AR200         ',
-      b'\xf1\x00JK1_ SCC FHCUP      1.00 1.00 99110-AR300         ',
-    ],
-  },
-  CAR.GENESIS_GV60_EV_1ST_GEN: {
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
-      b'\xf1\x00JW1 MFC  AT USA LHD 1.00 1.02 99211-CU100 211215',
-      b'\xf1\x00JW1 MFC  AT USA LHD 1.00 1.02 99211-CU000 211215',
-      b'\xf1\x00JW1 MFC  AT USA LHD 1.00 1.03 99211-CU000 221118',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
-      b'\xf1\x00JW1_ RDR -----      1.00 1.00 99110-CU000         ',
-    ],
-  },
-  CAR.KIA_SORENTO_4TH_GEN: {
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
-      b'\xf1\x00MQ4 MFC  AT USA LHD 1.00 1.05 99210-R5000 210623',
-      b'\xf1\x00MQ4 MFC  AT USA LHD 1.00 1.03 99210-R5000 200903',
-      b'\xf1\x00MQ4 MFC  AT USA LHD 1.00 1.00 99210-R5100 221019',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
-      b'\xf1\x00MQ4_ SCC FHCUP      1.00 1.06 99110-P2000         ',
-      b'\xf1\x00MQ4_ SCC F-CUP      1.00 1.06 99110-P2000         ',
-      b'\xf1\x00MQ4_ SCC FHCUP      1.00 1.08 99110-P2000         ',
-    ],
-  },
-  CAR.KIA_NIRO_HEV_2ND_GEN: {
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
-      b'\xf1\x00SG2HMFC  AT USA LHD 1.01 1.08 99211-AT000 220531',
-      b'\xf1\x00SG2HMFC  AT USA LHD 1.01 1.09 99211-AT000 220801',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
-      b'\xf1\x00SG2_ RDR -----      1.00 1.01 99110-AT000         ',
-    ],
-  },
-  CAR.GENESIS_GV80: {
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
-      b'\xf1\x00JX1 MFC  AT USA LHD 1.00 1.02 99211-T6110 220513',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
-      b'\xf1\x00JX1_ SCC FHCUP      1.00 1.01 99110-T6100         ',
-    ],
-  },
-  CAR.KIA_CARNIVAL_4TH_GEN: {
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
-      b'\xf1\x00KA4 MFC  AT USA LHD 1.00 1.06 99210-R0000 220221',
-      b'\xf1\x00KA4CMFC  AT CHN LHD 1.00 1.01 99211-I4000 210525',
-      b'\xf1\x00KA4 MFC  AT USA LHD 1.00 1.00 99210-R0100 230105',
-      b'\xf1\x00KA4 MFC  AT KOR LHD 1.00 1.06 99210-R0000 220221',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
-      b'\xf1\x00KA4_ SCC FHCUP      1.00 1.03 99110-R0000         ',
-      b'\xf1\x00KA4c SCC FHCUP      1.00 1.01 99110-I4000         ',
-      b'\xf1\x00KA4_ SCC FHCUP      1.00 1.00 99110-R0100         ',
-    ],
-  },
-  CAR.KIA_SORENTO_HEV_4TH_GEN: {
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
-      b'\xf1\x00MQ4HMFC  AT KOR LHD 1.00 1.12 99210-P2000 230331',
-      b'\xf1\x00MQ4HMFC  AT USA LHD 1.00 1.11 99210-P2000 211217',
-      b'\xf1\x00MQ4HMFC  AT KOR LHD 1.00 1.04 99210-P2000 200330',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
-      b'\xf1\x00MQhe SCC FHCUP      1.00 1.07 99110-P4000         ',
-      b'\xf1\x00MQhe SCC FHCUP      1.00 1.04 99110-P4000         ',
-    ],
-  },
-  CAR.KIA_K8_HEV_1ST_GEN: {
-    (Ecu.fwdCamera, 0x7c4, None): [
-      b'\xf1\x00GL3HMFC  AT KOR LHD 1.00 1.03 99211-L8000 210907',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x7d0, None): [
-      b'\xf1\x00GL3_ RDR -----      1.00 1.02 99110-L8000         ',
-    ],
-  },
-}
 
 CHECKSUM = {
   "crc8": [CAR.SANTA_FE, CAR.SONATA, CAR.PALISADE, CAR.KIA_SELTOS, CAR.ELANTRA_2021, CAR.ELANTRA_HEV_2021,
@@ -2127,7 +483,8 @@ def match_fw_to_car_fuzzy(live_fw_versions) -> Set[str]:
 CANFD_CAR = {CAR.KIA_EV6, CAR.IONIQ_5, CAR.IONIQ_6, CAR.TUCSON_4TH_GEN, CAR.TUCSON_HYBRID_4TH_GEN, CAR.KIA_SPORTAGE_HYBRID_5TH_GEN,
              CAR.SANTA_CRUZ_1ST_GEN, CAR.KIA_SPORTAGE_5TH_GEN, CAR.GENESIS_GV70_1ST_GEN, CAR.KIA_SORENTO_PHEV_4TH_GEN,
              CAR.GENESIS_GV60_EV_1ST_GEN, CAR.KIA_SORENTO_4TH_GEN, CAR.KIA_NIRO_HEV_2ND_GEN, CAR.KIA_NIRO_EV_2ND_GEN,
-             CAR.GENESIS_GV80, CAR.KIA_CARNIVAL_4TH_GEN, CAR.KIA_SORENTO_HEV_4TH_GEN, CAR.KONA_EV_2ND_GEN, CAR.KIA_K8_HEV_1ST_GEN}
+             CAR.GENESIS_GV80, CAR.KIA_CARNIVAL_4TH_GEN, CAR.KIA_SORENTO_HEV_4TH_GEN, CAR.KONA_EV_2ND_GEN, CAR.KIA_K8_HEV_1ST_GEN,
+             CAR.STARIA_4TH_GEN}
 
 # The radar does SCC on these cars when HDA I, rather than the camera
 CANFD_RADAR_SCC_CAR = {CAR.GENESIS_GV70_1ST_GEN, CAR.KIA_SORENTO_PHEV_4TH_GEN, CAR.KIA_SORENTO_4TH_GEN, CAR.GENESIS_GV80,
@@ -2145,7 +502,7 @@ def match_fw_to_car_fuzzy(live_fw_versions) -> Set[str]:
               CAR.IONIQ_HEV_2022, CAR.SANTA_FE_HEV_2022, CAR.SANTA_FE_PHEV_2022, CAR.IONIQ_PHEV_2019, CAR.TUCSON_HYBRID_4TH_GEN,
               CAR.KIA_SPORTAGE_HYBRID_5TH_GEN, CAR.KIA_SORENTO_PHEV_4TH_GEN, CAR.KIA_K5_HEV_2020, CAR.KIA_NIRO_HEV_2ND_GEN,
               CAR.KIA_SORENTO_HEV_4TH_GEN, CAR.KIA_OPTIMA_H, CAR.KIA_OPTIMA_H_G4_FL, CAR.KIA_K8_HEV_1ST_GEN,
-              CAR.AZERA_HEV_6TH_GEN}
+              CAR.AZERA_HEV_6TH_GEN, CAR.KIA_NIRO_PHEV_2022}
 
 EV_CAR = {CAR.IONIQ_EV_2020, CAR.IONIQ_EV_LTD, CAR.KONA_EV, CAR.KIA_NIRO_EV, CAR.KIA_NIRO_EV_2ND_GEN, CAR.KONA_EV_2022,
           CAR.KIA_EV6, CAR.IONIQ_5, CAR.IONIQ_6, CAR.GENESIS_GV60_EV_1ST_GEN, CAR.KONA_EV_2ND_GEN}
@@ -2228,4 +585,6 @@ def match_fw_to_car_fuzzy(live_fw_versions) -> Set[str]:
   CAR.KONA_EV_2ND_GEN: dbc_dict('hyundai_canfd', None),
   CAR.KIA_K8_HEV_1ST_GEN: dbc_dict('hyundai_canfd', None),
   CAR.CUSTIN_1ST_GEN: dbc_dict('hyundai_kia_generic', None),
+  CAR.KIA_NIRO_PHEV_2022: dbc_dict('hyundai_kia_generic', 'hyundai_kia_mando_front_radar_generated'),
+  CAR.STARIA_4TH_GEN: dbc_dict('hyundai_canfd', None),
 }
diff --git a/selfdrive/car/interfaces.py b/selfdrive/car/interfaces.py
index 412a1e173..3a9faccc2 100644
--- a/selfdrive/car/interfaces.py
+++ b/selfdrive/car/interfaces.py
@@ -1,8 +1,11 @@
-import yaml
 import os
 import time
 import numpy as np
+# rick - use tomli instead of tomllib
+import tomli as tomllib
 from abc import abstractmethod, ABC
+# rick - use strenum here instead, other places will use helper code in manager.py
+from strenum import StrEnum
 from typing import Any, Dict, Optional, Tuple, List, Callable
 
 from cereal import car
@@ -27,21 +30,21 @@
 ACCEL_MIN = -3.5
 FRICTION_THRESHOLD = 0.3
 
-TORQUE_PARAMS_PATH = os.path.join(BASEDIR, 'selfdrive/car/torque_data/params.yaml')
-TORQUE_OVERRIDE_PATH = os.path.join(BASEDIR, 'selfdrive/car/torque_data/override.yaml')
-TORQUE_SUBSTITUTE_PATH = os.path.join(BASEDIR, 'selfdrive/car/torque_data/substitute.yaml')
+TORQUE_PARAMS_PATH = os.path.join(BASEDIR, 'selfdrive/car/torque_data/params.toml')
+TORQUE_OVERRIDE_PATH = os.path.join(BASEDIR, 'selfdrive/car/torque_data/override.toml')
+TORQUE_SUBSTITUTE_PATH = os.path.join(BASEDIR, 'selfdrive/car/torque_data/substitute.toml')
 
 
 def get_torque_params(candidate):
-  with open(TORQUE_SUBSTITUTE_PATH) as f:
-    sub = yaml.load(f, Loader=yaml.Loader)
+  with open(TORQUE_SUBSTITUTE_PATH, 'rb') as f:
+    sub = tomllib.load(f)
   if candidate in sub:
     candidate = sub[candidate]
 
-  with open(TORQUE_PARAMS_PATH) as f:
-    params = yaml.load(f, Loader=yaml.Loader)
-  with open(TORQUE_OVERRIDE_PATH) as f:
-    override = yaml.load(f, Loader=yaml.Loader)
+  with open(TORQUE_PARAMS_PATH, 'rb') as f:
+    params = tomllib.load(f)
+  with open(TORQUE_OVERRIDE_PATH, 'rb') as f:
+    override = tomllib.load(f)
 
   # Ensure no overlap
   if sum([candidate in x for x in [sub, params, override]]) > 1:
@@ -104,9 +107,9 @@ def get_params(cls, candidate: str, fingerprint: Dict[int, Dict[int, int]], car_
 
     # rick - override lat controller
     dp_lat_controller = int(Params().get("dp_lat_controller"))
-    if dp_lat_controller == 1: # indi
+    if dp_lat_controller == 1:  # indi
       ret = cls.configure_indi_tune(ret.lateralTuning)
-    elif dp_lat_controller == 2: # lqr
+    elif dp_lat_controller == 2:  # lqr
       ret = cls.configure_lqr_tune(ret.lateralTuning)
 
     # Vehicle mass is published curb weight plus assumed payload such as a human driver; notCars have no assumed payload
@@ -132,7 +135,6 @@ def init(CP, logcan, sendcan):
   @staticmethod
   def get_steer_feedforward_default(desired_angle, v_ego):
     # Proportional to realigning tire momentum: lateral acceleration.
-    # TODO: something with lateralPlan.curvatureRates
     return desired_angle * (v_ego**2)
 
   def get_steer_feedforward_function(self):
@@ -378,7 +380,7 @@ def __init__(self, CP):
 
   def update_speed_kf(self, v_ego_raw):
     if abs(v_ego_raw - self.v_ego_kf.x[0][0]) > 2.0:  # Prevent large accelerations when car starts at non zero speed
-      self.v_ego_kf.x = [[v_ego_raw], [0.0]]
+      self.v_ego_kf.set_x([[v_ego_raw], [0.0]])
 
     v_ego_x = self.v_ego_kf.update(v_ego_raw)
     return float(v_ego_x[0]), float(v_ego_x[1])
@@ -465,9 +467,16 @@ def get_loopback_can_parser(CP):
     return None
 
 
+INTERFACE_ATTR_FILE = {
+  "FINGERPRINTS": "fingerprints",
+  "FW_VERSIONS": "fingerprints",
+}
+
 # interface-specific helpers
 
-def get_interface_attr(attr: str, combine_brands: bool = False, ignore_none: bool = False) -> Dict[str, Any]:
+# rick - modify `Dict[str | StrEnum, Any]` to `Dict[Union[str, StrEnum], Any]` for python 3.8
+from typing import Union
+def get_interface_attr(attr: str, combine_brands: bool = False, ignore_none: bool = False) -> Dict[Union[str, StrEnum], Any]:
   # read all the folders in selfdrive/car and return a dict where:
   # - keys are all the car models or brand names
   # - values are attr values from all car folders
@@ -475,7 +484,7 @@ def get_interface_attr(attr: str, combine_brands: bool = False, ignore_none: boo
   for car_folder in sorted([x[0] for x in os.walk(BASEDIR + '/selfdrive/car')]):
     try:
       brand_name = car_folder.split('/')[-1]
-      brand_values = __import__(f'openpilot.selfdrive.car.{brand_name}.values', fromlist=[attr])
+      brand_values = __import__(f'openpilot.selfdrive.car.{brand_name}.{INTERFACE_ATTR_FILE.get(attr, "values")}', fromlist=[attr])
       if hasattr(brand_values, attr) or not ignore_none:
         attr_data = getattr(brand_values, attr, None)
       else:
diff --git a/selfdrive/car/mazda/fingerprints.py b/selfdrive/car/mazda/fingerprints.py
new file mode 100644
index 000000000..aa91f0fb3
--- /dev/null
+++ b/selfdrive/car/mazda/fingerprints.py
@@ -0,0 +1,258 @@
+from cereal import car
+from openpilot.selfdrive.car.mazda.values import CAR
+
+Ecu = car.CarParams.Ecu
+
+FW_VERSIONS = {
+  CAR.CX5_2022: {
+    (Ecu.eps, 0x730, None): [
+      b'KSD5-3210X-C-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'PEW5-188K2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PX2G-188K2-H\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PX2H-188K2-H\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PX2H-188K2-J\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PX85-188K2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PXFG-188K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'SH54-188K2-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
+      b'K131-67XK2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.abs, 0x760, None): [
+      b'KGWD-437K2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'KSD5-437K2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
+      b'GSH7-67XK2-S\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'GSH7-67XK2-T\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'GSH7-67XK2-U\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'PG69-21PS1-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PXDL-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PXFG-21PS1-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PXFG-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PYB2-21PS1-H\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PYB2-21PS1-J\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'SH51-21PS1-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.CX5: {
+    (Ecu.eps, 0x730, None): [
+      b'K319-3210X-A-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'KCB8-3210X-B-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'KJ01-3210X-G-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'KJ01-3210X-J-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'KJ01-3210X-M-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'PA53-188K2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PAR4-188K2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PX2E-188K2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PX2F-188K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PX2G-188K2-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PX2H-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PX2H-188K2-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PX2H-188K2-G\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PX2K-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PX38-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PX42-188K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PX68-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PYFA-188K2-J\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PYFC-188K2-J\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PYFD-188K2-J\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PYNF-188K2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'SHKT-188K2-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
+      b'K123-67XK2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'K131-67XK2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'K131-67XK2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'K131-67XK2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'K131-67XK2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'K131-67XK2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.abs, 0x760, None): [
+      b'K123-437K2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'KBJ5-437K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'KL2K-437K2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'KN0W-437K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
+      b'B61L-67XK2-R\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'B61L-67XK2-S\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'B61L-67XK2-T\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'B61L-67XK2-V\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'GSH7-67XK2-J\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'GSH7-67XK2-M\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'GSH7-67XK2-N\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'GSH7-67XK2-R\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'PA66-21PS1-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PA66-21PS1-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PX39-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PX39-21PS1-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PX68-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PYB1-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PYB1-21PS1-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PYB1-21PS1-G\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PYB2-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PYB2-21PS1-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PYB2-21PS1-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PYB2-21PS1-G\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PYB2-21PS1-H\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PYNC-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'SH9T-21PS1-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.CX9: {
+    (Ecu.eps, 0x730, None): [
+      b'K070-3210X-C-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'KJ01-3210X-G-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'KJ01-3210X-L-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'PX23-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PX24-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PXM4-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PXN8-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PXN8-188K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PYD7-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PYD8-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PYFM-188K2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PYFM-188K2-H\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
+      b'K123-67XK2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'K131-67XK2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'K131-67XK2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'TK80-67XK2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'TK80-67XK2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.abs, 0x760, None): [
+      b'TA0B-437K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'TK79-437K2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'TK79-437K2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'TM53-437K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'TN40-437K2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
+      b'B61L-67XK2-P\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'B61L-67XK2-V\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'GSH7-67XK2-J\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'GSH7-67XK2-K\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'TK80-67XK2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'PXM4-21PS1-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PXM7-21PS1-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PXM7-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PYD5-21PS1-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PYD5-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PYD6-21PS1-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PYD6-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PYFM-21PS1-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PYFM-21PS1-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.MAZDA3: {
+    (Ecu.eps, 0x730, None): [
+      b'BHN1-3210X-J-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'K070-3210X-C-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'KR11-3210X-K-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'P5JD-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PY2P-188K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PYJW-188K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PYKC-188K2-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PYKE-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
+      b'B63C-67XK2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'GHP9-67Y10---41\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'K131-67XK2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.abs, 0x760, None): [
+      b'B45A-437AS-0-08\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
+      b'B61L-67XK2-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'B61L-67XK2-P\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'B61L-67XK2-Q\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'B61L-67XK2-T\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'P52G-21PS1-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PY2S-21PS1-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PYKA-21PS1-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PYKE-21PS1-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PYKE-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.MAZDA6: {
+    (Ecu.eps, 0x730, None): [
+      b'GBEF-3210X-B-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'GBEF-3210X-C-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'GFBC-3210X-A-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'PA34-188K2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PX4F-188K2-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PYH7-188K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PYH7-188K2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
+      b'K131-67XK2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'K131-67XK2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.abs, 0x760, None): [
+      b'GBVH-437K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'GBVH-437K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'GDDM-437K2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
+      b'B61L-67XK2-S\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'B61L-67XK2-T\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'GSH7-67XK2-P\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'PA28-21PS1-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PYH3-21PS1-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PYH7-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.CX9_2021: {
+    (Ecu.eps, 0x730, None): [
+      b'TC3M-3210X-A-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'PXGW-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PXGW-188K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PXM4-188K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PXM4-188K2-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PXM6-188K2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
+      b'K131-67XK2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'K131-67XK2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.abs, 0x760, None): [
+      b'TA0B-437K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
+      b'GSH7-67XK2-M\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'GSH7-67XK2-N\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'GSH7-67XK2-P\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'GSH7-67XK2-S\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'GSH7-67XK2-T\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'PXM4-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'PXM6-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+}
diff --git a/selfdrive/car/mazda/values.py b/selfdrive/car/mazda/values.py
index 25baf74ea..c95ae162f 100644
--- a/selfdrive/car/mazda/values.py
+++ b/selfdrive/car/mazda/values.py
@@ -1,5 +1,5 @@
 from dataclasses import dataclass, field
-from strenum import StrEnum
+from enum import StrEnum
 from typing import Dict, List, Union
 
 from cereal import car
@@ -81,264 +81,6 @@ class Buttons:
   ],
 )
 
-FW_VERSIONS = {
-  CAR.CX5_2022: {
-    (Ecu.eps, 0x730, None): [
-      b'KSD5-3210X-C-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'PX2G-188K2-H\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PX2H-188K2-H\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PX2H-188K2-J\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PX85-188K2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'SH54-188K2-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PXFG-188K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PEW5-188K2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
-      b'K131-67XK2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.abs, 0x760, None): [
-      b'KGWD-437K2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'KSD5-437K2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
-      b'GSH7-67XK2-S\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'GSH7-67XK2-T\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'GSH7-67XK2-U\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
-      b'PYB2-21PS1-H\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PYB2-21PS1-J\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'SH51-21PS1-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PXDL-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PXFG-21PS1-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PXFG-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PG69-21PS1-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.CX5: {
-    (Ecu.eps, 0x730, None): [
-      b'K319-3210X-A-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'KCB8-3210X-B-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'KJ01-3210X-G-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'KJ01-3210X-J-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'KJ01-3210X-M-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'PA53-188K2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PAR4-188K2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PYFA-188K2-J\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PYFC-188K2-J\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PYFD-188K2-J\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PYNF-188K2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PX2F-188K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PX2G-188K2-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PX2H-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PX2H-188K2-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PX2H-188K2-G\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PX2K-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PX38-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PX42-188K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PX68-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'SHKT-188K2-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
-      b'K123-67XK2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'K131-67XK2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'K131-67XK2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'K131-67XK2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'K131-67XK2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'K131-67XK2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.abs, 0x760, None): [
-      b'K123-437K2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'KBJ5-437K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'KL2K-437K2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'KN0W-437K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
-      b'B61L-67XK2-R\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'B61L-67XK2-S\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'B61L-67XK2-T\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'B61L-67XK2-V\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'GSH7-67XK2-J\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'GSH7-67XK2-M\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'GSH7-67XK2-N\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'GSH7-67XK2-R\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
-      b'PA66-21PS1-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PA66-21PS1-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PX39-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PX39-21PS1-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PX68-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PYB1-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PYB1-21PS1-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PYB1-21PS1-G\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PYB2-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PYB2-21PS1-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PYB2-21PS1-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PYB2-21PS1-G\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PYB2-21PS1-H\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PYNC-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'SH9T-21PS1-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-  },
-
-  CAR.CX9 : {
-    (Ecu.eps, 0x730, None): [
-      b'K070-3210X-C-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'KJ01-3210X-G-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'KJ01-3210X-L-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'PX23-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PX24-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PXM4-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PXN8-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PXN8-188K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PYD7-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PYD8-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PYFM-188K2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PYFM-188K2-H\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
-      b'K123-67XK2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'K131-67XK2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'K131-67XK2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'TK80-67XK2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'TK80-67XK2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.abs, 0x760, None): [
-      b'TA0B-437K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'TK79-437K2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'TK79-437K2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'TM53-437K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'TN40-437K2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
-      b'B61L-67XK2-P\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'B61L-67XK2-V\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'GSH7-67XK2-J\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'GSH7-67XK2-K\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'TK80-67XK2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-   ],
-    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
-      b'PXM4-21PS1-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PXM7-21PS1-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PXM7-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PYFM-21PS1-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PYFM-21PS1-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PYD5-21PS1-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PYD5-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PYD6-21PS1-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PYD6-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-  },
-
-  CAR.MAZDA3: {
-    (Ecu.eps, 0x730, None): [
-      b'BHN1-3210X-J-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'K070-3210X-C-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'KR11-3210X-K-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'P5JD-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PY2P-188K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PYJW-188K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PYKC-188K2-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PYKE-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
-      b'B63C-67XK2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'GHP9-67Y10---41\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'K131-67XK2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.abs, 0x760, None): [
-      b'B45A-437AS-0-08\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
-      b'B61L-67XK2-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'B61L-67XK2-P\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'B61L-67XK2-Q\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'B61L-67XK2-T\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
-      b'PY2S-21PS1-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'P52G-21PS1-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PYKA-21PS1-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PYKE-21PS1-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PYKE-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-  },
-
-  CAR.MAZDA6: {
-    (Ecu.eps, 0x730, None): [
-      b'GBEF-3210X-B-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'GBEF-3210X-C-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'GFBC-3210X-A-00\000\000\000\000\000\000\000\000\000',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'PA34-188K2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PX4F-188K2-D\000\000\000\000\000\000\000\000\000\000\000\000',
-      b'PYH7-188K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PYH7-188K2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
-      b'K131-67XK2-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'K131-67XK2-E\000\000\000\000\000\000\000\000\000\000\000\000',
-    ],
-    (Ecu.abs, 0x760, None): [
-      b'GBVH-437K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'GBVH-437K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'GDDM-437K2-A\000\000\000\000\000\000\000\000\000\000\000\000',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
-      b'B61L-67XK2-S\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'B61L-67XK2-T\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'GSH7-67XK2-P\000\000\000\000\000\000\000\000\000\000\000\000',
-    ],
-    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
-      b'PA28-21PS1-A\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PYH3-21PS1-D\000\000\000\000\000\000\000\000\000\000\000\000',
-      b'PYH7-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-  },
-
-  CAR.CX9_2021 : {
-    (Ecu.eps, 0x730, None): [
-      b'TC3M-3210X-A-00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'PXGW-188K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PXM4-188K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PXM4-188K2-D\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PXM6-188K2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PXGW-188K2-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x764, None): [
-      b'K131-67XK2-E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'K131-67XK2-F\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.abs, 0x760, None): [
-      b'TA0B-437K2-C\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x706, None): [
-      b'GSH7-67XK2-M\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'GSH7-67XK2-N\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'GSH7-67XK2-P\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'GSH7-67XK2-S\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'GSH7-67XK2-T\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
-      b'PXM4-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'PXM6-21PS1-B\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-  }
-}
-
 
 DBC = {
   CAR.CX5: dbc_dict('mazda_2017', None),
diff --git a/selfdrive/car/mock/values.py b/selfdrive/car/mock/values.py
index 0823109e5..c6c96579b 100644
--- a/selfdrive/car/mock/values.py
+++ b/selfdrive/car/mock/values.py
@@ -1,4 +1,4 @@
-from strenum import StrEnum
+from enum import StrEnum
 from typing import Dict, List, Optional, Union
 
 from openpilot.selfdrive.car.docs_definitions import CarInfo
diff --git a/selfdrive/car/nissan/fingerprints.py b/selfdrive/car/nissan/fingerprints.py
new file mode 100644
index 000000000..69e88be89
--- /dev/null
+++ b/selfdrive/car/nissan/fingerprints.py
@@ -0,0 +1,104 @@
+# ruff: noqa: E501
+from cereal import car
+from openpilot.selfdrive.car.nissan.values import CAR
+
+Ecu = car.CarParams.Ecu
+
+FINGERPRINTS = {
+  CAR.XTRAIL: [{
+    2: 5, 42: 6, 346: 6, 347: 5, 348: 8, 349: 7, 361: 8, 386: 8, 389: 8, 397: 8, 398: 8, 403: 8, 520: 2, 523: 6, 548: 8, 645: 8, 658: 8, 665: 8, 666: 8, 674: 2, 682: 8, 683: 8, 689: 8, 723: 8, 758: 3, 768: 2, 783: 3, 851: 8, 855: 8, 1041: 8, 1055: 2, 1104: 4, 1105: 6, 1107: 4, 1108: 8, 1111: 4, 1227: 8, 1228: 8, 1247: 4, 1266: 8, 1273: 7, 1342: 1, 1376: 6, 1401: 8, 1474: 2, 1497: 3, 1821: 8, 1823: 8, 1837: 8, 2015: 8, 2016: 8, 2024: 8
+  },
+  {
+    2: 5, 42: 6, 346: 6, 347: 5, 348: 8, 349: 7, 361: 8, 386: 8, 389: 8, 397: 8, 398: 8, 403: 8, 520: 2, 523: 6, 527: 1, 548: 8, 637: 4, 645: 8, 658: 8, 665: 8, 666: 8, 674: 2, 682: 8, 683: 8, 689: 8, 723: 8, 758: 3, 768: 6, 783: 3, 851: 8, 855: 8, 1041: 8, 1055: 2, 1104: 4, 1105: 6, 1107: 4, 1108: 8, 1111: 4, 1227: 8, 1228: 8, 1247: 4, 1266: 8, 1273: 7, 1342: 1, 1376: 6, 1401: 8, 1474: 8, 1497: 3, 1534: 6, 1792: 8, 1821: 8, 1823: 8, 1837: 8, 1872: 8, 1937: 8, 1953: 8, 1968: 8, 2015: 8, 2016: 8, 2024: 8
+  }],
+  CAR.LEAF: [{
+    2: 5, 42: 6, 264: 3, 361: 8, 372: 8, 384: 8, 389: 8, 403: 8, 459: 7, 460: 4, 470: 8, 520: 1, 569: 8, 581: 8, 634: 7, 640: 8, 644: 8, 645: 8, 646: 5, 658: 8, 682: 8, 683: 8, 689: 8, 724: 6, 758: 3, 761: 2, 783: 3, 852: 8, 853: 8, 856: 8, 861: 8, 944: 1, 976: 6, 1008: 7, 1011: 7, 1057: 3, 1227: 8, 1228: 8, 1261: 5, 1342: 1, 1354: 8, 1361: 8, 1459: 8, 1477: 8, 1497: 3, 1549: 8, 1573: 6, 1821: 8, 1837: 8, 1856: 8, 1859: 8, 1861: 8, 1864: 8, 1874: 8, 1888: 8, 1891: 8, 1893: 8, 1906: 8, 1947: 8, 1949: 8, 1979: 8, 1981: 8, 2016: 8, 2017: 8, 2021: 8, 643: 5, 1792: 8, 1872: 8, 1937: 8, 1953: 8, 1968: 8, 1988: 8, 2000: 8, 2001: 8, 2004: 8, 2005: 8, 2015: 8
+  },
+  {
+    2: 5, 42: 8, 264: 3, 361: 8, 372: 8, 384: 8, 389: 8, 403: 8, 459: 7, 460: 4, 470: 8, 520: 1, 569: 8, 581: 8, 634: 7, 640: 8, 643: 5, 644: 8, 645: 8, 646: 5, 658: 8, 682: 8, 683: 8, 689: 8, 724: 6, 758: 3, 761: 2, 772: 8, 773: 6, 774: 7, 775: 8, 776: 6, 777: 7, 778: 6, 783: 3, 852: 8, 853: 8, 856: 8, 861: 8, 943: 8, 944: 1, 976: 6, 1008: 7, 1009: 8, 1010: 8, 1011: 7, 1012: 8, 1013: 8, 1019: 8, 1020: 8, 1021: 8, 1022: 8, 1057: 3, 1227: 8, 1228: 8, 1261: 5, 1342: 1, 1354: 8, 1361: 8, 1402: 8, 1459: 8, 1477: 8, 1497: 3, 1549: 8, 1573: 6, 1821: 8, 1837: 8
+  }],
+  CAR.LEAF_IC: [{
+    2: 5, 42: 6, 264: 3, 282: 8, 361: 8, 372: 8, 384: 8, 389: 8, 403: 8, 459: 7, 460: 4, 470: 8, 520: 1, 569: 8, 581: 8, 634: 7, 640: 8, 643: 5, 644: 8, 645: 8, 646: 5, 658: 8, 682: 8, 683: 8, 689: 8, 756: 5, 758: 3, 761: 2, 783: 3, 830: 2, 852: 8, 853: 8, 856: 8, 861: 8, 943: 8, 944: 1, 1001: 6, 1057: 3, 1227: 8, 1228: 8, 1229: 8, 1342: 1, 1354: 8, 1361: 8, 1459: 8, 1477: 8, 1497: 3, 1514: 6, 1549: 8, 1573: 6, 1792: 8, 1821: 8, 1822: 8, 1837: 8, 1838: 8, 1872: 8, 1937: 8, 1953: 8, 1968: 8, 1988: 8, 2000: 8, 2001: 8, 2004: 8, 2005: 8, 2015: 8, 2016: 8, 2017: 8
+  }],
+  CAR.ROGUE: [{
+    2: 5, 42: 6, 346: 6, 347: 5, 348: 8, 349: 7, 361: 8, 386: 8, 389: 8, 397: 8, 398: 8, 403: 8, 520: 2, 523: 6, 548: 8, 634: 7, 643: 5, 645: 8, 658: 8, 665: 8, 666: 8, 674: 2, 682: 8, 683: 8, 689: 8, 723: 8, 758: 3, 772: 8, 773: 6, 774: 7, 775: 8, 776: 6, 777: 7, 778: 6, 783: 3, 851: 8, 855: 8, 1041: 8, 1042: 8, 1055: 2, 1104: 4, 1105: 6, 1107: 4, 1108: 8, 1110: 7, 1111: 7, 1227: 8, 1228: 8, 1247: 4, 1266: 8, 1273: 7, 1342: 1, 1376: 6, 1401: 8, 1474: 2, 1497: 3, 1534: 7, 1792: 8, 1821: 8, 1823: 8, 1837: 8, 1839: 8, 1872: 8, 1937: 8, 1953: 8, 1968: 8, 1988: 8, 2000: 8, 2001: 8, 2004: 8, 2005: 8, 2015: 8, 2016: 8, 2017: 8, 2024: 8, 2025: 8
+  }],
+  CAR.ALTIMA: [{
+    2: 5, 42: 6, 346: 6, 347: 5, 348: 8, 349: 7, 361: 8, 386: 8, 389: 8, 397: 8, 398: 8, 403: 8, 438: 8, 451: 8, 517: 8, 520: 2, 522: 8, 523: 6, 539: 8, 541: 7, 542: 8, 543: 8, 544: 8, 545: 8, 546: 8, 547: 8, 548: 8, 570: 8, 576: 8, 577: 8, 582: 8, 583: 8, 584: 8, 586: 8, 587: 8, 588: 8, 589: 8, 590: 8, 591: 8, 592: 8, 600: 8, 601: 8, 610: 8, 611: 8, 612: 8, 614: 8, 615: 8, 616: 8, 617: 8, 622: 8, 623: 8, 634: 7, 638: 8, 645: 8, 648: 5, 654: 6, 658: 8, 659: 8, 660: 8, 661: 8, 665: 8, 666: 8, 674: 2, 675: 8, 676: 8, 682: 8, 683: 8, 684: 8, 685: 8, 686: 8, 687: 8, 689: 8, 690: 8, 703: 8, 708: 7, 709: 7, 711: 7, 712: 7, 713: 7, 714: 8, 715: 8, 716: 8, 717: 7, 718: 7, 719: 7, 720: 7, 723: 8, 726: 7, 727: 7, 728: 7, 735: 8, 746: 8, 748: 6, 749: 6, 750: 8, 758: 3, 772: 8, 773: 6, 774: 7, 775: 8, 776: 6, 777: 7, 778: 6, 779: 7, 781: 7, 782: 7, 783: 3, 851: 8, 855: 5, 1001: 6, 1041: 8, 1042: 8, 1055: 3, 1100: 7, 1104: 4, 1105: 6, 1107: 4, 1108: 8, 1110: 7, 1111: 7, 1144: 7, 1145: 7, 1227: 8, 1228: 8, 1229: 8, 1232: 8, 1247: 4, 1258: 8, 1259: 8, 1266: 8, 1273: 7, 1306: 1, 1314: 8, 1323: 8, 1324: 8, 1342: 1, 1376: 8, 1401: 8, 1454: 8, 1497: 3, 1514: 6, 1526: 8, 1527: 5, 1792: 8, 1821: 8, 1823: 8, 1837: 8, 1872: 8, 1937: 8, 1953: 8, 1968: 8, 1988: 8, 2000: 8, 2001: 8, 2004: 8, 2005: 8, 2015: 8, 2016: 8, 2017: 8, 2024: 8, 2025: 8
+  }],
+}
+
+FW_VERSIONS = {
+  CAR.ALTIMA: {
+    (Ecu.fwdCamera, 0x707, None): [
+      b'284N86CA1D',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x742, None): [
+      b'6CA2B\xa9A\x02\x02G8A89P90D6A\x00\x00\x01\x80',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'237109HE2B',
+    ],
+    (Ecu.gateway, 0x18dad0f1, None): [
+      b'284U29HE0A',
+    ],
+  },
+  CAR.LEAF: {
+    (Ecu.abs, 0x740, None): [
+      b'476606WK9B',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x742, None): [
+      b'5SN2A\xb7A\x05\x02N126F\x15\xb2\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x80',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x707, None): [
+      b'6WK2CDB\x04\x18\x00\x00\x00\x00\x00R=1\x18\x99\x10\x00\x00\x00\x80',
+    ],
+    (Ecu.gateway, 0x18dad0f1, None): [
+      b'284U26WK0C',
+    ],
+  },
+  CAR.LEAF_IC: {
+    (Ecu.fwdCamera, 0x707, None): [
+      b'5SH1BDB\x04\x18\x00\x00\x00\x00\x00_-?\x04\x91\xf2\x00\x00\x00\x80',
+      b'5SH4BDB\x04\x18\x00\x00\x00\x00\x00_-?\x04\x91\xf2\x00\x00\x00\x80',
+      b'5SK0ADB\x04\x18\x00\x00\x00\x00\x00_(5\x07\x9aQ\x00\x00\x00\x80',
+    ],
+    (Ecu.abs, 0x740, None): [
+      b'476605SD2E',
+      b'476605SH1D',
+      b'476605SK2A',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x742, None): [
+      b'5SH2A\x99A\x05\x02N123F\x15\x81\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x80',
+      b'5SH2C\xb7A\x05\x02N123F\x15\xa3\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x80',
+      b'5SK3A\x99A\x05\x02N123F\x15u\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x80',
+    ],
+    (Ecu.gateway, 0x18dad0f1, None): [
+      b'284U25SF0C',
+      b'284U25SH3A',
+      b'284U25SK2D',
+    ],
+  },
+  CAR.XTRAIL: {
+    (Ecu.fwdCamera, 0x707, None): [
+      b'284N86FR2A',
+    ],
+    (Ecu.abs, 0x740, None): [
+      b'6FU0AD\x11\x02\x00\x02e\x95e\x80iQ#\x01\x00\x00\x00\x00\x00\x80',
+      b'6FU1BD\x11\x02\x00\x02e\x95e\x80iX#\x01\x00\x00\x00\x00\x00\x80',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x742, None): [
+      b'6FP2A\x99A\x05\x02N123F\x18\x02\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x80',
+    ],
+    (Ecu.combinationMeter, 0x743, None): [
+      b'6FR2A\x18B\x05\x17\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x80',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'6FR9A\xa0A\x06\x04\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x80',
+      b'6FU9B\xa0A\x06\x04\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x80',
+    ],
+    (Ecu.gateway, 0x18dad0f1, None): [
+      b'284U26FR0E',
+    ],
+  },
+}
diff --git a/selfdrive/car/nissan/values.py b/selfdrive/car/nissan/values.py
index 067217f70..c013b2056 100644
--- a/selfdrive/car/nissan/values.py
+++ b/selfdrive/car/nissan/values.py
@@ -1,6 +1,5 @@
-# ruff: noqa: E501
 from dataclasses import dataclass, field
-from strenum import StrEnum
+from enum import StrEnum
 from typing import Dict, List, Optional, Union
 
 from cereal import car
@@ -46,41 +45,6 @@ class NissanCarInfo(CarInfo):
   CAR.ALTIMA: NissanCarInfo("Nissan Altima 2019-20", car_parts=CarParts.common([CarHarness.nissan_b])),
 }
 
-FINGERPRINTS = {
-  CAR.XTRAIL: [
-    {
-      2: 5, 42: 6, 346: 6, 347: 5, 348: 8, 349: 7, 361: 8, 386: 8, 389: 8, 397: 8, 398: 8, 403: 8, 520: 2, 523: 6, 548: 8, 645: 8, 658: 8, 665: 8, 666: 8, 674: 2, 682: 8, 683: 8, 689: 8, 723: 8, 758: 3, 768: 2, 783: 3, 851: 8, 855: 8, 1041: 8, 1055: 2, 1104: 4, 1105: 6, 1107: 4, 1108: 8, 1111: 4, 1227: 8, 1228: 8, 1247: 4, 1266: 8, 1273: 7, 1342: 1, 1376: 6, 1401: 8, 1474: 2, 1497: 3, 1821: 8, 1823: 8, 1837: 8, 2015: 8, 2016: 8, 2024: 8
-    },
-    {
-      2: 5, 42: 6, 346: 6, 347: 5, 348: 8, 349: 7, 361: 8, 386: 8, 389: 8, 397: 8, 398: 8, 403: 8, 520: 2, 523: 6, 527: 1, 548: 8, 637: 4, 645: 8, 658: 8, 665: 8, 666: 8, 674: 2, 682: 8, 683: 8, 689: 8, 723: 8, 758: 3, 768: 6, 783: 3, 851: 8, 855: 8, 1041: 8, 1055: 2, 1104: 4, 1105: 6, 1107: 4, 1108: 8, 1111: 4, 1227: 8, 1228: 8, 1247: 4, 1266: 8, 1273: 7, 1342: 1, 1376: 6, 1401: 8, 1474: 8, 1497: 3, 1534: 6, 1792: 8, 1821: 8, 1823: 8, 1837: 8, 1872: 8, 1937: 8, 1953: 8, 1968: 8, 2015: 8, 2016: 8, 2024: 8
-    },
-  ],
-  CAR.LEAF: [
-    {
-      2: 5, 42: 6, 264: 3, 361: 8, 372: 8, 384: 8, 389: 8, 403: 8, 459: 7, 460: 4, 470: 8, 520: 1, 569: 8, 581: 8, 634: 7, 640: 8, 644: 8, 645: 8, 646: 5, 658: 8, 682: 8, 683: 8, 689: 8, 724: 6, 758: 3, 761: 2, 783: 3, 852: 8, 853: 8, 856: 8, 861: 8, 944: 1, 976: 6, 1008: 7, 1011: 7, 1057: 3, 1227: 8, 1228: 8, 1261: 5, 1342: 1, 1354: 8, 1361: 8, 1459: 8, 1477: 8, 1497: 3, 1549: 8, 1573: 6, 1821: 8, 1837: 8, 1856: 8, 1859: 8, 1861: 8, 1864: 8, 1874: 8, 1888: 8, 1891: 8, 1893: 8, 1906: 8, 1947: 8, 1949: 8, 1979: 8, 1981: 8, 2016: 8, 2017: 8, 2021: 8, 643: 5, 1792: 8, 1872: 8, 1937: 8, 1953: 8, 1968: 8, 1988: 8, 2000: 8, 2001: 8, 2004: 8, 2005: 8, 2015: 8
-    },
-    # 2020 Leaf SV Plus
-    {
-      2: 5, 42: 8, 264: 3, 361: 8, 372: 8, 384: 8, 389: 8, 403: 8, 459: 7, 460: 4, 470: 8, 520: 1, 569: 8, 581: 8, 634: 7, 640: 8, 643: 5, 644: 8, 645: 8, 646: 5, 658: 8, 682: 8, 683: 8, 689: 8, 724: 6, 758: 3, 761: 2, 772: 8, 773: 6, 774: 7, 775: 8, 776: 6, 777: 7, 778: 6, 783: 3, 852: 8, 853: 8, 856: 8, 861: 8, 943: 8, 944: 1, 976: 6, 1008: 7, 1009: 8, 1010: 8, 1011: 7, 1012: 8, 1013: 8, 1019: 8, 1020: 8, 1021: 8, 1022: 8, 1057: 3, 1227: 8, 1228: 8, 1261: 5, 1342: 1, 1354: 8, 1361: 8, 1402: 8, 1459: 8, 1477: 8, 1497: 3, 1549: 8, 1573: 6, 1821: 8, 1837: 8
-    },
-  ],
-  CAR.LEAF_IC: [
-    {
-      2: 5, 42: 6, 264: 3, 282: 8, 361: 8, 372: 8, 384: 8, 389: 8, 403: 8, 459: 7, 460: 4, 470: 8, 520: 1, 569: 8, 581: 8, 634: 7, 640: 8, 643: 5, 644: 8, 645: 8, 646: 5, 658: 8, 682: 8, 683: 8, 689: 8, 756: 5, 758: 3, 761: 2, 783: 3, 830: 2, 852: 8, 853: 8, 856: 8, 861: 8, 943: 8, 944: 1, 1001: 6, 1057: 3, 1227: 8, 1228: 8, 1229: 8, 1342: 1, 1354: 8, 1361: 8, 1459: 8, 1477: 8, 1497: 3, 1514: 6, 1549: 8, 1573: 6, 1792: 8, 1821: 8, 1822: 8, 1837: 8, 1838: 8, 1872: 8, 1937: 8, 1953: 8, 1968: 8, 1988: 8, 2000: 8, 2001: 8, 2004: 8, 2005: 8, 2015: 8, 2016: 8, 2017: 8
-    },
-  ],
-  CAR.ROGUE: [
-    {
-      2: 5, 42: 6, 346: 6, 347: 5, 348: 8, 349: 7, 361: 8, 386: 8, 389: 8, 397: 8, 398: 8, 403: 8, 520: 2, 523: 6, 548: 8, 634: 7, 643: 5, 645: 8, 658: 8, 665: 8, 666: 8, 674: 2, 682: 8, 683: 8, 689: 8, 723: 8, 758: 3, 772: 8, 773: 6, 774: 7, 775: 8, 776: 6, 777: 7, 778: 6, 783: 3, 851: 8, 855: 8, 1041: 8, 1042: 8, 1055: 2, 1104: 4, 1105: 6, 1107: 4, 1108: 8, 1110: 7, 1111: 7, 1227: 8, 1228: 8, 1247: 4, 1266: 8, 1273: 7, 1342: 1, 1376: 6, 1401: 8, 1474: 2, 1497: 3, 1534: 7, 1792: 8, 1821: 8, 1823: 8, 1837: 8, 1839: 8, 1872: 8, 1937: 8, 1953: 8, 1968: 8, 1988: 8, 2000: 8, 2001: 8, 2004: 8, 2005: 8, 2015: 8, 2016: 8, 2017: 8, 2024: 8, 2025: 8
-    },
-  ],
-  CAR.ALTIMA: [
-    {
-      2: 5, 42: 6, 346: 6, 347: 5, 348: 8, 349: 7, 361: 8, 386: 8, 389: 8, 397: 8, 398: 8, 403: 8, 438: 8, 451: 8, 517: 8, 520: 2, 522: 8, 523: 6, 539: 8, 541: 7, 542: 8, 543: 8, 544: 8, 545: 8, 546: 8, 547: 8, 548: 8, 570: 8, 576: 8, 577: 8, 582: 8, 583: 8, 584: 8, 586: 8, 587: 8, 588: 8, 589: 8, 590: 8, 591: 8, 592: 8, 600: 8, 601: 8, 610: 8, 611: 8, 612: 8, 614: 8, 615: 8, 616: 8, 617: 8, 622: 8, 623: 8, 634: 7, 638: 8, 645: 8, 648: 5, 654: 6, 658: 8, 659: 8, 660: 8, 661: 8, 665: 8, 666: 8, 674: 2, 675: 8, 676: 8, 682: 8, 683: 8, 684: 8, 685: 8, 686: 8, 687: 8, 689: 8, 690: 8, 703: 8, 708: 7, 709: 7, 711: 7, 712: 7, 713: 7, 714: 8, 715: 8, 716: 8, 717: 7, 718: 7, 719: 7, 720: 7, 723: 8, 726: 7, 727: 7, 728: 7, 735: 8, 746: 8, 748: 6, 749: 6, 750: 8, 758: 3, 772: 8, 773: 6, 774: 7, 775: 8, 776: 6, 777: 7, 778: 6, 779: 7, 781: 7, 782: 7, 783: 3, 851: 8, 855: 5, 1001: 6, 1041: 8, 1042: 8, 1055: 3, 1100: 7, 1104: 4, 1105: 6, 1107: 4, 1108: 8, 1110: 7, 1111: 7, 1144: 7, 1145: 7, 1227: 8, 1228: 8, 1229: 8, 1232: 8, 1247: 4, 1258: 8, 1259: 8, 1266: 8, 1273: 7, 1306: 1, 1314: 8, 1323: 8, 1324: 8, 1342: 1, 1376: 8, 1401: 8, 1454: 8, 1497: 3, 1514: 6, 1526: 8, 1527: 5, 1792: 8, 1821: 8, 1823: 8, 1837: 8, 1872: 8, 1937: 8, 1953: 8, 1968: 8, 1988: 8, 2000: 8, 2001: 8, 2004: 8, 2005: 8, 2015: 8, 2016: 8, 2017: 8, 2024: 8, 2025: 8
-    },
-  ]
-}
-
 # Default diagnostic session
 NISSAN_DIAGNOSTIC_REQUEST_KWP = bytes([uds.SERVICE_TYPE.DIAGNOSTIC_SESSION_CONTROL, 0x81])
 NISSAN_DIAGNOSTIC_RESPONSE_KWP = bytes([uds.SERVICE_TYPE.DIAGNOSTIC_SESSION_CONTROL + 0x40, 0x81])
@@ -95,104 +59,37 @@ class NissanCarInfo(CarInfo):
 NISSAN_RX_OFFSET = 0x20
 
 FW_QUERY_CONFIG = FwQueryConfig(
-  requests=[
+  requests=[request for bus, logging in ((0, True), (1, False)) for request in [
     Request(
       [NISSAN_DIAGNOSTIC_REQUEST_KWP, NISSAN_VERSION_REQUEST_KWP],
       [NISSAN_DIAGNOSTIC_RESPONSE_KWP, NISSAN_VERSION_RESPONSE_KWP],
+      bus=bus,
+      logging=logging,
     ),
     Request(
       [NISSAN_DIAGNOSTIC_REQUEST_KWP, NISSAN_VERSION_REQUEST_KWP],
       [NISSAN_DIAGNOSTIC_RESPONSE_KWP, NISSAN_VERSION_RESPONSE_KWP],
       rx_offset=NISSAN_RX_OFFSET,
+      bus=bus,
+      logging=logging,
     ),
     # Rogue's engine solely responds to this
     Request(
       [NISSAN_DIAGNOSTIC_REQUEST_KWP_2, NISSAN_VERSION_REQUEST_KWP],
       [NISSAN_DIAGNOSTIC_RESPONSE_KWP_2, NISSAN_VERSION_RESPONSE_KWP],
+      bus=bus,
+      logging=logging,
     ),
     Request(
       [StdQueries.MANUFACTURER_SOFTWARE_VERSION_REQUEST],
       [StdQueries.MANUFACTURER_SOFTWARE_VERSION_RESPONSE],
       rx_offset=NISSAN_RX_OFFSET,
+      bus=bus,
+      logging=logging,
     ),
-  ],
+  ]],
 )
 
-FW_VERSIONS = {
-  CAR.ALTIMA: {
-    (Ecu.fwdCamera, 0x707, None): [
-      b'284N86CA1D',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x742, None): [
-      b'6CA2B\xa9A\x02\x02G8A89P90D6A\x00\x00\x01\x80',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'237109HE2B',
-    ],
-    (Ecu.gateway, 0x18dad0f1, None): [
-      b'284U29HE0A',
-    ],
-  },
-    CAR.LEAF: {
-    (Ecu.abs, 0x740, None): [
-      b'476606WK9B',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x742, None): [
-      b'5SN2A\xb7A\x05\x02N126F\x15\xb2\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x80',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x707, None): [
-      b'6WK2CDB\x04\x18\x00\x00\x00\x00\x00R=1\x18\x99\x10\x00\x00\x00\x80',
-    ],
-    (Ecu.gateway, 0x18dad0f1, None): [
-      b'284U26WK0C',
-    ],
-  },
-  CAR.LEAF_IC: {
-    (Ecu.fwdCamera, 0x707, None): [
-      b'5SH1BDB\x04\x18\x00\x00\x00\x00\x00_-?\x04\x91\xf2\x00\x00\x00\x80',
-      b'5SK0ADB\x04\x18\x00\x00\x00\x00\x00_(5\x07\x9aQ\x00\x00\x00\x80',
-      b'5SH4BDB\x04\x18\x00\x00\x00\x00\x00_-?\x04\x91\xf2\x00\x00\x00\x80',
-    ],
-    (Ecu.abs, 0x740, None): [
-      b'476605SH1D',
-      b'476605SK2A',
-      b'476605SD2E',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x742, None): [
-      b'5SH2A\x99A\x05\x02N123F\x15\x81\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x80',
-      b'5SK3A\x99A\x05\x02N123F\x15u\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x80',
-      b'5SH2C\xb7A\x05\x02N123F\x15\xa3\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x80',
-    ],
-    (Ecu.gateway, 0x18dad0f1, None): [
-      b'284U25SH3A',
-      b'284U25SK2D',
-      b'284U25SF0C',
-    ],
-  },
-  CAR.XTRAIL: {
-    (Ecu.fwdCamera, 0x707, None): [
-      b'284N86FR2A',
-    ],
-    (Ecu.abs, 0x740, None): [
-      b'6FU1BD\x11\x02\x00\x02e\x95e\x80iX#\x01\x00\x00\x00\x00\x00\x80',
-      b'6FU0AD\x11\x02\x00\x02e\x95e\x80iQ#\x01\x00\x00\x00\x00\x00\x80',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x742, None): [
-      b'6FP2A\x99A\x05\x02N123F\x18\x02\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x80',
-    ],
-    (Ecu.combinationMeter, 0x743, None): [
-      b'6FR2A\x18B\x05\x17\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x80',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'6FU9B\xa0A\x06\x04\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x80',
-      b'6FR9A\xa0A\x06\x04\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x80',
-    ],
-    (Ecu.gateway, 0x18dad0f1, None): [
-      b'284U26FR0E',
-    ],
-  },
-}
-
 DBC = {
   CAR.XTRAIL: dbc_dict('nissan_x_trail_2017_generated', None),
   CAR.LEAF: dbc_dict('nissan_leaf_2018_generated', None),
diff --git a/selfdrive/car/subaru/fingerprints.py b/selfdrive/car/subaru/fingerprints.py
new file mode 100644
index 000000000..aaee2e1c7
--- /dev/null
+++ b/selfdrive/car/subaru/fingerprints.py
@@ -0,0 +1,544 @@
+from cereal import car
+from openpilot.selfdrive.car.subaru.values import CAR
+
+Ecu = car.CarParams.Ecu
+
+FW_VERSIONS = {
+  CAR.ASCENT: {
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
+      b'\xa5 \x19\x02\x00',
+      b'\xa5 !\x02\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x746, None): [
+      b'\x05\xc0\xd0\x00',
+      b'\x85\xc0\xd0\x00',
+      b'\x95\xc0\xd0\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [
+      b'\x00\x00d\xb9\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x00\x00d\xb9\x1f@ \x10',
+      b'\x00\x00e@\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x00\x00e@\x1f@ $',
+      b"\x00\x00e~\x1f@ '",
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xbb,\xa0t\x07',
+      b'\xd1,\xa0q\x07',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\x00\xfe\xf7\x00\x00',
+      b'\x01\xfe\xf7\x00\x00',
+      b'\x01\xfe\xf9\x00\x00',
+      b'\x01\xfe\xfa\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.ASCENT_2023: {
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
+      b'\xa5 #\x03\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x746, None): [
+      b'%\xc0\xd0\x11',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [
+      b'\x05!\x08\x1dK\x05!\x08\x01/',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7a2, None): [
+      b'\xe5,\xa0P\x07',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7a3, None): [
+      b'\x04\xfe\xf3\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.LEGACY: {
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
+      b'\xa1  \x02\x01',
+      b'\xa1  \x02\x02',
+      b'\xa1  \x03\x03',
+      b'\xa1  \x04\x01',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x746, None): [
+      b'\x9b\xc0\x11\x00',
+      b'\x9b\xc0\x11\x02',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [
+      b'\x00\x00e\x80\x00\x1f@ \x19\x00',
+      b'\x00\x00e\x9a\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xde"a0\x07',
+      b'\xde,\xa0@\x07',
+      b'\xe2"aq\x07',
+      b'\xe2,\xa0@\x07',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xa5\xf6\x05@\x00',
+      b'\xa5\xfe\xc7@\x00',
+      b'\xa7\xf6\x04@\x00',
+      b'\xa7\xfe\xc4@\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.IMPREZA: {
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
+      b'z\x84\x19\x90\x00',
+      b'z\x94\x08\x90\x00',
+      b'z\x94\x08\x90\x01',
+      b'z\x94\x0c\x90\x00',
+      b'z\x94\x0c\x90\x01',
+      b'z\x94.\x90\x00',
+      b'z\x94?\x90\x00',
+      b'z\x9c\x19\x80\x01',
+      b'\xa2 \x185\x00',
+      b'\xa2 \x193\x00',
+      b'\xa2 \x194\x00',
+      b'\xa2 \x19`\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x746, None): [
+      b'z\xc0\x00\x00',
+      b'z\xc0\x04\x00',
+      b'z\xc0\x08\x00',
+      b'z\xc0\n\x00',
+      b'z\xc0\x0c\x00',
+      b'\x8a\xc0\x00\x00',
+      b'\x8a\xc0\x10\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [
+      b'\x00\x00c\xf4\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x00\x00c\xf4\x1f@ \x07',
+      b'\x00\x00d)\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x00\x00d)\x1f@ \x07',
+      b'\x00\x00dd\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x00\x00dd\x1f@ \x0e',
+      b'\x00\x00d\xb5\x1f@ \x0e',
+      b'\x00\x00d\xdc\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x00\x00d\xdc\x1f@ \x0e',
+      b'\x00\x00e\x02\x1f@ \x14',
+      b'\x00\x00e\x1c\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x00\x00e\x1c\x1f@ \x14',
+      b'\x00\x00e+\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x00\x00e+\x1f@ \x14',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xaa\x00Bu\x07',
+      b'\xaa\x01bt\x07',
+      b'\xaa!`u\x07',
+      b'\xaa!au\x07',
+      b'\xaa!av\x07',
+      b'\xaa!aw\x07',
+      b'\xaa!dq\x07',
+      b'\xaa!ds\x07',
+      b'\xaa!dt\x07',
+      b'\xaaafs\x07',
+      b'\xbe!as\x07',
+      b'\xbe!at\x07',
+      b'\xbeacr\x07',
+      b'\xc5!`r\x07',
+      b'\xc5!`s\x07',
+      b'\xc5!ap\x07',
+      b'\xc5!ar\x07',
+      b'\xc5!as\x07',
+      b'\xc5!dr\x07',
+      b'\xc5!ds\x07',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xe3\xd0\x081\x00',
+      b'\xe3\xd5\x161\x00',
+      b'\xe3\xe5F1\x00',
+      b'\xe3\xf5\x06\x00\x00',
+      b'\xe3\xf5\x07\x00\x00',
+      b'\xe3\xf5C\x00\x00',
+      b'\xe3\xf5F\x00\x00',
+      b'\xe3\xf5G\x00\x00',
+      b'\xe4\xe5\x061\x00',
+      b'\xe4\xf5\x02\x00\x00',
+      b'\xe4\xf5\x07\x00\x00',
+      b'\xe5\xf5\x04\x00\x00',
+      b'\xe5\xf5$\x00\x00',
+      b'\xe5\xf5B\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.IMPREZA_2020: {
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
+      b'\xa2 \x193\x00',
+      b'\xa2 \x194\x00',
+      b'\xa2  `\x00',
+      b'\xa2 !3\x00',
+      b'\xa2 !`\x00',
+      b'\xa2 !i\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x746, None): [
+      b'\n\xc0\x04\x00',
+      b'\n\xc0\x04\x01',
+      b'\x9a\xc0\x00\x00',
+      b'\x9a\xc0\x04\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [
+      b'\x00\x00eb\x1f@ "',
+      b'\x00\x00eq\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x00\x00eq\x1f@ "',
+      b'\x00\x00e\x8f\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x00\x00e\x8f\x1f@ )',
+      b'\x00\x00e\x92\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x00\x00e\xa4\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xca!`0\x07',
+      b'\xca!`p\x07',
+      b'\xca!ap\x07',
+      b'\xca!f@\x07',
+      b'\xca!fp\x07',
+      b'\xcc!`p\x07',
+      b'\xcc!fp\x07',
+      b'\xcc"f0\x07',
+      b'\xe6!`@\x07',
+      b'\xe6!fp\x07',
+      b'\xe6"f0\x07',
+      b'\xe6"fp\x07',
+      b'\xf3"f@\x07',
+      b'\xf3"fp\x07',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xe6\xf5\x04\x00\x00',
+      b'\xe6\xf5$\x00\x00',
+      b'\xe6\xf5D0\x00',
+      b'\xe7\xf5\x04\x00\x00',
+      b'\xe7\xf5D0\x00',
+      b'\xe7\xf6B0\x00',
+      b'\xe9\xf5"\x00\x00',
+      b'\xe9\xf5B0\x00',
+      b'\xe9\xf6B0\x00',
+      b'\xe9\xf6F0\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.CROSSTREK_HYBRID: {
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
+      b'\xa2 \x19e\x01',
+      b'\xa2 !e\x01',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x746, None): [
+      b'\n\xc2\x01\x00',
+      b'\x9a\xc2\x01\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [
+      b'\x00\x00el\x1f@ #',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xd7!`@\x07',
+      b'\xd7!`p\x07',
+      b'\xf4!`0\x07',
+    ],
+  },
+  CAR.FORESTER: {
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
+      b'\xa3 \x18\x14\x00',
+      b'\xa3 \x18&\x00',
+      b'\xa3 \x19\x14\x00',
+      b'\xa3 \x19&\x00',
+      b'\xa3  \x14\x00',
+      b'\xa3  \x14\x01',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x746, None): [
+      b'\x8d\xc0\x00\x00',
+      b'\x8d\xc0\x04\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [
+      b'\x00\x00e!\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x00\x00e!\x1f@ \x11',
+      b'\x00\x00e^\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x00\x00e^\x1f@ !',
+      b'\x00\x00e`\x1f@  ',
+      b'\x00\x00e\x97\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x00\x00e\x97\x1f@ 0',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xb6"`A\x07',
+      b'\xb6\xa2`A\x07',
+      b'\xcb"`@\x07',
+      b'\xcb"`p\x07',
+      b'\xcf"`0\x07',
+      b'\xcf"`p\x07',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\x1a\xe6B1\x00',
+      b'\x1a\xe6F1\x00',
+      b'\x1a\xf6B0\x00',
+      b'\x1a\xf6B`\x00',
+      b'\x1a\xf6F`\x00',
+      b'\x1a\xf6b0\x00',
+      b'\x1a\xf6b`\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.FORESTER_HYBRID: {
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
+      b'\xa3 \x19T\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x746, None): [
+      b'\x8d\xc2\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [
+      b'\x00\x00eY\x1f@ !',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xd2\xa1`r\x07',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\x1b\xa7@a\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.FORESTER_PREGLOBAL: {
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
+      b'm\x97\x14@',
+      b'}\x97\x14@',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x746, None): [
+      b'm\xc0\x10\x00',
+      b'}\xc0\x10\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [
+      b'\x00\x00c\xe9\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x00\x00c\xe9\x1f@ \x03',
+      b'\x00\x00d5\x1f@ \t',
+      b'\x00\x00d\xd3\x1f@ \t',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xa7"@p\x07',
+      b'\xa7)\xa0q\x07',
+      b'\xba"@@\x07',
+      b'\xba"@p\x07',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\x1a\xf6F`\x00',
+      b'\xda\xf2`\x80\x00',
+      b'\xda\xfd\xe0\x80\x00',
+      b'\xdc\xf2@`\x00',
+      b'\xdc\xf2``\x00',
+      b'\xdc\xf2`\x80\x00',
+      b'\xdc\xf2`\x81\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.LEGACY_PREGLOBAL: {
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
+      b'[\x97D\x00',
+      b'[\xba\xc4\x03',
+      b'k\x97D\x00',
+      b'k\x9aD\x00',
+      b'{\x97D\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x746, None): [
+      b'K\xb0\x00\x01',
+      b'[\xb0\x00\x01',
+      b'k\xb0\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [
+      b'\x00\x00c\x94\x1f@\x10\x08',
+      b'\x00\x00c\xb7\x1f@\x10\x16',
+      b'\x00\x00c\xec\x1f@ \x04',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xa0"@q\x07',
+      b'\xa0+@p\x07',
+      b'\xab*@r\x07',
+      b'\xab+@p\x07',
+      b'\xb4"@0\x07',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xbd\xf2\x00`\x00',
+      b'\xbe\xf2\x00p\x00',
+      b'\xbe\xfb\xc0p\x00',
+      b'\xbf\xf2\x00\x80\x00',
+      b'\xbf\xfb\xc0\x80\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.OUTBACK_PREGLOBAL: {
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
+      b'[\xba\xac\x03',
+      b'[\xf7\xac\x00',
+      b'[\xf7\xac\x03',
+      b'[\xf7\xbc\x03',
+      b'k\x97\xac\x00',
+      b'k\x9a\xac\x00',
+      b'{\x97\xac\x00',
+      b'{\x9a\xac\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x746, None): [
+      b'K\xb0\x00\x00',
+      b'K\xb0\x00\x02',
+      b'[\xb0\x00\x00',
+      b'k\xb0\x00\x00',
+      b'{\xb0\x00\x01',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [
+      b'\x00\x00c\x90\x1f@\x10\x0e',
+      b'\x00\x00c\x94\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x00\x00c\x94\x1f@\x10\x08',
+      b'\x00\x00c\xb7\x1f@\x10\x16',
+      b'\x00\x00c\xd1\x1f@\x10\x17',
+      b'\x00\x00c\xec\x1f@ \x04',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xa0"@\x80\x07',
+      b'\xa0*@q\x07',
+      b'\xa0*@u\x07',
+      b'\xa0+@@\x07',
+      b'\xa0bAq\x07',
+      b'\xab"@@\x07',
+      b'\xab"@s\x07',
+      b'\xab*@@\x07',
+      b'\xab+@@\x07',
+      b'\xb4"@0\x07',
+      b'\xb4"@p\x07',
+      b'\xb4"@r\x07',
+      b'\xb4+@p\x07',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xbd\xf2@`\x00',
+      b'\xbd\xf2@\x81\x00',
+      b'\xbd\xfb\xe0\x80\x00',
+      b'\xbe\xf2@p\x00',
+      b'\xbe\xf2@\x80\x00',
+      b'\xbe\xfb\xe0p\x00',
+      b'\xbf\xe2@\x80\x00',
+      b'\xbf\xf2@\x80\x00',
+      b'\xbf\xfb\xe0b\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.OUTBACK_PREGLOBAL_2018: {
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
+      b'\x8b\x97\xac\x00',
+      b'\x8b\x97\xbc\x00',
+      b'\x8b\x99\xac\x00',
+      b'\x8b\x9a\xac\x00',
+      b'\x9b\x97\xac\x00',
+      b'\x9b\x97\xbe\x10',
+      b'\x9b\x9a\xac\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x746, None): [
+      b'{\xb0\x00\x00',
+      b'{\xb0\x00\x01',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [
+      b'\x00\x00df\x1f@ \n',
+      b'\x00\x00d\x95\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x00\x00d\x95\x1f@ \x0f',
+      b'\x00\x00d\xfe\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x00\x00d\xfe\x1f@ \x15',
+      b'\x00\x00e\x19\x1f@ \x15',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xb5"@P\x07',
+      b'\xb5"@p\x07',
+      b'\xb5+@@\x07',
+      b'\xb5b@1\x07',
+      b'\xb5q\xe0@\x07',
+      b'\xc4"@0\x07',
+      b'\xc4+@0\x07',
+      b'\xc4b@p\x07',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xbb\xf2@`\x00',
+      b'\xbb\xfb\xe0`\x00',
+      b'\xbc\xaf\xe0`\x00',
+      b'\xbc\xe2@\x80\x00',
+      b'\xbc\xf2@\x80\x00',
+      b'\xbc\xf2@\x81\x00',
+      b'\xbc\xfb\xe0`\x00',
+      b'\xbc\xfb\xe0\x80\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.OUTBACK: {
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
+      b'\xa1  \x06\x00',
+      b'\xa1  \x06\x01',
+      b'\xa1  \x06\x02',
+      b'\xa1  \x07\x00',
+      b'\xa1  \x07\x02',
+      b'\xa1  \x08\x00',
+      b'\xa1  \x08\x01',
+      b'\xa1  \x08\x02',
+      b'\xa1 "\t\x00',
+      b'\xa1 "\t\x01',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x746, None): [
+      b'\x1b\xc0\x10\x00',
+      b'\x9b\xc0\x10\x00',
+      b'\x9b\xc0 \x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [
+      b'\x00\x00eJ\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x00\x00eJ\x00\x1f@ \x19\x00',
+      b'\x00\x00e\x80\x00\x1f@ \x19\x00',
+      b'\x00\x00e\x9a\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x00\x00e\x9a\x00\x1f@ 1\x00',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xbc"`@\x07',
+      b'\xbc"`q\x07',
+      b'\xbc,\xa0q\x07',
+      b'\xbc,\xa0u\x07',
+      b'\xde"`0\x07',
+      b'\xde,\xa0@\x07',
+      b'\xe2"`0\x07',
+      b'\xe2"`p\x07',
+      b'\xe3,\xa0@\x07',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xa5\xf6D@\x00',
+      b'\xa5\xfe\xf6@\x00',
+      b'\xa5\xfe\xf7@\x00',
+      b'\xa5\xfe\xf8@\x00',
+      b'\xa7\x8e\xf40\x00',
+      b'\xa7\xf6D@\x00',
+      b'\xa7\xfe\xf4@\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.FORESTER_2022: {
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
+      b'\xa3 !v\x00',
+      b'\xa3 !x\x00',
+      b'\xa3 "v\x00',
+      b'\xa3 "x\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x746, None): [
+      b'-\xc0\x040',
+      b'-\xc0%0',
+      b'=\xc0%\x02',
+      b'=\xc04\x02',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [
+      b'\x04!\x01\x1eD\x07!\x00\x04,',
+      b'\x04!\x08\x01.\x07!\x08\x022',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xd5"`0\x07',
+      b'\xd5"a0\x07',
+      b'\xf1"`q\x07',
+      b'\xf1"aq\x07',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\x1d\x86B0\x00',
+      b'\x1d\xf6B0\x00',
+      b'\x1e\x86B0\x00',
+      b'\x1e\xf6D0\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.OUTBACK_2023: {
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
+      b'\xa1 #\x14\x00',
+      b'\xa1 #\x17\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x746, None): [
+      b'+\xc0\x10\x11\x00',
+      b'+\xc0\x12\x11\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [
+      b'\t!\x08\x046\x05!\x08\x01/',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7a2, None): [
+      b'\xed,\xa0q\x07',
+      b'\xed,\xa2q\x07',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7a3, None): [
+      b'\xa8\x8e\xf41\x00',
+      b'\xa8\xfe\xf41\x00',
+    ],
+  },
+}
diff --git a/selfdrive/car/subaru/interface.py b/selfdrive/car/subaru/interface.py
index 79576f643..1296aead5 100644
--- a/selfdrive/car/subaru/interface.py
+++ b/selfdrive/car/subaru/interface.py
@@ -118,11 +118,11 @@ def _get_params(ret, candidate, fingerprint, car_fw, experimental_long, docs):
     else:
       raise ValueError(f"unknown car: {candidate}")
 
-    #ret.experimentalLongitudinalAvailable = candidate not in (GLOBAL_GEN2 | PREGLOBAL_CARS | LKAS_ANGLE | HYBRID_CARS)
+    ret.experimentalLongitudinalAvailable = candidate not in (GLOBAL_GEN2 | PREGLOBAL_CARS | LKAS_ANGLE | HYBRID_CARS)
     ret.openpilotLongitudinalControl = experimental_long and ret.experimentalLongitudinalAvailable
 
     if candidate in GLOBAL_GEN2 and ret.openpilotLongitudinalControl:
-      ret.flags |= SubaruFlags.DISABLE_EYESIGHT
+      ret.flags |= SubaruFlags.DISABLE_EYESIGHT.value
 
     if ret.openpilotLongitudinalControl:
       ret.longitudinalTuning.kpBP = [0., 5., 35.]
diff --git a/selfdrive/car/subaru/subarucan.py b/selfdrive/car/subaru/subarucan.py
index b851bcc08..290737c3e 100644
--- a/selfdrive/car/subaru/subarucan.py
+++ b/selfdrive/car/subaru/subarucan.py
@@ -48,8 +48,7 @@ def create_es_distance(packer, frame, es_distance_msg, bus, pcm_cancel_cmd, long
     values["Cruise_Soft_Disable"] = 0
     values["Cruise_Fault"] = 0
 
-    if brake_cmd:
-      values["Cruise_Brake_Active"] = 1
+    values["Cruise_Brake_Active"] = brake_cmd
 
   if pcm_cancel_cmd:
     values["Cruise_Cancel"] = 1
@@ -153,14 +152,14 @@ def create_es_dashstatus(packer, frame, dashstatus_msg, enabled, long_enabled, l
 
   values["COUNTER"] = frame % 0x10
 
-  if enabled and long_active:
+  if long_enabled:
     values["Cruise_State"] = 0
-    values["Cruise_Activated"] = 1
+    values["Cruise_Activated"] = enabled
     values["Cruise_Disengaged"] = 0
     values["Car_Follow"] = int(lead_visible)
 
-  if long_enabled:
     values["PCB_Off"] = 1 # AEB is not presevered, so show the PCB_Off on dash
+    values["LDW_Off"] = 0
     values["Cruise_Fault"] = 0
 
   # Filter stock LKAS disabled and Keep hands on steering wheel OFF alerts
@@ -186,15 +185,12 @@ def create_es_brake(packer, frame, es_brake_msg, long_enabled, long_active, brak
 
   if long_enabled:
     values["Cruise_Brake_Fault"] = 0
+    values["Cruise_Activated"] = long_active
 
-    if long_active:
-      values["Cruise_Activated"] = 1
+    values["Brake_Pressure"] = brake_value
 
-  values["Brake_Pressure"] = brake_value
-
-  if brake_value > 0:
-    values["Cruise_Brake_Active"] = 1
-    values["Cruise_Brake_Lights"] = 1 if brake_value >= 70 else 0
+    values["Cruise_Brake_Active"] = brake_value > 0
+    values["Cruise_Brake_Lights"] = brake_value >= 70
 
   return packer.make_can_msg("ES_Brake", CanBus.main, values)
 
@@ -204,7 +200,6 @@ def create_es_status(packer, frame, es_status_msg, long_enabled, long_active, cr
     "Signal1",
     "Cruise_Fault",
     "Cruise_RPM",
-    "Signal2",
     "Cruise_Activated",
     "Brake_Lights",
     "Cruise_Hold",
@@ -217,8 +212,7 @@ def create_es_status(packer, frame, es_status_msg, long_enabled, long_active, cr
     values["Cruise_RPM"] = cruise_rpm
     values["Cruise_Fault"] = 0
 
-    if long_active:
-      values["Cruise_Activated"] = 1
+    values["Cruise_Activated"] = long_active
 
   return packer.make_can_msg("ES_Status", CanBus.main, values)
 
diff --git a/selfdrive/car/subaru/tests/test_subaru.py b/selfdrive/car/subaru/tests/test_subaru.py
new file mode 100644
index 000000000..c8cdf6606
--- /dev/null
+++ b/selfdrive/car/subaru/tests/test_subaru.py
@@ -0,0 +1,20 @@
+from cereal import car
+import unittest
+from openpilot.selfdrive.car.subaru.fingerprints import FW_VERSIONS
+
+Ecu = car.CarParams.Ecu
+
+ECU_NAME = {v: k for k, v in Ecu.schema.enumerants.items()}
+
+
+class TestSubaruFingerprint(unittest.TestCase):
+  def test_fw_version_format(self):
+    for platform, fws_per_ecu in FW_VERSIONS.items():
+      for (ecu, _, _), fws in fws_per_ecu.items():
+        fw_size = len(fws[0])
+        for fw in fws:
+          self.assertEqual(len(fw), fw_size, f"{platform} {ecu}: {len(fw)} {fw_size}")
+
+
+if __name__ == "__main__":
+  unittest.main()
diff --git a/selfdrive/car/subaru/values.py b/selfdrive/car/subaru/values.py
index f3dd5abde..9fb4b4568 100644
--- a/selfdrive/car/subaru/values.py
+++ b/selfdrive/car/subaru/values.py
@@ -1,6 +1,5 @@
 from dataclasses import dataclass, field
-from enum import Enum, IntFlag
-from strenum import StrEnum
+from enum import Enum, IntFlag, StrEnum
 from typing import Dict, List, Union
 
 from cereal import car
@@ -94,6 +93,9 @@ class Footnote(Enum):
   GLOBAL = CarFootnote(
     "In the non-US market, openpilot requires the car to come equipped with EyeSight with Lane Keep Assistance.",
     Column.PACKAGE)
+  EXP_LONG = CarFootnote(
+    "Enabling longitudinal control (alpha) will disable all EyeSight functionality, including AEB, LDW, and RAB.",
+    Column.LONGITUDINAL)
 
 
 @dataclass
@@ -105,6 +107,9 @@ class SubaruCarInfo(CarInfo):
   def init_make(self, CP: car.CarParams):
     self.car_parts.parts.extend([Tool.socket_8mm_deep, Tool.pry_tool])
 
+    if CP.experimentalLongitudinalAvailable:
+      self.footnotes.append(Footnote.EXP_LONG)
+
 CAR_INFO: Dict[str, Union[SubaruCarInfo, List[SubaruCarInfo]]] = {
   CAR.ASCENT: SubaruCarInfo("Subaru Ascent 2019-21", "All"),
   CAR.OUTBACK: SubaruCarInfo("Subaru Outback 2020-22", "All", car_parts=CarParts.common([CarHarness.subaru_b])),
@@ -157,578 +162,17 @@ def init_make(self, CP: car.CarParams):
       [StdQueries.TESTER_PRESENT_RESPONSE, SUBARU_VERSION_RESPONSE],
       whitelist_ecus=[Ecu.abs, Ecu.eps, Ecu.fwdCamera, Ecu.engine, Ecu.transmission],
       bus=0,
-      logging=True,
     ),
     Request(
       [StdQueries.TESTER_PRESENT_REQUEST, SUBARU_VERSION_REQUEST],
       [StdQueries.TESTER_PRESENT_RESPONSE, SUBARU_VERSION_RESPONSE],
       whitelist_ecus=[Ecu.abs, Ecu.eps, Ecu.fwdCamera, Ecu.engine, Ecu.transmission],
       bus=1,
-      logging=True,
       obd_multiplexing=False,
     ),
   ],
 )
 
-FW_VERSIONS = {
-  CAR.ASCENT: {
-    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
-      b'\xa5 \x19\x02\x00',
-      b'\xa5 !\002\000',
-      b'\xf1\x82\xa5 \x19\x02\x00',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x746, None): [
-      b'\x85\xc0\xd0\x00',
-      b'\005\xc0\xd0\000',
-      b'\x95\xc0\xd0\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [
-      b'\x00\x00d\xb9\x1f@ \x10',
-      b'\000\000e~\037@ \'',
-      b'\x00\x00e@\x1f@ $',
-      b'\x00\x00d\xb9\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x00\x00e@\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\xbb,\xa0t\a',
-      b'\xf1\x82\xbb,\xa0t\x87',
-      b'\xf1\x82\xbb,\xa0t\a',
-      b'\xf1\x82\xd9,\xa0@\a',
-      b'\xf1\x82\xd1,\xa0q\x07',
-      b'\xd1,\xa0q\x07',
-    ],
-    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
-      b'\x00\xfe\xf7\x00\x00',
-      b'\001\xfe\xf9\000\000',
-      b'\x01\xfe\xf7\x00\x00',
-      b'\x01\xfe\xfa\x00\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.ASCENT_2023: {
-    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
-      b'\xa5 #\x03\x00',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x746, None): [
-      b'%\xc0\xd0\x11',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [
-      b'\x05!\x08\x1dK\x05!\x08\x01/',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7a2, None): [
-      b'\xe5,\xa0P\x07',
-    ],
-    (Ecu.transmission, 0x7a3, None): [
-      b'\x04\xfe\xf3\x00\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.LEGACY: {
-    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
-      b'\xa1\\  x04\x01',
-      b'\xa1  \x03\x03',
-      b'\xa1  \x02\x01',
-      b'\xa1  \x02\x02',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x746, None): [
-      b'\x9b\xc0\x11\x00',
-      b'\x9b\xc0\x11\x02',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [
-      b'\x00\x00e\x80\x00\x1f@ \x19\x00',
-      b'\x00\x00e\x9a\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\xde\"a0\x07',
-      b'\xe2"aq\x07',
-      b'\xde,\xa0@\x07',
-      b'\xe2,\xa0@\x07',
-    ],
-    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
-      b'\xa5\xf6\x05@\x00',
-      b'\xa7\xf6\x04@\x00',
-      b'\xa5\xfe\xc7@\x00',
-      b'\xa7\xfe\xc4@\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.IMPREZA: {
-    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
-      b'\x7a\x94\x3f\x90\x00',
-      b'\xa2 \x185\x00',
-      b'\xa2 \x193\x00',
-      b'\xa2 \x194\x00',
-      b'z\x94.\x90\x00',
-      b'z\x94\b\x90\x01',
-      b'\xa2 \x19`\x00',
-      b'z\x94\f\x90\001',
-      b'z\x9c\x19\x80\x01',
-      b'z\x94\x08\x90\x00',
-      b'z\x84\x19\x90\x00',
-      b'\xf1\x00\xb2\x06\x04',
-      b'z\x94\x0c\x90\x00',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x746, None): [
-      b'\x7a\xc0\x0c\x00',
-      b'z\xc0\x08\x00',
-      b'\x8a\xc0\x00\x00',
-      b'z\xc0\x04\x00',
-      b'z\xc0\x00\x00',
-      b'\x8a\xc0\x10\x00',
-      b'z\xc0\n\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [
-      b'\x00\x00\x64\xb5\x1f\x40\x20\x0e',
-      b'\x00\x00d\xdc\x1f@ \x0e',
-      b'\x00\x00e\x1c\x1f@ \x14',
-      b'\x00\x00d)\x1f@ \a',
-      b'\x00\x00e+\x1f@ \x14',
-      b'\000\000e+\000\000\000\000',
-      b'\000\000dd\037@ \016',
-      b'\000\000e\002\037@ \024',
-      b'\x00\x00d)\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x00\x00c\xf4\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x00\x00d\xdc\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x00\x00dd\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x00\x00c\xf4\x1f@ \x07',
-      b'\x00\x00e\x1c\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\xaa\x61\x66\x73\x07',
-      b'\xbeacr\a',
-      b'\xc5!`r\a',
-      b'\xaa!ds\a',
-      b'\xaa!`u\a',
-      b'\xaa!dq\a',
-      b'\xaa!dt\a',
-      b'\xc5!ar\a',
-      b'\xbe!as\a',
-      b'\xc5!as\x07',
-      b'\xc5!ds\a',
-      b'\xc5!`s\a',
-      b'\xaa!au\a',
-      b'\xbe!at\a',
-      b'\xaa\x00Bu\x07',
-      b'\xc5!dr\x07',
-      b'\xaa!aw\x07',
-      b'\xaa!av\x07',
-      b'\xaa\x01bt\x07',
-      b'\xc5!ap\x07',
-    ],
-    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
-      b'\xe3\xe5\x46\x31\x00',
-      b'\xe4\xe5\x061\x00',
-      b'\xe5\xf5\x04\x00\x00',
-      b'\xe3\xf5G\x00\x00',
-      b'\xe3\xf5\a\x00\x00',
-      b'\xe3\xf5C\x00\x00',
-      b'\xe5\xf5B\x00\x00',
-      b'\xe5\xf5$\000\000',
-      b'\xe4\xf5\a\000\000',
-      b'\xe3\xf5F\000\000',
-      b'\xe4\xf5\002\000\000',
-      b'\xe3\xd0\x081\x00',
-      b'\xe3\xf5\x06\x00\x00',
-      b'\xe3\xd5\x161\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.IMPREZA_2020: {
-    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
-      b'\xa2 \0314\000',
-      b'\xa2 \0313\000',
-      b'\xa2 !i\000',
-      b'\xa2 !`\000',
-      b'\xf1\x00\xb2\x06\x04',
-      b'\xa2  `\x00',
-      b'\xa2 !3\x00',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x746, None): [
-      b'\x9a\xc0\000\000',
-      b'\n\xc0\004\000',
-      b'\x9a\xc0\x04\x00',
-      b'\n\xc0\x04\x01',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [
-      b'\000\000eb\037@ \"',
-      b'\x00\x00e\x8f\x1f@ )',
-      b'\x00\x00eq\x1f@ "',
-      b'\x00\x00eq\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x00\x00e\x8f\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x00\x00e\x92\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x00\x00e\xa4\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\xca!ap\a',
-      b'\xca!`p\a',
-      b'\xca!`0\a',
-      b'\xcc\"f0\a',
-      b'\xcc!fp\a',
-      b'\xcc!`p\x07',
-      b'\xca!f@\x07',
-      b'\xca!fp\x07',
-      b'\xf3"f@\x07',
-      b'\xe6!fp\x07',
-      b'\xf3"fp\x07',
-      b'\xe6"f0\x07',
-      b'\xe6"fp\x07',
-      b'\xe6!`@\x07',
-    ],
-    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
-      b'\xe6\xf5\004\000\000',
-      b'\xe6\xf5$\000\000',
-      b'\xe7\xf5\x04\x00\x00',
-      b'\xe7\xf6B0\000',
-      b'\xe7\xf5D0\000',
-      b'\xf1\x00\xd7\x10@',
-      b'\xe6\xf5D0\x00',
-      b'\xe9\xf6F0\x00',
-      b'\xe9\xf5B0\x00',
-      b'\xe9\xf6B0\x00',
-      b'\xe9\xf5"\x00\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.CROSSTREK_HYBRID: {
-    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
-      b'\xa2 \x19e\x01',
-      b'\xa2 !e\x01',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x746, None): [
-      b'\x9a\xc2\x01\x00',
-      b'\n\xc2\x01\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [
-      b'\x00\x00el\x1f@ #',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\xd7!`@\x07',
-      b'\xd7!`p\a',
-      b'\xf4!`0\x07',
-    ],
-  },
-  CAR.FORESTER: {
-    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
-      b'\xa3 \x18\x14\x00',
-      b'\xa3  \024\000',
-      b'\xa3 \031\024\000',
-      b'\xa3  \x14\x01',
-      b'\xf1\x00\xbb\r\x05',
-      b'\xa3 \x18&\x00',
-      b'\xa3 \x19&\x00',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x746, None): [
-      b'\x8d\xc0\x04\x00',
-      b'\x8d\xc0\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [
-      b'\x00\x00e!\x1f@ \x11',
-      b'\x00\x00e\x97\x1f@ 0',
-      b'\000\000e`\037@  ',
-      b'\xf1\x00\xac\x02\x00',
-      b'\x00\x00e!\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x00\x00e\x97\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x00\x00e^\x1f@ !',
-      b'\x00\x00e^\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\xb6"`A\x07',
-      b'\xcf"`0\x07',
-      b'\xcb\"`@\a',
-      b'\xcb\"`p\a',
-      b'\xf1\x00\xa2\x10\n',
-      b'\xcf"`p\x07',
-      b'\xb6\xa2`A\x07',
-    ],
-    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
-      b'\032\xf6B0\000',
-      b'\x1a\xf6F`\x00',
-      b'\032\xf6b`\000',
-      b'\x1a\xf6B`\x00',
-      b'\x1a\xf6b0\x00',
-      b'\x1a\xe6B1\x00',
-      b'\x1a\xe6F1\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.FORESTER_HYBRID: {
-    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
-      b'\xa3 \x19T\x00',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x746, None): [
-      b'\x8d\xc2\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [
-      b'\x00\x00eY\x1f@ !',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\xd2\xa1`r\x07',
-    ],
-    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
-       b'\x1b\xa7@a\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.FORESTER_PREGLOBAL: {
-    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
-      b'\x7d\x97\x14\x40',
-      b'\xf1\x00\xbb\x0c\x04',
-      b'm\x97\x14@',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x746, None): [
-      b'}\xc0\x10\x00',
-      b'm\xc0\x10\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [
-      b'\x00\x00\x64\x35\x1f\x40\x20\x09',
-      b'\x00\x00c\xe9\x1f@ \x03',
-      b'\x00\x00d\xd3\x1f@ \t',
-      b'\x00\x00c\xe9\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\xba"@p\a',
-      b'\xa7)\xa0q\a',
-      b'\xf1\x82\xa7)\xa0q\a',
-      b'\xba"@@\a',
-      b'\xa7"@p\x07',
-    ],
-    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
-      b'\xdc\xf2\x60\x60\x00',
-      b'\xdc\xf2@`\x00',
-      b'\xda\xfd\xe0\x80\x00',
-      b'\xdc\xf2`\x81\000',
-      b'\xdc\xf2`\x80\x00',
-      b'\x1a\xf6F`\x00',
-      b'\xda\xf2`\x80\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.LEGACY_PREGLOBAL: {
-    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
-      b'k\x97D\x00',
-      b'[\xba\xc4\x03',
-      b'{\x97D\x00',
-      b'[\x97D\000',
-      b'k\x9aD\x00',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x746, None): [
-      b'[\xb0\x00\x01',
-      b'K\xb0\x00\x01',
-      b'k\xb0\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [
-      b'\x00\x00c\xb7\x1f@\x10\x16',
-      b'\x00\x00c\x94\x1f@\x10\x08',
-      b'\x00\x00c\xec\x1f@ \x04',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\xab*@r\a',
-      b'\xa0+@p\x07',
-      b'\xb4"@0\x07',
-      b'\xa0"@q\a',
-      b'\xab+@p\x07',
-    ],
-    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
-      b'\xbe\xf2\x00p\x00',
-      b'\xbf\xfb\xc0\x80\x00',
-      b'\xbd\xf2\x00`\x00',
-      b'\xbf\xf2\000\x80\000',
-      b'\xbe\xfb\xc0p\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.OUTBACK_PREGLOBAL: {
-    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
-      b'{\x9a\xac\x00',
-      b'k\x97\xac\x00',
-      b'\x5b\xf7\xbc\x03',
-      b'[\xf7\xac\x03',
-      b'{\x97\xac\x00',
-      b'k\x9a\xac\000',
-      b'[\xba\xac\x03',
-      b'[\xf7\xac\000',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x746, None): [
-      b'k\xb0\x00\x00',
-      b'[\xb0\x00\x00',
-      b'\x4b\xb0\x00\x02',
-      b'K\xb0\x00\x00',
-      b'{\xb0\x00\x01',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [
-      b'\x00\x00c\xec\x1f@ \x04',
-      b'\x00\x00c\xd1\x1f@\x10\x17',
-      b'\xf1\x00\xf0\xe0\x0e',
-      b'\x00\x00c\x94\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x00\x00c\x94\x1f@\x10\b',
-      b'\x00\x00c\xb7\x1f@\x10\x16',
-      b'\000\000c\x90\037@\020\016',
-      b'\x00\x00c\xec\x37@\x04',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\xb4+@p\a',
-      b'\xab\"@@\a',
-      b'\xa0\x62\x41\x71\x07',
-      b'\xa0*@q\a',
-      b'\xab*@@\a',
-      b'\xb4"@0\a',
-      b'\xb4"@p\a',
-      b'\xab"@s\a',
-      b'\xab+@@\a',
-      b'\xb4"@r\a',
-      b'\xa0+@@\x07',
-      b'\xa0\"@\x80\a',
-      b'\xa0*@u\x07',
-    ],
-    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
-      b'\xbd\xfb\xe0\x80\x00',
-      b'\xbe\xf2@\x80\x00',
-      b'\xbf\xe2\x40\x80\x00',
-      b'\xbf\xf2@\x80\x00',
-      b'\xbe\xf2@p\x00',
-      b'\xbd\xf2@`\x00',
-      b'\xbd\xf2@\x81\000',
-      b'\xbe\xfb\xe0p\000',
-      b'\xbf\xfb\xe0b\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.OUTBACK_PREGLOBAL_2018: {
-    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
-      b'\x8b\x97\xac\x00',
-      b'\x8b\x9a\xac\x00',
-      b'\x9b\x97\xac\x00',
-      b'\x8b\x97\xbc\x00',
-      b'\x8b\x99\xac\x00',
-      b'\x9b\x9a\xac\000',
-      b'\x9b\x97\xbe\x10',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x746, None): [
-      b'{\xb0\x00\x00',
-      b'{\xb0\x00\x01',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [
-      b'\x00\x00df\x1f@ \n',
-      b'\x00\x00d\xfe\x1f@ \x15',
-      b'\x00\x00d\x95\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x00\x00d\x95\x1f@ \x0f',
-      b'\x00\x00d\xfe\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x00\x00e\x19\x1f@ \x15',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\xb5"@p\a',
-      b'\xb5+@@\a',
-      b'\xb5"@P\a',
-      b'\xc4"@0\a',
-      b'\xb5b@1\x07',
-      b'\xb5q\xe0@\a',
-      b'\xc4+@0\a',
-      b'\xc4b@p\a',
-    ],
-    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
-      b'\xbc\xf2@\x81\x00',
-      b'\xbc\xfb\xe0\x80\x00',
-      b'\xbc\xf2@\x80\x00',
-      b'\xbb\xf2@`\x00',
-      b'\xbc\xe2@\x80\x00',
-      b'\xbc\xfb\xe0`\x00',
-      b'\xbc\xaf\xe0`\x00',
-      b'\xbb\xfb\xe0`\000',
-    ],
-  },
-  CAR.OUTBACK: {
-    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
-      b'\xa1  \x06\x01',
-      b'\xa1  \a\x00',
-      b'\xa1  \b\001',
-      b'\xa1  \x06\x00',
-      b'\xa1 "\t\x01',
-      b'\xa1  \x08\x02',
-      b'\xa1 \x06\x02',
-      b'\xa1  \x07\x02',
-      b'\xa1  \x08\x00',
-      b'\xa1 "\t\x00',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x746, None): [
-      b'\x9b\xc0\x10\x00',
-      b'\x9b\xc0\x20\x00',
-      b'\x1b\xc0\x10\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [
-      b'\x00\x00eJ\x00\x1f@ \x19\x00',
-      b'\000\000e\x80\000\037@ \031\000',
-      b'\x00\x00e\x9a\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x00\x00e\x9a\x00\x1f@ 1\x00',
-      b'\x00\x00eJ\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\xbc,\xa0q\x07',
-      b'\xbc\"`@\a',
-      b'\xde"`0\a',
-      b'\xf1\x82\xbc,\xa0q\a',
-      b'\xf1\x82\xe3,\xa0@\x07',
-      b'\xe2"`0\x07',
-      b'\xe2"`p\x07',
-      b'\xf1\x82\xe2,\xa0@\x07',
-      b'\xbc"`q\x07',
-      b'\xe3,\xa0@\x07',
-      b'\xbc,\xa0u\x07',
-      b'\xde,\xa0@\x07',
-    ],
-    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
-      b'\xa5\xfe\xf7@\x00',
-      b'\xa5\xf6D@\x00',
-      b'\xa5\xfe\xf6@\x00',
-      b'\xa7\x8e\xf40\x00',
-      b'\xf1\x82\xa7\xf6D@\x00',
-      b'\xa7\xf6D@\x00',
-      b'\xa7\xfe\xf4@\x00',
-      b'\xa5\xfe\xf8@\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.FORESTER_2022: {
-    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
-      b'\xa3 !x\x00',
-      b'\xa3 !v\x00',
-      b'\xa3 "v\x00',
-      b'\xa3 "x\x00',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x746, None): [
-      b'-\xc0%0',
-      b'-\xc0\x040',
-      b'=\xc0%\x02',
-      b'=\xc04\x02',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [
-      b'\x04!\x01\x1eD\x07!\x00\x04,',
-      b'\x04!\x08\x01.\x07!\x08\x022',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\xd5"a0\x07',
-      b'\xd5"`0\x07',
-      b'\xf1"aq\x07',
-      b'\xf1"`q\x07',
-    ],
-    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
-      b'\x1d\x86B0\x00',
-      b'\x1d\xf6B0\x00',
-      b'\x1e\x86B0\x00',
-      b'\x1e\xf6D0\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.OUTBACK_2023: {
-    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
-      b'\xa1 #\x14\x00',
-      b'\xa1 #\x17\x00',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x746, None): [
-      b'+\xc0\x10\x11\x00',
-      b'+\xc0\x12\x11\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x787, None): [
-      b'\t!\x08\x046\x05!\x08\x01/',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7a2, None): [
-      b'\xed,\xa0q\x07',
-      b'\xed,\xa2q\x07',
-    ],
-    (Ecu.transmission, 0x7a3, None): [
-      b'\xa8\x8e\xf41\x00',
-      b'\xa8\xfe\xf41\x00',
-    ]
-  }
-}
-
 DBC = {
   CAR.ASCENT: dbc_dict('subaru_global_2017_generated', None),
   CAR.ASCENT_2023: dbc_dict('subaru_global_2017_generated', None),
diff --git a/selfdrive/car/tesla/fingerprints.py b/selfdrive/car/tesla/fingerprints.py
new file mode 100644
index 000000000..772ca59ef
--- /dev/null
+++ b/selfdrive/car/tesla/fingerprints.py
@@ -0,0 +1,28 @@
+# ruff: noqa: E501
+from cereal import car
+from openpilot.selfdrive.car.tesla.values import CAR
+
+Ecu = car.CarParams.Ecu
+
+FINGERPRINTS = {
+  CAR.AP1_MODELS: [{
+    1: 8, 3: 8, 14: 8, 21: 4, 69: 8, 109: 4, 257: 3, 264: 8, 267: 5, 277: 6, 280: 6, 283: 5, 293: 4, 296: 4, 309: 5, 325: 8, 328: 5, 336: 8, 341: 8, 360: 7, 373: 8, 389: 8, 415: 8, 513: 5, 516: 8, 520: 4, 522: 8, 524: 8, 526: 8, 532: 3, 536: 8, 537: 3, 542: 8, 551: 5, 552: 2, 556: 8, 558: 8, 568: 8, 569: 8, 574: 8, 577: 8, 582: 5, 584: 4, 585: 8, 590: 8, 606: 8, 622: 8, 627: 6, 638: 8, 641: 8, 643: 8, 660: 5, 693: 8, 696: 8, 697: 8, 712: 8, 728: 8, 744: 8, 760: 8, 772: 8, 775: 8, 776: 8, 777: 8, 778: 8, 782: 8, 788: 8, 791: 8, 792: 8, 796: 2, 797: 8, 798: 6, 799: 8, 804: 8, 805: 8, 807: 8, 808: 1, 809: 8, 812: 8, 813: 8, 814: 5, 815: 8, 820: 8, 823: 8, 824: 8, 829: 8, 830: 5, 836: 8, 840: 8, 841: 8, 845: 8, 846: 5, 852: 8, 856: 4, 857: 6, 861: 8, 862: 5, 872: 8, 873: 8, 877: 8, 878: 8, 879: 8, 880: 8, 884: 8, 888: 8, 889: 8, 893: 8, 896: 8, 901: 6, 904: 3, 905: 8, 908: 2, 909: 8, 920: 8, 921: 8, 925: 4, 936: 8, 937: 8, 941: 8, 949: 8, 952: 8, 953: 6, 957: 8, 968: 8, 973: 8, 984: 8, 987: 8, 989: 8, 990: 8, 1000: 8, 1001: 8, 1006: 8, 1016: 8, 1026: 8, 1028: 8, 1029: 8, 1030: 8, 1032: 1, 1033: 1, 1034: 8, 1048: 1, 1064: 8, 1070: 8, 1080: 8, 1160: 4, 1281: 8, 1329: 8, 1332: 8, 1335: 8, 1337: 8, 1368: 8, 1412: 8, 1436: 8, 1465: 8, 1476: 8, 1497: 8, 1524: 8, 1527: 8, 1601: 8, 1605: 8, 1611: 8, 1614: 8, 1617: 8, 1621: 8, 1627: 8, 1630: 8, 1800: 4, 1804: 8, 1812: 8, 1815: 8, 1816: 8, 1828: 8, 1831: 8, 1832: 8, 1840: 8, 1848: 8, 1864: 8, 1880: 8, 1892: 8, 1896: 8, 1912: 8, 1960: 8, 1992: 8, 2008: 3, 2043: 5, 2045: 4
+  }],
+}
+
+FW_VERSIONS = {
+  CAR.AP2_MODELS: {
+    (Ecu.adas, 0x649, None): [
+      b'\x01\x00\x8b\x07\x01\x00\x01\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x11',
+    ],
+    (Ecu.electricBrakeBooster, 0x64d, None): [
+      b'1037123-00-A',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x671, None): [
+      b'\x01\x00W\x00\x00\x00\x07\x00\x00\x00\x00\x08\x01\x00\x00\x00\x07\xff\xfe',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x730, None): [
+      b'\x10#\x01',
+    ],
+  },
+}
diff --git a/selfdrive/car/tesla/values.py b/selfdrive/car/tesla/values.py
index fee8d127f..12877f134 100644
--- a/selfdrive/car/tesla/values.py
+++ b/selfdrive/car/tesla/values.py
@@ -1,6 +1,5 @@
-# ruff: noqa: E501
 from collections import namedtuple
-from strenum import StrEnum
+from enum import StrEnum
 from typing import Dict, List, Union
 
 from cereal import car
@@ -23,13 +22,6 @@ class CAR(StrEnum):
   CAR.AP2_MODELS: CarInfo("Tesla AP2 Model S", "All"),
 }
 
-FINGERPRINTS = {
-  CAR.AP1_MODELS: [
-    {
-      1: 8, 3: 8, 14: 8, 21: 4, 69: 8, 109: 4, 257: 3, 264: 8, 267: 5, 277: 6, 280: 6, 283: 5, 293: 4, 296: 4, 309: 5, 325: 8, 328: 5, 336: 8, 341: 8, 360: 7, 373: 8, 389: 8, 415: 8, 513: 5, 516: 8, 520: 4, 522: 8, 524: 8, 526: 8, 532: 3, 536: 8, 537: 3, 542: 8, 551: 5, 552: 2, 556: 8, 558: 8, 568: 8, 569: 8, 574: 8, 577: 8, 582: 5, 584: 4, 585: 8, 590: 8, 606: 8, 622: 8, 627: 6, 638: 8, 641: 8, 643: 8, 660: 5, 693: 8, 696: 8, 697: 8, 712: 8, 728: 8, 744: 8, 760: 8, 772: 8, 775: 8, 776: 8, 777: 8, 778: 8, 782: 8, 788: 8, 791: 8, 792: 8, 796: 2, 797: 8, 798: 6, 799: 8, 804: 8, 805: 8, 807: 8, 808: 1, 809: 8, 812: 8, 813: 8, 814: 5, 815: 8, 820: 8, 823: 8, 824: 8, 829: 8, 830: 5, 836: 8, 840: 8, 841: 8, 845: 8, 846: 5, 852: 8, 856: 4, 857: 6, 861: 8, 862: 5, 872: 8, 873: 8, 877: 8, 878: 8, 879: 8, 880: 8, 884: 8, 888: 8, 889: 8, 893: 8, 896: 8, 901: 6, 904: 3, 905: 8, 908: 2, 909: 8, 920: 8, 921: 8, 925: 4, 936: 8, 937: 8, 941: 8, 949: 8, 952: 8, 953: 6, 957: 8, 968: 8, 973: 8, 984: 8, 987: 8, 989: 8, 990: 8, 1000: 8, 1001: 8, 1006: 8, 1016: 8, 1026: 8, 1028: 8, 1029: 8, 1030: 8, 1032: 1, 1033: 1, 1034: 8, 1048: 1, 1064: 8, 1070: 8, 1080: 8, 1160: 4, 1281: 8, 1329: 8, 1332: 8, 1335: 8, 1337: 8, 1368: 8, 1412: 8, 1436: 8, 1465: 8, 1476: 8, 1497: 8, 1524: 8, 1527: 8, 1601: 8, 1605: 8, 1611: 8, 1614: 8, 1617: 8, 1621: 8, 1627: 8, 1630: 8, 1800: 4, 1804: 8, 1812: 8, 1815: 8, 1816: 8, 1828: 8, 1831: 8, 1832: 8, 1840: 8, 1848: 8, 1864: 8, 1880: 8, 1892: 8, 1896: 8, 1912: 8, 1960: 8, 1992: 8, 2008: 3, 2043: 5, 2045: 4
-    },
-  ],
-}
 
 DBC = {
   CAR.AP2_MODELS: dbc_dict('tesla_powertrain', 'tesla_radar', chassis_dbc='tesla_can'),
@@ -55,22 +47,6 @@ class CAR(StrEnum):
   ]
 )
 
-FW_VERSIONS = {
-  CAR.AP2_MODELS: {
-    (Ecu.adas, 0x649, None): [
-      b'\x01\x00\x8b\x07\x01\x00\x01\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x11',
-    ],
-    (Ecu.electricBrakeBooster, 0x64d, None): [
-      b'1037123-00-A',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x671, None): [
-      b'\x01\x00W\x00\x00\x00\x07\x00\x00\x00\x00\x08\x01\x00\x00\x00\x07\xff\xfe',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x730, None): [
-      b'\x10#\x01',
-    ],
-  },
-}
 
 class CANBUS:
   # Lateral harness
diff --git a/selfdrive/car/tests/routes.py b/selfdrive/car/tests/routes.py
index 33a7e9407..69b39b3b2 100644
--- a/selfdrive/car/tests/routes.py
+++ b/selfdrive/car/tests/routes.py
@@ -52,6 +52,8 @@ class CarTestRoute(NamedTuple):
   CarTestRoute("62241b0c7fea4589|2022-09-01--15-32-49", FORD.EXPLORER_MK6),
   CarTestRoute("e886087f430e7fe7|2023-06-16--23-06-36", FORD.FOCUS_MK4),
   CarTestRoute("bd37e43731e5964b|2023-04-30--10-42-26", FORD.MAVERICK_MK1),
+  CarTestRoute("112e4d6e0cad05e1|2023-11-14--08-21-43", FORD.F_150_LIGHTNING_MK1),
+  CarTestRoute("83a4e056c7072678|2023-11-13--16-51-33", FORD.MUSTANG_MACH_E_MK1),
   #TestRoute("f1b4c567731f4a1b|2018-04-30--10-15-35", FORD.FUSION),
 
   CarTestRoute("7cc2a8365b4dd8a9|2018-12-02--12-10-44", GM.ACADIA),
@@ -117,6 +119,7 @@ class CarTestRoute(NamedTuple):
   CarTestRoute("b3537035ffe6a7d6|2022-10-17--15-23-49", HYUNDAI.KIA_SPORTAGE_HYBRID_5TH_GEN),
   CarTestRoute("5b7c365c50084530|2020-04-15--16-13-24", HYUNDAI.SONATA),
   CarTestRoute("b2a38c712dcf90bd|2020-05-18--18-12-48", HYUNDAI.SONATA_LF),
+  CarTestRoute("c344fd2492c7a9d2|2023-12-11--09-03-23", HYUNDAI.STARIA_4TH_GEN),
   CarTestRoute("fb3fd42f0baaa2f8|2022-03-30--15-25-05", HYUNDAI.TUCSON),
   CarTestRoute("db68bbe12250812c|2022-12-05--00-54-12", HYUNDAI.TUCSON_4TH_GEN),  # 2023
   CarTestRoute("36e10531feea61a4|2022-07-25--13-37-42", HYUNDAI.TUCSON_HYBRID_4TH_GEN),
@@ -153,6 +156,7 @@ class CarTestRoute(NamedTuple):
   CarTestRoute("50c6c9b85fd1ff03|2020-10-26--17-56-06", HYUNDAI.KIA_NIRO_EV),
   CarTestRoute("b153671049a867b3|2023-04-05--10-00-30", HYUNDAI.KIA_NIRO_EV_2ND_GEN),
   CarTestRoute("173219cf50acdd7b|2021-07-05--10-27-41", HYUNDAI.KIA_NIRO_PHEV),
+  CarTestRoute("23349923ba5c4e3b|2023-12-02--08-51-54", HYUNDAI.KIA_NIRO_PHEV_2022),
   CarTestRoute("34a875f29f69841a|2021-07-29--13-02-09", HYUNDAI.KIA_NIRO_HEV_2021),
   CarTestRoute("db04d2c63990e3ba|2023-02-08--16-52-39", HYUNDAI.KIA_NIRO_HEV_2ND_GEN),
   CarTestRoute("50a2212c41f65c7b|2021-05-24--16-22-06", HYUNDAI.KIA_FORTE),
@@ -189,14 +193,14 @@ class CarTestRoute(NamedTuple):
   CarTestRoute("7e34a988419b5307|2019-12-18--19-13-30", TOYOTA.RAV4_TSS2),  # hybrid
   CarTestRoute("2475fb3eb2ffcc2e|2022-04-29--12-46-23", TOYOTA.RAV4_TSS2_2022),  # hybrid
   CarTestRoute("7a31f030957b9c85|2023-04-01--14-12-51", TOYOTA.LEXUS_ES),
+  CarTestRoute("37041c500fd30100|2020-12-30--12-17-24", TOYOTA.LEXUS_ES),  # hybrid
   CarTestRoute("e6a24be49a6cd46e|2019-10-29--10-52-42", TOYOTA.LEXUS_ES_TSS2),
   CarTestRoute("f49e8041283f2939|2019-05-30--11-51-51", TOYOTA.LEXUS_ES_TSS2),  # hybrid
   CarTestRoute("da23c367491f53e2|2021-05-21--09-09-11", TOYOTA.LEXUS_CTH, segment=3),
-  CarTestRoute("37041c500fd30100|2020-12-30--12-17-24", TOYOTA.LEXUS_ESH),
   CarTestRoute("32696cea52831b02|2021-11-19--18-13-30", TOYOTA.LEXUS_RC),
   CarTestRoute("ab9b64a5e5960cba|2023-10-24--17-32-08", TOYOTA.LEXUS_GS_F),
   CarTestRoute("886fcd8408d570e9|2020-01-29--02-18-55", TOYOTA.LEXUS_RX),
-  CarTestRoute("d27ad752e9b08d4f|2021-05-26--19-39-51", TOYOTA.LEXUS_RXH),
+  CarTestRoute("d27ad752e9b08d4f|2021-05-26--19-39-51", TOYOTA.LEXUS_RX),  # hybrid
   CarTestRoute("01b22eb2ed121565|2020-02-02--11-25-51", TOYOTA.LEXUS_RX_TSS2),
   CarTestRoute("b74758c690a49668|2020-05-20--15-58-57", TOYOTA.LEXUS_RX_TSS2),  # hybrid
   CarTestRoute("964c09eb11ca8089|2020-11-03--22-04-00", TOYOTA.LEXUS_NX),
@@ -206,7 +210,7 @@ class CarTestRoute(NamedTuple):
   CarTestRoute("0a302ffddbb3e3d3|2020-02-08--16-19-08", TOYOTA.HIGHLANDER_TSS2),
   CarTestRoute("437e4d2402abf524|2021-05-25--07-58-50", TOYOTA.HIGHLANDER_TSS2),  # hybrid
   CarTestRoute("3183cd9b021e89ce|2021-05-25--10-34-44", TOYOTA.HIGHLANDER),
-  CarTestRoute("80d16a262e33d57f|2021-05-23--20-01-43", TOYOTA.HIGHLANDERH),
+  CarTestRoute("80d16a262e33d57f|2021-05-23--20-01-43", TOYOTA.HIGHLANDER),  # hybrid
   CarTestRoute("eb6acd681135480d|2019-06-20--20-00-00", TOYOTA.SIENNA),
   CarTestRoute("2e07163a1ba9a780|2019-08-25--13-15-13", TOYOTA.LEXUS_IS),
   CarTestRoute("649bf2997ada6e3a|2023-08-08--18-04-22", TOYOTA.LEXUS_IS_TSS2),
@@ -252,7 +256,7 @@ class CarTestRoute(NamedTuple):
   CarTestRoute("c321c6b697c5a5ff|2020-06-23--11-04-33", SUBARU.FORESTER),
   CarTestRoute("791340bc01ed993d|2019-03-10--16-28-08", SUBARU.IMPREZA),
   CarTestRoute("8bf7e79a3ce64055|2021-05-24--09-36-27", SUBARU.IMPREZA_2020),
-  # CarTestRoute("8de015561e1ea4a0|2023-08-29--17-08-31", SUBARU.IMPREZA),  # openpilot longitudinal
+  CarTestRoute("8de015561e1ea4a0|2023-08-29--17-08-31", SUBARU.IMPREZA),  # openpilot longitudinal
   # CarTestRoute("c3d1ccb52f5f9d65|2023-07-22--01-23-20", SUBARU.OUTBACK, segment=9), # gen2 longitudinal, eyesight disabled
   CarTestRoute("1bbe6bf2d62f58a8|2022-07-14--17-11-43", SUBARU.OUTBACK, segment=10),
   CarTestRoute("c56e69bbc74b8fad|2022-08-18--09-43-51", SUBARU.LEGACY, segment=3),
diff --git a/selfdrive/car/tests/test_fw_fingerprint.py b/selfdrive/car/tests/test_fw_fingerprint.py
index 572189678..d640b32ac 100755
--- a/selfdrive/car/tests/test_fw_fingerprint.py
+++ b/selfdrive/car/tests/test_fw_fingerprint.py
@@ -5,10 +5,9 @@
 import unittest
 from collections import defaultdict
 from parameterized import parameterized
-import threading
+from unittest import mock
 
 from cereal import car
-from openpilot.common.params import Params
 from openpilot.selfdrive.car.car_helpers import interfaces
 from openpilot.selfdrive.car.fingerprints import FW_VERSIONS
 from openpilot.selfdrive.car.fw_versions import FW_QUERY_CONFIGS, FUZZY_EXCLUDE_ECUS, VERSIONS, build_fw_dict, \
@@ -64,7 +63,7 @@ def test_custom_fuzzy_match(self, brand, car_model, ecus):
                    "address": addr, "subAddress": 0 if sub_addr is None else sub_addr})
       CP.carFw = fw
       _, matches = match_fw_to_car(CP.carFw, allow_exact=False, log=False)
-      brand_matches = config.match_fw_to_car_fuzzy(build_fw_dict(CP.carFw))
+      brand_matches = config.match_fw_to_car_fuzzy(build_fw_dict(CP.carFw), VERSIONS[brand])
 
       # If both have matches, they must agree
       if len(matches) == 1 and len(brand_matches) == 1:
@@ -176,29 +175,36 @@ def test_fw_requests(self):
 
 class TestFwFingerprintTiming(unittest.TestCase):
   N: int = 5
-  TOL: float = 0.12
-
-  @staticmethod
-  def _run_thread(thread: threading.Thread) -> float:
-    params = Params()
-    params.put_bool("ObdMultiplexingEnabled", True)
-    thread.start()
-    t = time.perf_counter()
-    while thread.is_alive():
-      time.sleep(0.02)
-      if not params.get_bool("ObdMultiplexingChanged"):
-        params.put_bool("ObdMultiplexingChanged", True)
-    return time.perf_counter() - t
+  TOL: float = 0.05
+
+  # for patched functions
+  current_obd_multiplexing: bool
+  total_time: float
+
+  def fake_set_obd_multiplexing(self, _, obd_multiplexing):
+    """The 10Hz blocking params loop adds on average 50ms to the query time for each OBD multiplexing change"""
+    if obd_multiplexing != self.current_obd_multiplexing:
+      self.current_obd_multiplexing = obd_multiplexing
+      self.total_time += 0.1 / 2
+
+  def fake_get_data(self, timeout):
+    self.total_time += timeout
+    return {}
 
   def _benchmark_brand(self, brand, num_pandas):
     fake_socket = FakeSocket()
-    brand_time = 0
-    for _ in range(self.N):
-      thread = threading.Thread(target=get_fw_versions, args=(fake_socket, fake_socket, brand),
-                                kwargs=dict(num_pandas=num_pandas))
-      brand_time += self._run_thread(thread)
+    self.total_time = 0
+    with (mock.patch("openpilot.selfdrive.car.fw_versions.set_obd_multiplexing", self.fake_set_obd_multiplexing),
+          mock.patch("openpilot.selfdrive.car.isotp_parallel_query.IsoTpParallelQuery.get_data", self.fake_get_data)):
+      for _ in range(self.N):
+        # Treat each brand as the most likely (aka, the first) brand with OBD multiplexing initially on
+        self.current_obd_multiplexing = True
 
-    return brand_time / self.N
+        t = time.perf_counter()
+        get_fw_versions(fake_socket, fake_socket, brand, num_pandas=num_pandas)
+        self.total_time += time.perf_counter() - t
+
+    return self.total_time / self.N
 
   def _assert_timing(self, avg_time, ref_time):
     self.assertLess(avg_time, ref_time + self.TOL)
@@ -206,45 +212,50 @@ def _assert_timing(self, avg_time, ref_time):
 
   def test_startup_timing(self):
     # Tests worse-case VIN query time and typical present ECU query time
-    vin_ref_time = 1.0
-    present_ecu_ref_time = 0.8
+    vin_ref_time = 1.2
+    present_ecu_ref_time = 0.75
+
+    def fake_get_ecu_addrs(*_, timeout):
+      self.total_time += timeout
+      return set()
 
     fake_socket = FakeSocket()
-    present_ecu_time = 0.0
-    for _ in range(self.N):
-      thread = threading.Thread(target=get_present_ecus, args=(fake_socket, fake_socket),
-                                kwargs=dict(num_pandas=2))
-      present_ecu_time += self._run_thread(thread)
-    self._assert_timing(present_ecu_time / self.N, present_ecu_ref_time)
-    print(f'get_present_ecus, query time={present_ecu_time / self.N} seconds')
-
-    vin_time = 0.0
-    for _ in range(self.N):
-      thread = threading.Thread(target=get_vin, args=(fake_socket, fake_socket, 1))
-      vin_time += self._run_thread(thread)
-    self._assert_timing(vin_time / self.N, vin_ref_time)
-    print(f'get_vin, query time={vin_time / self.N} seconds')
+    self.total_time = 0.0
+    with (mock.patch("openpilot.selfdrive.car.fw_versions.set_obd_multiplexing", self.fake_set_obd_multiplexing),
+          mock.patch("openpilot.selfdrive.car.fw_versions.get_ecu_addrs", fake_get_ecu_addrs)):
+      for _ in range(self.N):
+        self.current_obd_multiplexing = True
+        get_present_ecus(fake_socket, fake_socket, num_pandas=2)
+    self._assert_timing(self.total_time / self.N, present_ecu_ref_time)
+    print(f'get_present_ecus, query time={self.total_time / self.N} seconds')
+
+    self.total_time = 0.0
+    with (mock.patch("openpilot.selfdrive.car.isotp_parallel_query.IsoTpParallelQuery.get_data", self.fake_get_data)):
+      for _ in range(self.N):
+        get_vin(fake_socket, fake_socket, (0, 1))
+    self._assert_timing(self.total_time / self.N, vin_ref_time)
+    print(f'get_vin, query time={self.total_time / self.N} seconds')
 
   @pytest.mark.timeout(60)
   def test_fw_query_timing(self):
-    total_ref_time = 6.41
+    total_ref_time = 6.5
     brand_ref_times = {
       1: {
-        'body': 0.11,
+        'body': 0.1,
         'chrysler': 0.3,
         'ford': 0.2,
-        'honda': 0.52,
-        'hyundai': 0.72,
+        'honda': 0.55,
+        'hyundai': 0.65,
         'mazda': 0.2,
-        'nissan': 0.4,
-        'subaru': 0.52,
+        'nissan': 0.8,
+        'subaru': 0.45,
         'tesla': 0.2,
         'toyota': 1.6,
         'volkswagen': 0.2,
       },
       2: {
         'ford': 0.3,
-        'hyundai': 1.12,
+        'hyundai': 1.05,
       }
     }
 
diff --git a/selfdrive/car/tests/test_lateral_limits.py b/selfdrive/car/tests/test_lateral_limits.py
index 1fc626972..10e24ff4c 100755
--- a/selfdrive/car/tests/test_lateral_limits.py
+++ b/selfdrive/car/tests/test_lateral_limits.py
@@ -95,8 +95,8 @@ def test_max_lateral_accel(self):
                 _jerks["down_jerk"] > MAX_LAT_JERK_DOWN
     violation_str = " - VIOLATION" if violation else ""
 
-    print(f"{car_model:{max_car_model_len}} - up jerk: {round(_jerks['up_jerk'], 2):5} \
-              m/s^3, down jerk: {round(_jerks['down_jerk'], 2):5} m/s^3{violation_str}")
+    print(f"{car_model:{max_car_model_len}} - up jerk: {round(_jerks['up_jerk'], 2):5} " +
+          f"m/s^3, down jerk: {round(_jerks['down_jerk'], 2):5} m/s^3{violation_str}")
 
   # exit with test result
   sys.exit(not result.result.wasSuccessful())
diff --git a/selfdrive/car/tests/test_models.py b/selfdrive/car/tests/test_models.py
index aaaa6b9d7..537214d14 100755
--- a/selfdrive/car/tests/test_models.py
+++ b/selfdrive/car/tests/test_models.py
@@ -6,19 +6,24 @@
 import random
 import unittest
 from collections import defaultdict, Counter
+import hypothesis.strategies as st
+from hypothesis import Phase, given, settings
 from typing import List, Optional, Tuple
 from parameterized import parameterized_class
 
-from cereal import log, car
+from cereal import messaging, log, car
 from openpilot.common.basedir import BASEDIR
 from openpilot.common.params import Params
 from openpilot.common.realtime import DT_CTRL
+from openpilot.selfdrive.car import gen_empty_fingerprint
 from openpilot.selfdrive.car.fingerprints import all_known_cars
 from openpilot.selfdrive.car.car_helpers import FRAME_FINGERPRINT, interfaces
 from openpilot.selfdrive.car.honda.values import CAR as HONDA, HONDA_BOSCH
 from openpilot.selfdrive.car.tests.routes import non_tested_cars, routes, CarTestRoute
 from openpilot.selfdrive.controls.controlsd import Controls
-from openpilot.selfdrive.test.openpilotci import get_url
+from openpilot.selfdrive.test.helpers import read_segment_list
+from openpilot.system.hardware.hw import DEFAULT_DOWNLOAD_CACHE_ROOT
+from openpilot.tools.lib.comma_car_segments import get_url
 from openpilot.tools.lib.logreader import LogReader
 from openpilot.tools.lib.route import Route, SegmentName, RouteName
 
@@ -32,6 +37,8 @@
 JOB_ID = int(os.environ.get("JOB_ID", "0"))
 INTERNAL_SEG_LIST = os.environ.get("INTERNAL_SEG_LIST", "")
 INTERNAL_SEG_CNT = int(os.environ.get("INTERNAL_SEG_CNT", "0"))
+MAX_EXAMPLES = int(os.environ.get("MAX_EXAMPLES", "50"))
+CI = os.environ.get("CI", None) is not None
 
 
 def get_test_cases() -> List[Tuple[str, Optional[CarTestRoute]]]:
@@ -47,12 +54,9 @@ def get_test_cases() -> List[Tuple[str, Optional[CarTestRoute]]]:
         test_cases.extend(sorted((c.value, r) for r in routes_by_car.get(c, (None,))))
 
   else:
-    with open(os.path.join(BASEDIR, INTERNAL_SEG_LIST), "r") as f:
-      seg_list = f.read().splitlines()
-
-    seg_list_grouped = [(platform[2:], segment) for platform, segment in zip(seg_list[::2], seg_list[1::2], strict=True)]
-    seg_list_grouped = random.sample(seg_list_grouped, INTERNAL_SEG_CNT or len(seg_list_grouped))
-    for platform, segment in seg_list_grouped:
+    segment_list = read_segment_list(os.path.join(BASEDIR, INTERNAL_SEG_LIST))
+    segment_list = random.sample(segment_list, INTERNAL_SEG_CNT or len(segment_list))
+    for platform, segment in segment_list:
       segment_name = SegmentName(segment)
       test_cases.append((platform, CarTestRoute(segment_name.route_name.canonical_name, platform,
                                                 segment=segment_name.segment_num)))
@@ -60,15 +64,98 @@ def get_test_cases() -> List[Tuple[str, Optional[CarTestRoute]]]:
 
 
 @pytest.mark.slow
+@pytest.mark.shared_download_cache
 class TestCarModelBase(unittest.TestCase):
   car_model: Optional[str] = None
   test_route: Optional[CarTestRoute] = None
-  ci: bool = True
+  test_route_on_bucket: bool = True  # whether the route is on the preserved CI bucket
 
   can_msgs: List[capnp.lib.capnp._DynamicStructReader]
+  fingerprint: dict[int, dict[int, int]]
   elm_frame: Optional[int]
   car_safety_mode_frame: Optional[int]
 
+  @classmethod
+  def get_logreader(cls, seg):
+    if len(INTERNAL_SEG_LIST):
+      route_name = RouteName(cls.test_route.route)
+      return LogReader(f"cd:/{route_name.dongle_id}/{route_name.time_str}/{seg}/rlog.bz2")
+    else:
+      return LogReader(get_url(cls.test_route.route, seg))
+
+  @classmethod
+  def get_testing_data_from_logreader(cls, lr):
+    car_fw = []
+    can_msgs = []
+    cls.elm_frame = None
+    cls.car_safety_mode_frame = None
+    cls.fingerprint = gen_empty_fingerprint()
+    experimental_long = False
+    for msg in lr:
+      if msg.which() == "can":
+        can_msgs.append(msg)
+        if len(can_msgs) <= FRAME_FINGERPRINT:
+          for m in msg.can:
+            if m.src < 64:
+              cls.fingerprint[m.src][m.address] = len(m.dat)
+
+      elif msg.which() == "carParams":
+        car_fw = msg.carParams.carFw
+        if msg.carParams.openpilotLongitudinalControl:
+          experimental_long = True
+        if cls.car_model is None and not cls.ci:
+          cls.car_model = msg.carParams.carFingerprint
+
+      # Log which can frame the panda safety mode left ELM327, for CAN validity checks
+      elif msg.which() == 'pandaStates':
+        for ps in msg.pandaStates:
+          if cls.elm_frame is None and ps.safetyModel != SafetyModel.elm327:
+            cls.elm_frame = len(can_msgs)
+          if cls.car_safety_mode_frame is None and ps.safetyModel not in \
+            (SafetyModel.elm327, SafetyModel.noOutput):
+            cls.car_safety_mode_frame = len(can_msgs)
+
+      elif msg.which() == 'pandaStateDEPRECATED':
+        if cls.elm_frame is None and msg.pandaStateDEPRECATED.safetyModel != SafetyModel.elm327:
+          cls.elm_frame = len(can_msgs)
+        if cls.car_safety_mode_frame is None and msg.pandaStateDEPRECATED.safetyModel not in \
+          (SafetyModel.elm327, SafetyModel.noOutput):
+          cls.car_safety_mode_frame = len(can_msgs)
+
+    if len(can_msgs) > int(50 / DT_CTRL):
+      return car_fw, can_msgs, experimental_long
+
+    raise Exception("no can data found")
+
+  @classmethod
+  def get_testing_data(cls):
+    test_segs = (2, 1, 0)
+    if cls.test_route.segment is not None:
+      test_segs = (cls.test_route.segment,)
+
+    # Try the primary method first (CI or internal)
+    for seg in test_segs:
+      try:
+        lr = cls.get_logreader(seg)
+        return cls.get_testing_data_from_logreader(lr)
+      except Exception:
+        pass
+
+    # Route is not in CI bucket, assume either user has access (private), or it is public
+    # test_route_on_ci_bucket will fail when running in CI
+    if not len(INTERNAL_SEG_LIST):
+      cls.test_route_on_bucket = False
+
+      for seg in test_segs:
+        try:
+          lr = LogReader(Route(cls.test_route.route).log_paths()[seg])
+          return cls.get_testing_data_from_logreader(lr)
+        except Exception:
+          pass
+
+    raise Exception(f"Route: {repr(cls.test_route.route)} with segments: {test_segs} not found or no CAN msgs found. Is it uploaded and public?")
+
+
   @classmethod
   def setUpClass(cls):
     if cls.__name__ == 'TestCarModel' or cls.__name__.endswith('Base'):
@@ -84,63 +171,7 @@ def setUpClass(cls):
         raise unittest.SkipTest
       raise Exception(f"missing test route for {cls.car_model}")
 
-    test_segs = (2, 1, 0)
-    if cls.test_route.segment is not None:
-      test_segs = (cls.test_route.segment,)
-
-    for seg in test_segs:
-      try:
-        if len(INTERNAL_SEG_LIST):
-          route_name = RouteName(cls.test_route.route)
-          lr = LogReader(f"cd:/{route_name.dongle_id}/{route_name.time_str}/{seg}/rlog.bz2")
-        elif cls.ci:
-          lr = LogReader(get_url(cls.test_route.route, seg))
-        else:
-          lr = LogReader(Route(cls.test_route.route).log_paths()[seg])
-      except Exception:
-        continue
-
-      car_fw = []
-      can_msgs = []
-      cls.elm_frame = None
-      cls.car_safety_mode_frame = None
-      fingerprint = defaultdict(dict)
-      experimental_long = False
-      for msg in lr:
-        if msg.which() == "can":
-          can_msgs.append(msg)
-          if len(can_msgs) <= FRAME_FINGERPRINT:
-            for m in msg.can:
-              if m.src < 64:
-                fingerprint[m.src][m.address] = len(m.dat)
-
-        elif msg.which() == "carParams":
-          car_fw = msg.carParams.carFw
-          if msg.carParams.openpilotLongitudinalControl:
-            experimental_long = True
-          if cls.car_model is None and not cls.ci:
-            cls.car_model = msg.carParams.carFingerprint
-
-        # Log which can frame the panda safety mode left ELM327, for CAN validity checks
-        elif msg.which() == 'pandaStates':
-          for ps in msg.pandaStates:
-            if cls.elm_frame is None and ps.safetyModel != SafetyModel.elm327:
-              cls.elm_frame = len(can_msgs)
-            if cls.car_safety_mode_frame is None and ps.safetyModel not in \
-              (SafetyModel.elm327, SafetyModel.noOutput):
-              cls.car_safety_mode_frame = len(can_msgs)
-
-        elif msg.which() == 'pandaStateDEPRECATED':
-          if cls.elm_frame is None and msg.pandaStateDEPRECATED.safetyModel != SafetyModel.elm327:
-            cls.elm_frame = len(can_msgs)
-          if cls.car_safety_mode_frame is None and msg.pandaStateDEPRECATED.safetyModel not in \
-            (SafetyModel.elm327, SafetyModel.noOutput):
-            cls.car_safety_mode_frame = len(can_msgs)
-
-      if len(can_msgs) > int(50 / DT_CTRL):
-        break
-    else:
-      raise Exception(f"Route: {repr(cls.test_route.route)} with segments: {test_segs} not found or no CAN msgs found. Is it uploaded?")
+    car_fw, can_msgs, experimental_long = cls.get_testing_data()
 
     # if relay is expected to be open in the route
     cls.openpilot_enabled = cls.car_safety_mode_frame is not None
@@ -148,10 +179,12 @@ def setUpClass(cls):
     cls.can_msgs = sorted(can_msgs, key=lambda msg: msg.logMonoTime)
 
     cls.CarInterface, cls.CarController, cls.CarState = interfaces[cls.car_model]
-    cls.CP = cls.CarInterface.get_params(cls.car_model, fingerprint, car_fw, experimental_long, docs=False)
+    cls.CP = cls.CarInterface.get_params(cls.car_model, cls.fingerprint, car_fw, experimental_long, docs=False)
     assert cls.CP
     assert cls.CP.carFingerprint == cls.car_model
 
+    os.environ["COMMA_CACHE"] = DEFAULT_DOWNLOAD_CACHE_ROOT
+
   @classmethod
   def tearDownClass(cls):
     del cls.can_msgs
@@ -296,6 +329,73 @@ def test_car_controller(car_control):
     CC = car.CarControl.new_message(cruiseControl={'resume': True})
     test_car_controller(CC)
 
+  # Skip stdout/stderr capture with pytest, causes elevated memory usage
+  @pytest.mark.nocapture
+  @settings(max_examples=MAX_EXAMPLES, deadline=None,
+            phases=(Phase.reuse, Phase.generate, Phase.shrink))
+  @given(data=st.data())
+  def test_panda_safety_carstate_fuzzy(self, data):
+    """
+      For each example, pick a random CAN message on the bus and fuzz its data,
+      checking for panda state mismatches.
+    """
+
+    if self.CP.dashcamOnly:
+      self.skipTest("no need to check panda safety for dashcamOnly")
+
+    valid_addrs = [(addr, bus, size) for bus, addrs in self.fingerprint.items() for addr, size in addrs.items()]
+    address, bus, size = data.draw(st.sampled_from(valid_addrs))
+
+    msg_strategy = st.binary(min_size=size, max_size=size)
+    msgs = data.draw(st.lists(msg_strategy, min_size=20))
+
+    CC = car.CarControl.new_message()
+
+    for dat in msgs:
+      # due to panda updating state selectively, only edges are expected to match
+      # TODO: warm up CarState with real CAN messages to check edge of both sources
+      #  (eg. toyota's gasPressed is the inverse of a signal being set)
+      prev_panda_gas = self.safety.get_gas_pressed_prev()
+      prev_panda_brake = self.safety.get_brake_pressed_prev()
+      prev_panda_regen_braking = self.safety.get_regen_braking_prev()
+      prev_panda_vehicle_moving = self.safety.get_vehicle_moving()
+      prev_panda_cruise_engaged = self.safety.get_cruise_engaged_prev()
+      prev_panda_acc_main_on = self.safety.get_acc_main_on()
+
+      to_send = libpanda_py.make_CANPacket(address, bus, dat)
+      self.safety.safety_rx_hook(to_send)
+
+      can = messaging.new_message('can', 1)
+      can.can = [log.CanData(address=address, dat=dat, src=bus)]
+
+      CS = self.CI.update(CC, (can.to_bytes(),))
+
+      if self.safety.get_gas_pressed_prev() != prev_panda_gas:
+        self.assertEqual(CS.gasPressed, self.safety.get_gas_pressed_prev())
+
+      if self.safety.get_brake_pressed_prev() != prev_panda_brake:
+        # TODO: remove this exception once this mismatch is resolved
+        brake_pressed = CS.brakePressed
+        if CS.brakePressed and not self.safety.get_brake_pressed_prev():
+          if self.CP.carFingerprint in (HONDA.PILOT, HONDA.RIDGELINE) and CS.brake > 0.05:
+            brake_pressed = False
+
+        self.assertEqual(brake_pressed, self.safety.get_brake_pressed_prev())
+
+      if self.safety.get_regen_braking_prev() != prev_panda_regen_braking:
+        self.assertEqual(CS.regenBraking, self.safety.get_regen_braking_prev())
+
+      if self.safety.get_vehicle_moving() != prev_panda_vehicle_moving:
+        self.assertEqual(not CS.standstill, self.safety.get_vehicle_moving())
+
+      if not (self.CP.carName == "honda" and self.CP.carFingerprint not in HONDA_BOSCH):
+        if self.safety.get_cruise_engaged_prev() != prev_panda_cruise_engaged:
+          self.assertEqual(CS.cruiseState.enabled, self.safety.get_cruise_engaged_prev())
+
+      if self.CP.carName == "honda":
+        if self.safety.get_acc_main_on() != prev_panda_acc_main_on:
+          self.assertEqual(CS.cruiseState.available, self.safety.get_acc_main_on())
+
   def test_panda_safety_carstate(self):
     """
       Assert that panda safety matches openpilot's carState
@@ -379,6 +479,11 @@ def test_panda_safety_carstate(self):
     failed_checks = {k: v for k, v in checks.items() if v > 0}
     self.assertFalse(len(failed_checks), f"panda safety doesn't agree with openpilot: {failed_checks}")
 
+  @unittest.skipIf(not CI, "Accessing non CI-bucket routes is allowed only when not in CI")
+  def test_route_on_ci_bucket(self):
+    self.assertTrue(self.test_route_on_bucket, "Route not on CI bucket. " +
+                    "This is fine to fail for WIP car ports, just let us know and we can upload your routes to the CI bucket.")
+
 
 @parameterized_class(('car_model', 'test_route'), get_test_cases())
 @pytest.mark.xdist_group_class_property('test_route')
diff --git a/selfdrive/car/tests/test_models_segs.txt b/selfdrive/car/tests/test_models_segs.txt
index 27a2104cf..92835ae8a 100644
--- a/selfdrive/car/tests/test_models_segs.txt
+++ b/selfdrive/car/tests/test_models_segs.txt
@@ -1,3 +1,3 @@
 version https://git-lfs.github.com/spec/v1
-oid sha256:8674d9a8304d501aee2bfaea2d668d746fd424b5b0872b83ab265d15d3a3d887
-size 125301
+oid sha256:8570e4144f2c17a1c804b18cea0d4358bea211f67c823fd3bd152b6af7cf207d
+size 125147
diff --git a/selfdrive/car/torque_data/override.toml b/selfdrive/car/torque_data/override.toml
new file mode 100644
index 000000000..5cdebc170
--- /dev/null
+++ b/selfdrive/car/torque_data/override.toml
@@ -0,0 +1,76 @@
+legend = ["LAT_ACCEL_FACTOR", "MAX_LAT_ACCEL_MEASURED", "FRICTION"]
+### angle control
+# Nissan appears to have torque
+"NISSAN X-TRAIL 2017" = [nan, 1.5, nan]
+"NISSAN ALTIMA 2020" = [nan, 1.5, nan]
+"NISSAN LEAF 2018 Instrument Cluster" = [nan, 1.5, nan]
+"NISSAN LEAF 2018" = [nan, 1.5, nan]
+"NISSAN ROGUE 2019" = [nan, 1.5, nan]
+
+# New subarus angle based controllers
+"SUBARU FORESTER 2022" = [nan, 3.0, nan]
+"SUBARU OUTBACK 7TH GEN" = [nan, 3.0, nan]
+"SUBARU ASCENT 2023" = [nan, 3.0, nan]
+
+# Toyota LTA also has torque
+"TOYOTA RAV4 2023" = [nan, 3.0, nan]
+
+# Tesla has high torque
+"TESLA AP1 MODEL S" = [nan, 2.5, nan]
+"TESLA AP2 MODEL S" = [nan, 2.5, nan]
+
+# Guess
+"FORD BRONCO SPORT 1ST GEN" = [nan, 1.5, nan]
+"FORD ESCAPE 4TH GEN" = [nan, 1.5, nan]
+"FORD EXPLORER 6TH GEN" = [nan, 1.5, nan]
+"FORD F-150 14TH GEN" = [nan, 1.5, nan]
+"FORD FOCUS 4TH GEN" = [nan, 1.5, nan]
+"FORD MAVERICK 1ST GEN" = [nan, 1.5, nan]
+"FORD F-150 LIGHTNING 1ST GEN" = [nan, 1.5, nan]
+"FORD MUSTANG MACH-E 1ST GEN" = [nan, 1.5, nan]
+###
+
+# No steering wheel
+"COMMA BODY" = [nan, 1000, nan]
+
+# Totally new cars
+"RAM 1500 5TH GEN" = [2.0, 2.0, 0.05]
+"RAM HD 5TH GEN" = [1.4, 1.4, 0.05]
+"SUBARU OUTBACK 6TH GEN" = [2.0, 2.0, 0.2]
+"CADILLAC ESCALADE 2017" = [1.899999976158142, 1.842270016670227, 0.1120000034570694]
+"CADILLAC ESCALADE ESV 2019" = [1.15, 1.3, 0.2]
+"CHEVROLET BOLT EUV 2022" = [2.0, 2.0, 0.05]
+"CHEVROLET SILVERADO 1500 2020" = [1.9, 1.9, 0.112]
+"CHEVROLET TRAILBLAZER 2021" = [1.33, 1.9, 0.16]
+"CHEVROLET EQUINOX 2019" = [2.0, 2.0, 0.05]
+"VOLKSWAGEN PASSAT NMS" = [2.5, 2.5, 0.1]
+"VOLKSWAGEN SHARAN 2ND GEN" = [2.5, 2.5, 0.1]
+"HYUNDAI SANTA CRUZ 1ST GEN" = [2.7, 2.7, 0.1]
+"KIA SPORTAGE 5TH GEN" = [2.7, 2.7, 0.1]
+"KIA SPORTAGE HYBRID 5TH GEN" = [2.5, 2.5, 0.1]
+"GENESIS GV70 1ST GEN" = [2.42, 2.42, 0.1]
+"KIA SORENTO PLUG-IN HYBRID 4TH GEN" = [2.5, 2.5, 0.1]
+"GENESIS GV60 ELECTRIC 1ST GEN" = [2.5, 2.5, 0.1]
+"KIA SORENTO 4TH GEN" = [2.5, 2.5, 0.1]
+"KIA NIRO HYBRID 2ND GEN" = [2.42, 2.5, 0.12]
+"KIA NIRO EV 2ND GEN" = [2.05, 2.5, 0.14]
+"GENESIS GV80 2023" = [2.5, 2.5, 0.1]
+"KIA CARNIVAL 4TH GEN" = [1.75, 1.75, 0.15]
+"GMC ACADIA DENALI 2018" = [1.6, 1.6, 0.2]
+"LEXUS IS 2023" = [2.0, 2.0, 0.1]
+"KIA SORENTO HYBRID 4TH GEN" = [2.5, 2.5, 0.1]
+"HYUNDAI KONA ELECTRIC 2ND GEN" = [2.5, 2.5, 0.1]
+"HYUNDAI IONIQ 6 2023" = [2.5, 2.5, 0.1]
+"HYUNDAI AZERA 6TH GEN" = [1.8, 1.8, 0.1]
+"HYUNDAI AZERA HYBRID 6TH GEN" = [1.8, 1.8, 0.1]
+"KIA K8 HYBRID 1ST GEN" = [2.5, 2.5, 0.1]
+"HYUNDAI CUSTIN 1ST GEN" = [2.5, 2.5, 0.1]
+"LEXUS GS F 2016" = [2.5, 2.5, 0.08]
+"HYUNDAI STARIA 4TH GEN" = [1.8, 2.0, 0.15]
+
+# Dashcam or fallback configured as ideal car
+"mock" = [10.0, 10, 0.0]
+
+# Manually checked
+"HONDA CIVIC 2022" = [2.5, 1.2, 0.15]
+"HONDA HR-V 2023" = [2.5, 1.2, 0.2]
diff --git a/selfdrive/car/torque_data/override.yaml b/selfdrive/car/torque_data/override.yaml
deleted file mode 100644
index 12b483cfa..000000000
--- a/selfdrive/car/torque_data/override.yaml
+++ /dev/null
@@ -1,73 +0,0 @@
-legend: [LAT_ACCEL_FACTOR, MAX_LAT_ACCEL_MEASURED, FRICTION]
-### angle control
-# Nissan appears to have torque
-NISSAN X-TRAIL 2017: [.nan, 1.5, .nan]
-NISSAN ALTIMA 2020: [.nan, 1.5, .nan]
-NISSAN LEAF 2018 Instrument Cluster: [.nan, 1.5, .nan]
-NISSAN LEAF 2018: [.nan, 1.5, .nan]
-NISSAN ROGUE 2019: [.nan, 1.5, .nan]
-
-# New subarus angle based controllers
-SUBARU FORESTER 2022: [.nan, 3.0, .nan]
-SUBARU OUTBACK 7TH GEN: [.nan, 3.0, .nan]
-SUBARU ASCENT 2023: [.nan, 3.0, .nan]
-
-# Toyota LTA also has torque
-TOYOTA RAV4 2023: [.nan, 3.0, .nan]
-
-# Tesla has high torque
-TESLA AP1 MODEL S: [.nan, 2.5, .nan]
-TESLA AP2 MODEL S: [.nan, 2.5, .nan]
-
-# Guess
-FORD BRONCO SPORT 1ST GEN: [.nan, 1.5, .nan]
-FORD ESCAPE 4TH GEN: [.nan, 1.5, .nan]
-FORD EXPLORER 6TH GEN: [.nan, 1.5, .nan]
-FORD F-150 14TH GEN: [.nan, 1.5, .nan]
-FORD FOCUS 4TH GEN: [.nan, 1.5, .nan]
-FORD MAVERICK 1ST GEN: [.nan, 1.5, .nan]
-###
-
-# No steering wheel
-COMMA BODY: [.nan, 1000, .nan]
-
-# Totally new cars
-RAM 1500 5TH GEN: [2.0, 2.0, 0.05]
-RAM HD 5TH GEN: [1.4, 1.4, 0.05]
-SUBARU OUTBACK 6TH GEN: [2.0, 2.0, 0.2]
-CADILLAC ESCALADE 2017: [1.899999976158142, 1.842270016670227, 0.1120000034570694]
-CADILLAC ESCALADE ESV 2019: [1.15, 1.3, 0.2]
-CHEVROLET BOLT EUV 2022: [2.0, 2.0, 0.05]
-CHEVROLET SILVERADO 1500 2020: [1.9, 1.9, 0.112]
-CHEVROLET TRAILBLAZER 2021: [1.33, 1.9, 0.16]
-CHEVROLET EQUINOX 2019: [2.0, 2.0, 0.05]
-VOLKSWAGEN PASSAT NMS: [2.5, 2.5, 0.1]
-VOLKSWAGEN SHARAN 2ND GEN: [2.5, 2.5, 0.1]
-HYUNDAI SANTA CRUZ 1ST GEN: [2.7, 2.7, 0.1]
-KIA SPORTAGE 5TH GEN: [2.7, 2.7, 0.1]
-KIA SPORTAGE HYBRID 5TH GEN: [2.5, 2.5, 0.1]
-GENESIS GV70 1ST GEN: [2.42, 2.42, 0.1]
-KIA SORENTO PLUG-IN HYBRID 4TH GEN: [2.5, 2.5, 0.1]
-GENESIS GV60 ELECTRIC 1ST GEN: [2.5, 2.5, 0.1]
-KIA SORENTO 4TH GEN: [2.5, 2.5, 0.1]
-KIA NIRO HYBRID 2ND GEN: [2.42, 2.5, 0.12]
-KIA NIRO EV 2ND GEN: [2.05, 2.5, 0.14]
-GENESIS GV80 2023: [2.5, 2.5, 0.1]
-KIA CARNIVAL 4TH GEN: [1.75, 1.75, 0.15]
-GMC ACADIA DENALI 2018: [1.6, 1.6, 0.2]
-LEXUS IS 2023: [2.0, 2.0, 0.1]
-KIA SORENTO HYBRID 4TH GEN: [2.5, 2.5, 0.1]
-HYUNDAI KONA ELECTRIC 2ND GEN: [2.5, 2.5, 0.1]
-HYUNDAI IONIQ 6 2023: [2.5, 2.5, 0.1]
-HYUNDAI AZERA 6TH GEN: [1.8, 1.8, 0.1]
-HYUNDAI AZERA HYBRID 6TH GEN: [1.8, 1.8, 0.1]
-KIA K8 HYBRID 1ST GEN: [2.5, 2.5, 0.1]
-HYUNDAI CUSTIN 1ST GEN: [2.5, 2.5, 0.1]
-LEXUS GS F 2016: [2.5, 2.5, 0.08]
-
-# Dashcam or fallback configured as ideal car
-mock: [10.0, 10, 0.0]
-
-# Manually checked
-HONDA CIVIC 2022: [2.5, 1.2, 0.15]
-HONDA HR-V 2023: [2.5, 1.2, 0.2]
diff --git a/selfdrive/car/torque_data/params.toml b/selfdrive/car/torque_data/params.toml
new file mode 100644
index 000000000..564f50df5
--- /dev/null
+++ b/selfdrive/car/torque_data/params.toml
@@ -0,0 +1,86 @@
+legend = ["LAT_ACCEL_FACTOR", "MAX_LAT_ACCEL_MEASURED", "FRICTION"]
+"ACURA ILX 2016" = [1.524988973896102, 0.519011053086259, 0.34236219253028]
+"ACURA RDX 2018" = [0.9987728568686902, 0.5323765166196301, 0.303218805715844]
+"ACURA RDX 2020" = [1.4314459806646749, 0.33874701282109954, 0.18048847083897598]
+"AUDI A3 3RD GEN" = [1.5122414863077502, 1.7443517531719404, 0.15194151892450905]
+"AUDI Q3 2ND GEN" = [1.4439223359448605, 1.2254955789112076, 0.1413798895978097]
+"CHEVROLET VOLT PREMIER 2017" = [1.5961527626411784, 1.8422651988094612, 0.1572393918005158]
+"CHRYSLER PACIFICA 2018" = [2.07140, 1.3366521181047952, 0.13776367250652022]
+"CHRYSLER PACIFICA 2020" = [1.86206, 1.509076559398423, 0.14328246159386085]
+"CHRYSLER PACIFICA HYBRID 2017" = [1.79422, 1.06831764583744, 0.116237]
+"CHRYSLER PACIFICA HYBRID 2018" = [2.08887, 1.2943025830995154, 0.114818]
+"CHRYSLER PACIFICA HYBRID 2019" = [1.90120, 1.1958788168371808, 0.131520]
+"GENESIS G70 2018" = [3.8520195946707947, 2.354697063349854, 0.06830285485626221]
+"HONDA ACCORD 2018" = [1.7135052593468778, 0.3461280068322071, 0.21579936052863807]
+"HONDA ACCORD HYBRID 2018" = [1.6651615004829625, 0.30322180951193245, 0.2083000440586149]
+"HONDA CIVIC (BOSCH) 2019" = [1.691708637466905, 0.40132900729454185, 0.25460295304024094]
+"HONDA CIVIC 2016" = [1.6528895627785531, 0.4018518740819229, 0.25458812851328544]
+"HONDA CR-V 2016" = [0.7667141440182675, 0.5927571534745969, 0.40909087636157127]
+"HONDA CR-V 2017" = [2.01323205142022, 0.2700612209345081, 0.2238412881331528]
+"HONDA CR-V HYBRID 2019" = [2.072034634644233, 0.7152085160516978, 0.20237105008376083]
+"HONDA FIT 2018" = [1.5719981427109775, 0.5712761407108976, 0.110773383324281]
+"HONDA HRV 2019" = [2.0661212805710205, 0.7521343418694775, 0.17760375789242094]
+"HONDA INSIGHT 2019" = [1.5201671214069354, 0.5660229120683284, 0.25808042580281876]
+"HONDA ODYSSEY 2018" = [1.8774809275211801, 0.8394431662987996, 0.2096978613792822]
+"HONDA PILOT 2017" = [1.7262026201812795, 0.9470005614967523, 0.21351430733218763]
+"HONDA RIDGELINE 2017" = [1.4146525028237624, 0.7356572861629564, 0.23307177552211328]
+"HYUNDAI ELANTRA 2021" = [3.169, 2.1259108157250735, 0.0819]
+"HYUNDAI GENESIS 2015-2016" = [2.7807965280270794, 2.325, 0.0984484465421171]
+"HYUNDAI IONIQ 5 2022" = [3.172929, 2.713050, 0.096019]
+"HYUNDAI IONIQ ELECTRIC LIMITED 2019" = [1.7662975472852054, 1.613755614526594, 0.17087579756306276]
+"HYUNDAI IONIQ PHEV 2020" = [3.2928700076638537, 2.1193482926455656, 0.12463700961468778]
+"HYUNDAI IONIQ PLUG-IN HYBRID 2019" = [2.970807902012267, 1.6312321830002083, 0.1088964990357482]
+"HYUNDAI KONA ELECTRIC 2019" = [3.078814714619148, 2.307336938253934, 0.12359762054065548]
+"HYUNDAI PALISADE 2020" = [2.544642494803999, 1.8721703683337008, 0.1301424599248651]
+"HYUNDAI SANTA FE 2019" = [3.0787027729757632, 2.6173437483495565, 0.1207019341823945]
+"HYUNDAI SANTA FE HYBRID 2022" = [3.501877602644835, 2.729064118456137, 0.10384068104538963]
+"HYUNDAI SANTA FE PlUG-IN HYBRID 2022" = [1.6953050513611045, 1.5837614296206861, 0.12672855941458458]
+"HYUNDAI SONATA 2019" = [2.2200457811703953, 1.2967330275895228, 0.14039920986586393]
+"HYUNDAI SONATA 2020" = [2.9638737459977467, 2.1259108157250735, 0.07813665616927593]
+"HYUNDAI SONATA HYBRID 2021" = [2.8990264092395734, 2.061410192222139, 0.0899805488717382]
+"HYUNDAI TUCSON HYBRID 4TH GEN" = [2.960174, 2.860284, 0.108745]
+"JEEP GRAND CHEROKEE 2019" = [2.30972, 1.289689569171081, 0.117048]
+"JEEP GRAND CHEROKEE V6 2018" = [2.27116, 1.4057367824262523, 0.11725947414922003]
+"KIA EV6 2022" = [3.2, 2.093457, 0.05]
+"KIA K5 2021" = [2.405339728085138, 1.460032270828705, 0.11650989850813716]
+"KIA NIRO EV 2020" = [2.9215954981365337, 2.1500583840260044, 0.09236802474810267]
+"KIA SORENTO GT LINE 2018" = [2.464854685101844, 1.5335274218367956, 0.12056170567599558]
+"KIA STINGER GT2 2018" = [2.7499043387418967, 1.849652021986449, 0.12048334239559202]
+"LEXUS ES 2019" = [2.0357564999999997, 1.999082295195227, 0.101533]
+"LEXUS NX 2018" = [2.3525924753753613, 1.9731412277641067, 0.15168101064205927]
+"LEXUS NX 2020" = [2.4331999786982936, 2.1045680431705414, 0.14099899317761067]
+"LEXUS RX 2016" = [1.6430539050086406, 1.181960058934143, 0.19768806040843034]
+"LEXUS RX 2020" = [1.5375561442049257, 1.343166476215164, 0.1931062001527557]
+"MAZDA CX-9 2021" = [1.7601682915983443, 1.0889677335154337, 0.17713792194297195]
+"SKODA SUPERB 3RD GEN" = [1.166437404652981, 1.1686163012668165, 0.12194533036948708]
+"SUBARU FORESTER 2019" = [3.6617001649776793, 2.342197172531713, 0.11075960785398745]
+"SUBARU IMPREZA LIMITED 2019" = [1.0670704910352047, 0.8234374840709592, 0.20986563268614938]
+"SUBARU IMPREZA SPORT 2020" = [2.6068223389108303, 2.134872342760203, 0.15261513193561627]
+"TOYOTA AVALON 2016" = [2.5185770183845646, 1.7153346784214922, 0.10603968787111022]
+"TOYOTA AVALON 2019" = [1.7036141952825095, 1.239619084240008, 0.08459830394899492]
+"TOYOTA AVALON 2022" = [2.3154403649717357, 2.7777922854327124, 0.11453999639164605]
+"TOYOTA C-HR 2018" = [1.5591084333664578, 1.271271459066948, 0.20259087058453193]
+"TOYOTA C-HR 2021" = [1.7678810166088303, 1.3742176337919942, 0.2319674583741509]
+"TOYOTA CAMRY 2018" = [2.0568162685952505, 1.7576185169559122, 0.108878753]
+"TOYOTA CAMRY 2021" = [2.3548324999999997, 2.368900128946771, 0.118436]
+"TOYOTA COROLLA 2017" = [3.117154369115421, 1.8438132575043773, 0.12289685869250652]
+"TOYOTA COROLLA TSS2 2019" = [1.991132339206426, 1.868866242720403, 0.19570063298031432]
+"TOYOTA HIGHLANDER 2017" = [1.8108348718624456, 1.6348421600679828, 0.15972686105120398]
+"TOYOTA HIGHLANDER 2020" = [1.9617570834136164, 1.8611643317268927, 0.14519673256119725]
+"TOYOTA MIRAI 2021" = [2.506899832157829, 1.7417213930750164, 0.20182618449440565]
+"TOYOTA PRIUS 2017" = [1.60, 1.5023147650693636, 0.151515]
+"TOYOTA PRIUS TSS2 2021" = [1.972600, 1.9104337425537743, 0.170968]
+"TOYOTA RAV4 2017" = [2.085695074355425, 2.2142832316984733, 0.13339165270103975]
+"TOYOTA RAV4 2019" = [2.279239424615458, 2.087101966779332, 0.13682208413446817]
+"TOYOTA RAV4 2019 8965" = [2.3080951748210854, 2.1189367835820603, 0.12942102328134028]
+"TOYOTA RAV4 2019 x02" = [2.762293266024922, 2.243615865975329, 0.11113568178327986]
+"TOYOTA RAV4 HYBRID 2017" = [1.9796257271652042, 1.7503987331707576, 0.14628860048885406]
+"TOYOTA RAV4 2022" = [2.241883248393209, 1.9304407208090029, 0.112174]
+"TOYOTA RAV4 2022 x02" = [3.044930631831037, 2.3979189796380918, 0.14023209146703736]
+"TOYOTA SIENNA 2018" = [1.689726, 1.3208264576110418, 0.140456]
+"VOLKSWAGEN ARTEON 1ST GEN" = [1.45136518053819, 1.3639364049316804, 0.23806361745695032]
+"VOLKSWAGEN ATLAS 1ST GEN" = [1.4677006726964945, 1.6733266634075656, 0.12959584092073367]
+"VOLKSWAGEN GOLF 7TH GEN" = [1.3750394140491293, 1.5814743077200641, 0.2018321939386586]
+"VOLKSWAGEN JETTA 7TH GEN" = [1.2271623034089392, 1.216955117387, 0.19437384688370712]
+"VOLKSWAGEN PASSAT 8TH GEN" = [1.3432120736752917, 1.7087275587362314, 0.19444383787326647]
+"VOLKSWAGEN TIGUAN 2ND GEN" = [0.9711965500094828, 1.0001565939459098, 0.1465626137072916]
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-AUDI Q3 2ND GEN: [1.4439223359448605, 1.2254955789112076, 0.1413798895978097]
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-CHRYSLER PACIFICA HYBRID 2019: [1.90120, 1.1958788168371808, 0.131520]
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-KIA STINGER GT2 2018: [2.7499043387418967, 1.849652021986449, 0.12048334239559202]
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-legend: [LAT_ACCEL_FACTOR, MAX_LAT_ACCEL_MEASURED, FRICTION]
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--- /dev/null
+++ b/selfdrive/car/torque_data/substitute.toml
@@ -0,0 +1,83 @@
+legend = ["LAT_ACCEL_FACTOR", "MAX_LAT_ACCEL_MEASURED", "FRICTION"]
+"MAZDA 3" = "MAZDA CX-9 2021"
+"MAZDA 6" = "MAZDA CX-9 2021"
+"MAZDA CX-5" = "MAZDA CX-9 2021"
+"MAZDA CX-5 2022" = "MAZDA CX-9 2021"
+"MAZDA CX-9" = "MAZDA CX-9 2021"
+
+"TOYOTA ALPHARD 2020" = "TOYOTA SIENNA 2018"
+"TOYOTA PRIUS v 2017" = "TOYOTA PRIUS 2017"
+"LEXUS IS 2018" = "LEXUS NX 2018"
+"LEXUS CT HYBRID 2018" = "LEXUS NX 2018"
+"LEXUS ES 2018" = "TOYOTA CAMRY 2018"
+"LEXUS RC 2020" = "LEXUS NX 2020"
+
+"KIA OPTIMA 4TH GEN" = "HYUNDAI SONATA 2020"
+"KIA OPTIMA 4TH GEN FACELIFT" = "HYUNDAI SONATA 2020"
+"KIA OPTIMA HYBRID 2017 & SPORTS 2019" = "HYUNDAI SONATA 2020"
+"KIA OPTIMA HYBRID 4TH GEN FACELIFT" = "HYUNDAI SONATA 2020"
+"KIA FORTE E 2018 & GT 2021" = "HYUNDAI SONATA 2020"
+"KIA CEED INTRO ED 2019" = "HYUNDAI SONATA 2020"
+"KIA SELTOS 2021" = "HYUNDAI SONATA 2020"
+"KIA NIRO HYBRID 2019" = "KIA NIRO EV 2020"
+"KIA NIRO PLUG-IN HYBRID 2022" = "KIA NIRO EV 2020"
+"KIA NIRO HYBRID 2021" = "KIA NIRO EV 2020"
+"HYUNDAI VELOSTER 2019" = "HYUNDAI SONATA 2019"
+"HYUNDAI KONA 2020" = "HYUNDAI KONA ELECTRIC 2019"
+"HYUNDAI KONA HYBRID 2020" = "HYUNDAI KONA ELECTRIC 2019"
+"HYUNDAI KONA ELECTRIC 2022" = "HYUNDAI KONA ELECTRIC 2019"
+"HYUNDAI IONIQ HYBRID 2017-2019" = "HYUNDAI IONIQ PLUG-IN HYBRID 2019"
+"HYUNDAI IONIQ HYBRID 2020-2022" = "HYUNDAI IONIQ PLUG-IN HYBRID 2019"
+"HYUNDAI IONIQ ELECTRIC 2020" = "HYUNDAI IONIQ PLUG-IN HYBRID 2019"
+"HYUNDAI ELANTRA 2017" = "HYUNDAI SONATA 2019"
+"HYUNDAI I30 N LINE 2019 & GT 2018 DCT" = "HYUNDAI SONATA 2019"
+"HYUNDAI ELANTRA HYBRID 2021" = "HYUNDAI SONATA 2020"
+"HYUNDAI TUCSON 2019" = "HYUNDAI SANTA FE 2019"
+"HYUNDAI TUCSON 4TH GEN" = "HYUNDAI TUCSON HYBRID 4TH GEN"
+"HYUNDAI SANTA FE 2022" = "HYUNDAI SANTA FE HYBRID 2022"
+"KIA K5 HYBRID 2020" = "KIA K5 2021"
+"KIA STINGER 2022" = "KIA STINGER GT2 2018"
+"GENESIS G90 2017" = "GENESIS G70 2018"
+"GENESIS G80 2017" = "GENESIS G70 2018"
+"GENESIS G70 2020" = "HYUNDAI SONATA 2020"
+
+"HONDA FREED 2020" = "HONDA ODYSSEY 2018"
+"HONDA CR-V EU 2016" = "HONDA CR-V 2016"
+"HONDA CIVIC SEDAN 1.6 DIESEL 2019" = "HONDA CIVIC (BOSCH) 2019"
+"HONDA E 2020" = "HONDA CIVIC (BOSCH) 2019"
+"HONDA ODYSSEY CHN 2019" = "HONDA ODYSSEY 2018"
+
+"BUICK LACROSSE 2017" = "CHEVROLET VOLT PREMIER 2017"
+"BUICK REGAL ESSENCE 2018" = "CHEVROLET VOLT PREMIER 2017"
+"CADILLAC ESCALADE ESV 2016" = "CHEVROLET VOLT PREMIER 2017"
+"CADILLAC ATS Premium Performance 2018" = "CHEVROLET VOLT PREMIER 2017"
+"CHEVROLET MALIBU PREMIER 2017" = "CHEVROLET VOLT PREMIER 2017"
+"HOLDEN ASTRA RS-V BK 2017" = "CHEVROLET VOLT PREMIER 2017"
+
+"SKODA FABIA 4TH GEN" = "VOLKSWAGEN GOLF 7TH GEN"
+"SKODA OCTAVIA 3RD GEN" = "SKODA SUPERB 3RD GEN"
+"SKODA SCALA 1ST GEN" = "SKODA SUPERB 3RD GEN"
+"SKODA KODIAQ 1ST GEN" = "SKODA SUPERB 3RD GEN"
+"SKODA KAROQ 1ST GEN" = "SKODA SUPERB 3RD GEN"
+"SKODA KAMIQ 1ST GEN" = "SKODA SUPERB 3RD GEN"
+"VOLKSWAGEN CRAFTER 2ND GEN" = "VOLKSWAGEN TIGUAN 2ND GEN"
+"VOLKSWAGEN T-ROC 1ST GEN" = "VOLKSWAGEN TIGUAN 2ND GEN"
+"VOLKSWAGEN T-CROSS 1ST GEN" = "VOLKSWAGEN TIGUAN 2ND GEN"
+"VOLKSWAGEN TOURAN 2ND GEN" = "VOLKSWAGEN TIGUAN 2ND GEN"
+"VOLKSWAGEN TRANSPORTER T6.1" = "VOLKSWAGEN TIGUAN 2ND GEN"
+"AUDI Q2 1ST GEN" = "VOLKSWAGEN TIGUAN 2ND GEN"
+"VOLKSWAGEN TAOS 1ST GEN" = "VOLKSWAGEN TIGUAN 2ND GEN"
+"VOLKSWAGEN POLO 6TH GEN" = "VOLKSWAGEN GOLF 7TH GEN"
+"SEAT LEON 3RD GEN" = "VOLKSWAGEN GOLF 7TH GEN"
+"SEAT ATECA 1ST GEN" = "VOLKSWAGEN GOLF 7TH GEN"
+
+"SUBARU CROSSTREK HYBRID 2020" = "SUBARU IMPREZA SPORT 2020"
+"SUBARU FORESTER HYBRID 2020" = "SUBARU IMPREZA SPORT 2020"
+"SUBARU LEGACY 7TH GEN" = "SUBARU OUTBACK 6TH GEN"
+
+# Old subarus don't have much data guessing it's like low torque impreza"
+"SUBARU OUTBACK 2018 - 2019" = "SUBARU IMPREZA LIMITED 2019"
+"SUBARU OUTBACK 2015 - 2017" = "SUBARU IMPREZA LIMITED 2019"
+"SUBARU FORESTER 2017 - 2018" = "SUBARU IMPREZA LIMITED 2019"
+"SUBARU LEGACY 2015 - 2018" = "SUBARU IMPREZA LIMITED 2019"
+"SUBARU ASCENT LIMITED 2019" = "SUBARU FORESTER 2019"
diff --git a/selfdrive/car/torque_data/substitute.yaml b/selfdrive/car/torque_data/substitute.yaml
deleted file mode 100644
index c7a1566b3..000000000
--- a/selfdrive/car/torque_data/substitute.yaml
+++ /dev/null
@@ -1,82 +0,0 @@
-MAZDA 3: MAZDA CX-9 2021
-MAZDA 6: MAZDA CX-9 2021
-MAZDA CX-5: MAZDA CX-9 2021
-MAZDA CX-5 2022: MAZDA CX-9 2021
-MAZDA CX-9: MAZDA CX-9 2021
-
-TOYOTA ALPHARD 2020: TOYOTA SIENNA 2018
-TOYOTA PRIUS v 2017 : TOYOTA PRIUS 2017
-LEXUS IS 2018: LEXUS NX 2018
-LEXUS CT HYBRID 2018 : LEXUS NX 2018
-LEXUS ES 2018: TOYOTA CAMRY 2018
-LEXUS ES HYBRID 2018: TOYOTA CAMRY 2018
-LEXUS RC 2020: LEXUS NX 2020
-
-KIA OPTIMA 4TH GEN: HYUNDAI SONATA 2020
-KIA OPTIMA 4TH GEN FACELIFT: HYUNDAI SONATA 2020
-KIA OPTIMA HYBRID 2017 & SPORTS 2019: HYUNDAI SONATA 2020
-KIA OPTIMA HYBRID 4TH GEN FACELIFT: HYUNDAI SONATA 2020
-KIA FORTE E 2018 & GT 2021: HYUNDAI SONATA 2020
-KIA CEED INTRO ED 2019: HYUNDAI SONATA 2020
-KIA SELTOS 2021: HYUNDAI SONATA 2020
-KIA NIRO HYBRID 2019: KIA NIRO EV 2020
-KIA NIRO HYBRID 2021: KIA NIRO EV 2020
-HYUNDAI VELOSTER 2019: HYUNDAI SONATA 2019
-HYUNDAI KONA 2020: HYUNDAI KONA ELECTRIC 2019
-HYUNDAI KONA HYBRID 2020: HYUNDAI KONA ELECTRIC 2019
-HYUNDAI KONA ELECTRIC 2022: HYUNDAI KONA ELECTRIC 2019
-HYUNDAI IONIQ HYBRID 2017-2019: HYUNDAI IONIQ PLUG-IN HYBRID 2019
-HYUNDAI IONIQ HYBRID 2020-2022: HYUNDAI IONIQ PLUG-IN HYBRID 2019
-HYUNDAI IONIQ ELECTRIC 2020: HYUNDAI IONIQ PLUG-IN HYBRID 2019
-HYUNDAI ELANTRA 2017: HYUNDAI SONATA 2019
-HYUNDAI I30 N LINE 2019 & GT 2018 DCT: HYUNDAI SONATA 2019
-HYUNDAI ELANTRA HYBRID 2021: HYUNDAI SONATA 2020
-HYUNDAI TUCSON 2019: HYUNDAI SANTA FE 2019
-HYUNDAI TUCSON 4TH GEN: HYUNDAI TUCSON HYBRID 4TH GEN
-HYUNDAI SANTA FE 2022: HYUNDAI SANTA FE HYBRID 2022
-KIA K5 HYBRID 2020: KIA K5 2021
-KIA STINGER 2022: KIA STINGER GT2 2018
-GENESIS G90 2017: GENESIS G70 2018
-GENESIS G80 2017: GENESIS G70 2018
-GENESIS G70 2020: HYUNDAI SONATA 2020
-
-HONDA FREED 2020: HONDA ODYSSEY 2018
-HONDA CR-V EU 2016: HONDA CR-V 2016
-HONDA CIVIC SEDAN 1.6 DIESEL 2019: HONDA CIVIC (BOSCH) 2019
-HONDA E 2020: HONDA CIVIC (BOSCH) 2019
-HONDA ODYSSEY CHN 2019: HONDA ODYSSEY 2018
-
-BUICK LACROSSE 2017: CHEVROLET VOLT PREMIER 2017
-BUICK REGAL ESSENCE 2018: CHEVROLET VOLT PREMIER 2017
-CADILLAC ESCALADE ESV 2016: CHEVROLET VOLT PREMIER 2017
-CADILLAC ATS Premium Performance 2018: CHEVROLET VOLT PREMIER 2017
-CHEVROLET MALIBU PREMIER 2017: CHEVROLET VOLT PREMIER 2017
-HOLDEN ASTRA RS-V BK 2017: CHEVROLET VOLT PREMIER 2017
-
-SKODA FABIA 4TH GEN: VOLKSWAGEN GOLF 7TH GEN
-SKODA OCTAVIA 3RD GEN: SKODA SUPERB 3RD GEN
-SKODA SCALA 1ST GEN: SKODA SUPERB 3RD GEN
-SKODA KODIAQ 1ST GEN: SKODA SUPERB 3RD GEN
-SKODA KAROQ 1ST GEN: SKODA SUPERB 3RD GEN
-SKODA KAMIQ 1ST GEN: SKODA SUPERB 3RD GEN
-VOLKSWAGEN CRAFTER 2ND GEN: VOLKSWAGEN TIGUAN 2ND GEN
-VOLKSWAGEN T-ROC 1ST GEN: VOLKSWAGEN TIGUAN 2ND GEN
-VOLKSWAGEN T-CROSS 1ST GEN: VOLKSWAGEN TIGUAN 2ND GEN
-VOLKSWAGEN TOURAN 2ND GEN: VOLKSWAGEN TIGUAN 2ND GEN
-VOLKSWAGEN TRANSPORTER T6.1: VOLKSWAGEN TIGUAN 2ND GEN
-AUDI Q2 1ST GEN: VOLKSWAGEN TIGUAN 2ND GEN
-VOLKSWAGEN TAOS 1ST GEN: VOLKSWAGEN TIGUAN 2ND GEN
-VOLKSWAGEN POLO 6TH GEN: VOLKSWAGEN GOLF 7TH GEN
-SEAT LEON 3RD GEN: VOLKSWAGEN GOLF 7TH GEN
-SEAT ATECA 1ST GEN: VOLKSWAGEN GOLF 7TH GEN
-
-SUBARU CROSSTREK HYBRID 2020: SUBARU IMPREZA SPORT 2020
-SUBARU FORESTER HYBRID 2020: SUBARU IMPREZA SPORT 2020
-SUBARU LEGACY 7TH GEN: SUBARU OUTBACK 6TH GEN
-
-# Old subarus don't have much data guessing it's like low torque impreza
-SUBARU OUTBACK 2018 - 2019: SUBARU IMPREZA LIMITED 2019
-SUBARU OUTBACK 2015 - 2017: SUBARU IMPREZA LIMITED 2019
-SUBARU FORESTER 2017 - 2018: SUBARU IMPREZA LIMITED 2019
-SUBARU LEGACY 2015 - 2018: SUBARU IMPREZA LIMITED 2019
-SUBARU ASCENT LIMITED 2019: SUBARU FORESTER 2019
diff --git a/selfdrive/car/toyota/carcontroller.py b/selfdrive/car/toyota/carcontroller.py
index badfd33e0..e8ed9cfcb 100644
--- a/selfdrive/car/toyota/carcontroller.py
+++ b/selfdrive/car/toyota/carcontroller.py
@@ -102,7 +102,7 @@ def update(self, CC, CS, now_nanos):
     if self.CP.enableGasInterceptor and CC.longActive:
       MAX_INTERCEPTOR_GAS = 0.5
       # RAV4 has very sensitive gas pedal
-      if self.CP.carFingerprint in (CAR.RAV4, CAR.RAV4H, CAR.HIGHLANDER, CAR.HIGHLANDERH):
+      if self.CP.carFingerprint in (CAR.RAV4, CAR.RAV4H, CAR.HIGHLANDER):
         PEDAL_SCALE = interp(CS.out.vEgo, [0.0, MIN_ACC_SPEED, MIN_ACC_SPEED + PEDAL_TRANSITION], [0.15, 0.3, 0.0])
       elif self.CP.carFingerprint in (CAR.COROLLA,):
         PEDAL_SCALE = interp(CS.out.vEgo, [0.0, MIN_ACC_SPEED, MIN_ACC_SPEED + PEDAL_TRANSITION], [0.3, 0.4, 0.0])
diff --git a/selfdrive/car/toyota/fingerprints.py b/selfdrive/car/toyota/fingerprints.py
new file mode 100644
index 000000000..fc24f0e72
--- /dev/null
+++ b/selfdrive/car/toyota/fingerprints.py
@@ -0,0 +1,1628 @@
+from cereal import car
+from openpilot.selfdrive.car.toyota.values import CAR
+
+Ecu = car.CarParams.Ecu
+
+FW_VERSIONS = {
+  CAR.AVALON: {
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
+      b'F152607060\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.dsu, 0x791, None): [
+      b'881510701300\x00\x00\x00\x00',
+      b'881510705100\x00\x00\x00\x00',
+      b'881510705200\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
+      b'8965B41051\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\x0230721100\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0C01000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x0230721200\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0C01000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
+      b'8821F4702000\x00\x00\x00\x00',
+      b'8821F4702100\x00\x00\x00\x00',
+      b'8821F4702300\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
+      b'8646F0701100\x00\x00\x00\x00',
+      b'8646F0703000\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.AVALON_2019: {
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
+      b'F152607110\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152607140\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152607171\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152607180\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152641040\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152641050\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152641061\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.dsu, 0x791, None): [
+      b'881510703200\x00\x00\x00\x00',
+      b'881510704200\x00\x00\x00\x00',
+      b'881514107100\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
+      b'8965B07010\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B41070\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B41080\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B41090\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x700, None): [
+      b'\x01896630725100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896630725200\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896630725300\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896630735100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896630738000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02896630724000\x00\x00\x00\x00897CF3302002\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02896630728000\x00\x00\x00\x00897CF3302002\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02896630737000\x00\x00\x00\x00897CF3305001\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
+      b'8821F4702300\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
+      b'8646F0702100\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.AVALON_TSS2: {
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
+      b'\x01F152607240\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01F152607250\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01F152607280\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152641080\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
+      b'8965B41110\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x700, None): [
+      b'\x018966306Q6000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896630742000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896630743000\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
+      b'\x018821F6201200\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018821F6201300\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
+      b'\x028646F4104100\x00\x00\x00\x008646G3304000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028646F4104100\x00\x00\x00\x008646G5301200\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.CAMRY: {
+    (Ecu.engine, 0x700, None): [
+      b'\x018966306L3100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966306L4200\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966306L5200\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966306L9000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966306P8000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966306Q3100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966306Q4000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966306Q4100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966306Q4200\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966306Q6000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966333N1100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966333N4300\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966333P3100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966333P3200\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966333P4200\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966333P4300\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966333P4400\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966333P4500\x00\x00\x00\x00',
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+      b'\x018966333P4900\x00\x00\x00\x00',
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+      b'\x018966333Q6500\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966333Q9200\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966333W6000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966333X0000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966333X4000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896633T16000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028966306B2100\x00\x00\x00\x00897CF3302002\x00\x00\x00\x00',
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+      b'\x028966306B2500\x00\x00\x00\x00897CF3302002\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028966306N8100\x00\x00\x00\x00897CF3302002\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028966306N8200\x00\x00\x00\x00897CF3302002\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028966306N8300\x00\x00\x00\x00897CF3302002\x00\x00\x00\x00',
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+      b'\x028966306R6000\x00\x00\x00\x00897CF3302002\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028966306R6000\x00\x00\x00\x00897CF3305001\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028966306S0000\x00\x00\x00\x00897CF3305001\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028966306S0100\x00\x00\x00\x00897CF3305001\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028966306S1100\x00\x00\x00\x00897CF3305001\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\x02333P1100\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.dsu, 0x791, None): [
+      b'8821F0601200    ',
+      b'8821F0601300    ',
+      b'8821F0601400    ',
+      b'8821F0601500    ',
+      b'8821F0602000    ',
+      b'8821F0603300    ',
+      b'8821F0603400    ',
+      b'8821F0604000    ',
+      b'8821F0604100    ',
+      b'8821F0604200    ',
+      b'8821F0605200    ',
+      b'8821F0606200    ',
+      b'8821F0607200    ',
+      b'8821F0608000    ',
+      b'8821F0608200    ',
+      b'8821F0609000    ',
+      b'8821F0609100    ',
+    ],
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
+      b'F152606210\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152606230\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152606270\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152606290\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152606410\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152633214\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152633540\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152633660\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152633712\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152633713\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152633A10\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152633A20\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152633B51\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152633B60\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
+      b'8965B33540\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B33542\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B33550\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B33551\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B33580\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B33581\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B33611\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B33621\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
+      b'8821F0601200    ',
+      b'8821F0601300    ',
+      b'8821F0601400    ',
+      b'8821F0601500    ',
+      b'8821F0602000    ',
+      b'8821F0603300    ',
+      b'8821F0603400    ',
+      b'8821F0604000    ',
+      b'8821F0604100    ',
+      b'8821F0604200    ',
+      b'8821F0605200    ',
+      b'8821F0606200    ',
+      b'8821F0607200    ',
+      b'8821F0608000    ',
+      b'8821F0608200    ',
+      b'8821F0609000    ',
+      b'8821F0609100    ',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
+      b'8646F0601200    ',
+      b'8646F0601300    ',
+      b'8646F0601400    ',
+      b'8646F0603400    ',
+      b'8646F0603500    ',
+      b'8646F0604100    ',
+      b'8646F0605000    ',
+      b'8646F0606000    ',
+      b'8646F0606100    ',
+      b'8646F0607000    ',
+      b'8646F0607100    ',
+    ],
+  },
+  CAR.CAMRY_TSS2: {
+    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
+      b'8965B33630\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B33640\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B33650\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
+      b'\x01F152606370\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01F152606390\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01F152606400\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01F152606431\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152633310\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152633D00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152633D60\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x700, None): [
+      b'\x018966306Q5000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966306Q6000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966306Q7000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966306Q9000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966306R3000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966306R8000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966306T0000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966306T3100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966306T3200\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966306T4000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966306T4100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966306V1000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896633T20000\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
+      b'\x018821F6201200\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018821F6201300\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018821F6201400\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
+      b'\x028646F0602100\x00\x00\x00\x008646G5301200\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028646F0602200\x00\x00\x00\x008646G5301200\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028646F0602300\x00\x00\x00\x008646G3304000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028646F3305200\x00\x00\x00\x008646G3304000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028646F3305200\x00\x00\x00\x008646G5301200\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028646F3305300\x00\x00\x00\x008646G3304000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028646F3305300\x00\x00\x00\x008646G5301200\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028646F3305500\x00\x00\x00\x008646G3304000\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.CHR: {
+    (Ecu.engine, 0x700, None): [
+      b'\x01896631017100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896631017200\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896631021100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x0189663F413100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x0189663F414100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x0189663F438000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02896631013200\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x0289663F405000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x0289663F405100\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x0289663F418000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x0289663F423000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x0289663F431000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.dsu, 0x791, None): [
+      b'8821F0W01000    ',
+      b'8821F0W01100    ',
+      b'8821FF401600    ',
+      b'8821FF402300    ',
+      b'8821FF402400    ',
+      b'8821FF404000    ',
+      b'8821FF404100    ',
+      b'8821FF405000    ',
+      b'8821FF405100    ',
+      b'8821FF406000    ',
+      b'8821FF407100    ',
+    ],
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
+      b'F152610012\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152610013\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152610014\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152610020\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152610040\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152610153\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152610190\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152610200\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152610210\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152610220\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152610230\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F1526F4034\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F1526F4044\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F1526F4073\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F1526F4121\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F1526F4122\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
+      b'8965B10011\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B10020\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B10040\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B10050\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B10070\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\x0331024000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00895231203202\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x0331024000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00895231203302\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x0331036000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00895231203302\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x033F401100\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00895231203102\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x033F401200\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00895231203202\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x033F424000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00895231203202\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x033F424000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00895231203302\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
+      b'8821F0W01000    ',
+      b'8821F0W01100    ',
+      b'8821FF401600    ',
+      b'8821FF402300    ',
+      b'8821FF402400    ',
+      b'8821FF404000    ',
+      b'8821FF404100    ',
+      b'8821FF405000    ',
+      b'8821FF405100    ',
+      b'8821FF406000    ',
+      b'8821FF407100    ',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
+      b'8646FF401700    ',
+      b'8646FF401800    ',
+      b'8646FF402100    ',
+      b'8646FF404000    ',
+      b'8646FF406000    ',
+      b'8646FF407000    ',
+      b'8646FF407100    ',
+    ],
+  },
+  CAR.CHR_TSS2: {
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
+      b'F152610041\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152610260\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F1526F4270\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
+      b'8965B10091\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B10092\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B10110\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B10111\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x700, None): [
+      b'\x0189663F438000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x0189663F459000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02896631025000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x0289663F453000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\x0331014000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00895231203402\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
+      b'\x018821FF410200\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018821FF410300\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018821FF410500\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
+      b'\x028646FF410200\x00\x00\x00\x008646GF408200\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028646FF411100\x00\x00\x00\x008646GF409000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028646FF413100\x00\x00\x00\x008646GF411100\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.COROLLA: {
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\x0230ZC2000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0050212000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x0230ZC2100\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0050212000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x0230ZC2200\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0050212000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x0230ZC2300\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0050212000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x0230ZC3000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0050212000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x0230ZC3100\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0050212000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x0230ZC3200\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0050212000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x0230ZC3300\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0050212000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x0330ZC1200\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0050212000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00895231203202\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.dsu, 0x791, None): [
+      b'881510201100\x00\x00\x00\x00',
+      b'881510201200\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
+      b'F152602190\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152602191\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
+      b'8965B02181\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B02191\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B48150\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
+      b'8821F4702100\x00\x00\x00\x00',
+      b'8821F4702300\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
+      b'8646F0201101\x00\x00\x00\x00',
+      b'8646F0201200\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.COROLLA_TSS2: {
+    (Ecu.engine, 0x700, None): [
+      b'\x01896630A22000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896630ZG2000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896630ZG5000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896630ZG5100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896630ZG5200\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896630ZG5300\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896630ZJ1000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896630ZP1000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896630ZP2000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896630ZQ5000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896630ZU8000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896630ZU9000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896630ZX4000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966312L8000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966312M0000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966312M9000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966312P9000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966312P9100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966312P9200\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966312P9300\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966312Q2300\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966312Q8000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966312R0000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966312R0100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966312R0200\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966312R1000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966312R1100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966312R3100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966312S5000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966312S7000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966312W3000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966312W9000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896637621000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896637623000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896637624000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896637626000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896637639000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896637643000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896637644000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896637648000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02896630A07000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02896630A21000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02896630ZJ5000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02896630ZK8000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02896630ZN8000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02896630ZQ3000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02896630ZR2000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02896630ZT8000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02896630ZT9000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02896630ZZ0000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028966312K6000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028966312L0000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028966312Q3000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028966312Q3100\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028966312Q4000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x038966312L7000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF1205001\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x038966312N1000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF1203001\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x038966312T3000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF1205001\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\x0230A10000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x0230A11000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x0230ZN4000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x0230ZN5000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02312K4000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02312U5000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x03312K7000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00895231203402\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x03312M3000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00895231203402\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x03312N6000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00895231203202\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x03312N6000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00895231203302\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x03312N6000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00895231203402\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x03312N6100\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00895231203302\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x03312N6100\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00895231203402\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x03312N6200\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00895231203202\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x03312N6200\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00895231203302\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x03312N6200\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00895231203402\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
+      b'\x018965B12350\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018965B12470\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018965B12490\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018965B12500\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018965B12510\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018965B12520\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018965B12530\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018965B1254000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018965B1255000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018965B1256000\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B12361\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B12451\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B16011\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B16101\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B16170\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B76012\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B76050\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B76091\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
+      b'\x01F152602280\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01F152602470\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
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+      b'\x01F152602590\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
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+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
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+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
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+    ],
+  },
+  CAR.HIGHLANDER: {
+    (Ecu.engine, 0x700, None): [
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+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
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+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
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+    ],
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
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+    ],
+    (Ecu.dsu, 0x791, None): [
+      b'881510E01100\x00\x00\x00\x00',
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+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
+      b'8821F4702100\x00\x00\x00\x00',
+      b'8821F4702300\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
+      b'8646F0E01200\x00\x00\x00\x00',
+      b'8646F0E01300\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.HIGHLANDER_TSS2: {
+    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
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+    ],
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
+      b'\x01F15260E051\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01F15260E05300\x00\x00\x00\x00',
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+    (Ecu.engine, 0x700, None): [
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+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
+      b'\x018821F3301400\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018821F6201200\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018821F6201300\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018821F6201400\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
+      b'\x028646F0E02100\x00\x00\x00\x008646G2601200\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028646F4803000\x00\x00\x00\x008646G3304000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028646F4803000\x00\x00\x00\x008646G5301200\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028646F4803200\x00\x00\x00\x008646G3304000\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.LEXUS_IS: {
+    (Ecu.engine, 0x700, None): [
+      b'\x018966353M7000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966353M7100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966353Q2000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966353Q2300\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966353Q4000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966353R1100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966353R7100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966353R8000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966353R8100\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\x0232480000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02353P7000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00530J5000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02353P9000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00553C1000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
+      b'F152653300\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152653301\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152653310\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152653330\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.dsu, 0x791, None): [
+      b'881515306200\x00\x00\x00\x00',
+      b'881515306400\x00\x00\x00\x00',
+      b'881515306500\x00\x00\x00\x00',
+      b'881515307400\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
+      b'8965B53270\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B53271\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B53280\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B53281\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B53311\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
+      b'8821F4702100\x00\x00\x00\x00',
+      b'8821F4702300\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
+      b'8646F5301101\x00\x00\x00\x00',
+      b'8646F5301200\x00\x00\x00\x00',
+      b'8646F5301300\x00\x00\x00\x00',
+      b'8646F5301400\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.LEXUS_IS_TSS2: {
+    (Ecu.engine, 0x700, None): [
+      b'\x018966353S1000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966353S2000\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
+      b'\x01F15265337200\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01F15265342000\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
+      b'8965B53450\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
+      b'\x018821F6201200\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018821F6201300\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
+      b'\x028646F5303300\x00\x00\x00\x008646G5301200\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028646F5303400\x00\x00\x00\x008646G3304000\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.PRIUS: {
+    (Ecu.engine, 0x700, None): [
+      b'\x02896634761000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02896634761100\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02896634761200\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02896634762000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02896634762100\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02896634763000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02896634763100\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02896634765000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02896634765100\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02896634769000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02896634769100\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02896634769200\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02896634770000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02896634770100\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02896634774000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02896634774100\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02896634774200\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02896634782000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02896634784000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028966347A0000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028966347A5000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028966347A8000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028966347B0000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x03896634759100\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701003\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x03896634759200\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701003\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x03896634759200\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701004\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x03896634759300\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701003\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x03896634759300\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701004\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x03896634760000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701002\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x03896634760000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701003\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x03896634760000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701004\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x03896634760100\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701003\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x03896634760200\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701003\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x03896634760200\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701004\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x03896634760300\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701004\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x03896634768000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4703001\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x03896634768000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4703002\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x03896634768100\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4703002\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x03896634785000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4705001\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x03896634785000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4710001\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x03896634786000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4705001\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x03896634786000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4710001\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x03896634789000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4703002\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x038966347A3000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701003\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x038966347A3000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4707001\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x038966347B6000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4710001\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x038966347B7000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4710001\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
+      b'8965B47021\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B47022\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B47023\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B47050\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B47060\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
+      b'F152647290\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152647300\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152647310\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152647414\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152647415\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152647416\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152647417\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152647470\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152647490\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152647682\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152647683\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152647684\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152647862\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152647863\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152647864\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152647865\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.dsu, 0x791, None): [
+      b'881514702300\x00\x00\x00\x00',
+      b'881514702400\x00\x00\x00\x00',
+      b'881514703100\x00\x00\x00\x00',
+      b'881514704100\x00\x00\x00\x00',
+      b'881514706000\x00\x00\x00\x00',
+      b'881514706100\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
+      b'8821F4702000\x00\x00\x00\x00',
+      b'8821F4702100\x00\x00\x00\x00',
+      b'8821F4702300\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
+      b'8646F4701300\x00\x00\x00\x00',
+      b'8646F4702001\x00\x00\x00\x00',
+      b'8646F4702100\x00\x00\x00\x00',
+      b'8646F4702200\x00\x00\x00\x00',
+      b'8646F4705000\x00\x00\x00\x00',
+      b'8646F4705200\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.PRIUS_V: {
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
+      b'F152647280\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\x0234781000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.dsu, 0x791, None): [
+      b'881514705100\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
+      b'8821F4702300\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
+      b'8646F4703300\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.RAV4: {
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\x02342Q1000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0054212000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02342Q1100\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0054212000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02342Q1200\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0054212000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02342Q1300\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0054212000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02342Q2000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0054213000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02342Q2100\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0054213000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02342Q2200\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0054213000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02342Q4000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0054215000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
+      b'8965B42063\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B42073\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B42082\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B42083\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
+      b'F15260R102\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F15260R103\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152642492\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152642493\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.dsu, 0x791, None): [
+      b'881514201200\x00\x00\x00\x00',
+      b'881514201300\x00\x00\x00\x00',
+      b'881514201400\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
+      b'8821F4702000\x00\x00\x00\x00',
+      b'8821F4702100\x00\x00\x00\x00',
+      b'8821F4702300\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
+      b'8646F4201100\x00\x00\x00\x00',
+      b'8646F4201200\x00\x00\x00\x00',
+      b'8646F4202001\x00\x00\x00\x00',
+      b'8646F4202100\x00\x00\x00\x00',
+      b'8646F4204000\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.RAV4H: {
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\x02342N9000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02342N9100\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02342P0000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
+      b'8965B42102\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B42103\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B42112\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B42162\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B42163\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
+      b'F152642090\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152642110\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152642120\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152642400\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.dsu, 0x791, None): [
+      b'881514202200\x00\x00\x00\x00',
+      b'881514202300\x00\x00\x00\x00',
+      b'881514202400\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
+      b'8821F4702000\x00\x00\x00\x00',
+      b'8821F4702100\x00\x00\x00\x00',
+      b'8821F4702300\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
+      b'8646F4201100\x00\x00\x00\x00',
+      b'8646F4201200\x00\x00\x00\x00',
+      b'8646F4202001\x00\x00\x00\x00',
+      b'8646F4202100\x00\x00\x00\x00',
+      b'8646F4204000\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.RAV4_TSS2: {
+    (Ecu.engine, 0x700, None): [
+      b'\x01896630R58000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896630R58100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966342E2000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966342M5000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966342M8000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966342S9000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966342T1000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966342T6000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966342T9000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966342U4000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966342U4100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966342U5100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966342V0000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966342V3000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966342V3100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966342V3200\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966342W5000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966342W7000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966342W8000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966342X5000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966342X6000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896634A05000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896634A15000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896634A19000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896634A19100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896634A20000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896634A20100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896634A22000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896634A22100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896634A25000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896634A30000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896634A44000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896634A45000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896634A46000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028966342M7000\x00\x00\x00\x00897CF1201001\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028966342T0000\x00\x00\x00\x00897CF1201001\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028966342V1000\x00\x00\x00\x00897CF1202001\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028966342W4001\x00\x00\x00\x00897CF1203001\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028966342Y8000\x00\x00\x00\x00897CF1201001\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028966342Z8000\x00\x00\x00\x00897CF1201001\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02896634A13000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02896634A13001\x00\x00\x00\x00897CF4801001\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02896634A13101\x00\x00\x00\x00897CF4801001\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02896634A14001\x00\x00\x00\x00897CF1203001\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02896634A14001\x00\x00\x00\x00897CF4801001\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02896634A14101\x00\x00\x00\x00897CF4801001\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02896634A18000\x00\x00\x00\x00897CF1201001\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02896634A18100\x00\x00\x00\x00897CF1201001\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02896634A23000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02896634A23001\x00\x00\x00\x00897CF1203001\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02896634A23101\x00\x00\x00\x00897CF1203001\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02896634A43000\x00\x00\x00\x00897CF4201001\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02896634A47000\x00\x00\x00\x00897CF4201001\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
+      b'\x01F15260R210\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01F15260R220\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01F15260R290\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01F15260R292\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01F15260R300\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01F15260R302\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01F152642551\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01F152642561\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01F152642601\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01F152642700\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01F152642701\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01F152642710\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01F152642711\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01F152642750\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01F152642751\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152642290\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152642291\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152642322\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152642330\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152642331\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152642520\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152642521\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152642531\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152642532\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152642540\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152642541\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152642542\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
+      b'\x028965B0R01200\x00\x00\x00\x008965B0R02200\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028965B0R01300\x00\x00\x00\x008965B0R02300\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028965B0R01400\x00\x00\x00\x008965B0R02400\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B42170\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B42171\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B42180\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B42181\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
+      b'\x018821F3301100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018821F3301200\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018821F3301300\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018821F3301400\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
+      b'\x028646F4203200\x00\x00\x00\x008646G26011A0\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028646F4203300\x00\x00\x00\x008646G26011A0\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028646F4203400\x00\x00\x00\x008646G2601200\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028646F4203500\x00\x00\x00\x008646G2601200\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028646F4203700\x00\x00\x00\x008646G2601400\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028646F4203800\x00\x00\x00\x008646G2601500\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.RAV4_TSS2_2022: {
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
+      b'\x01F15260R350\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01F15260R361\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01F15264283100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01F15264283200\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01F15264286100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01F15264286200\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
+      b'\x028965B0R01500\x00\x00\x00\x008965B0R02500\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B42172\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B42182\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x700, None): [
+      b'\x01896634A02001\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896634A03000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896634A08000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896634A61000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896634A62000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896634A62100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896634A63000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896634A88000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896634A89000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896634A89100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896634AA0000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896634AA0100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896634AA1000\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
+      b'\x018821F0R01100\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
+      b'\x028646F0R02100\x00\x00\x00\x008646G0R01100\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.RAV4_TSS2_2023: {
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
+      b'\x01F15260R450\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01F15260R51000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01F15264283200\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01F15264283300\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01F152642F1000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01F152642F8000\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
+      b'\x028965B0R11000\x00\x00\x00\x008965B0R12000\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B42371\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x700, None): [
+      b'\x01896634A88100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896634A89100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896634AE1001\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896634AF0000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896634AJ2000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896634AL5000\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
+      b'\x018821F0R03100\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
+      b'\x028646F0R05100\x00\x00\x00\x008646G0R02100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028646F0R05200\x00\x00\x00\x008646G0R02200\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028646F0R11000\x00\x00\x00\x008646G0R04000\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.SIENNA: {
+    (Ecu.engine, 0x700, None): [
+      b'\x01896630832100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896630832200\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896630838000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896630838100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896630842000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896630843000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896630851000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896630851100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896630851200\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896630852000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896630852100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896630859000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896630860000\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
+      b'8965B45070\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B45080\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B45082\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
+      b'F152608130\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.dsu, 0x791, None): [
+      b'881510801100\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
+      b'8821F4702100\x00\x00\x00\x00',
+      b'8821F4702200\x00\x00\x00\x00',
+      b'8821F4702300\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
+      b'8646F0801100\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.LEXUS_CTH: {
+    (Ecu.dsu, 0x791, None): [
+      b'881517601100\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
+      b'F152676144\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\x0237635000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
+      b'8821F4702300\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
+      b'8646F7601100\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.LEXUS_ES_TSS2: {
+    (Ecu.engine, 0x700, None): [
+      b'\x018966306U6000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966333T5000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966333T5100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966333X6000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896633T07000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896633T38000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896633T58000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028966333S8000\x00\x00\x00\x00897CF3302002\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028966333S8000\x00\x00\x00\x00897CF3305001\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028966333T0100\x00\x00\x00\x00897CF3305001\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028966333V4000\x00\x00\x00\x00897CF3305001\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028966333W1000\x00\x00\x00\x00897CF3305001\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02896633T09000\x00\x00\x00\x00897CF3307001\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
+      b'\x01F152606281\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01F152606340\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01F152606461\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01F15260646200\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152633423\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152633680\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152633681\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152633F50\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152633F51\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
+      b'8965B33252\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B33590\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B33690\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B33721\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
+      b'\x018821F3301100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018821F3301200\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018821F3301300\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018821F3301400\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018821F6201200\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018821F6201300\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018821F6201400\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
+      b'\x028646F0610000\x00\x00\x00\x008646G3304000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028646F33030D0\x00\x00\x00\x008646G26011A0\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028646F3303100\x00\x00\x00\x008646G26011A0\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028646F3303200\x00\x00\x00\x008646G26011A0\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028646F3304100\x00\x00\x00\x008646G2601200\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028646F3304200\x00\x00\x00\x008646G2601400\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028646F3304300\x00\x00\x00\x008646G2601500\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028646F3309100\x00\x00\x00\x008646G3304000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028646F3309100\x00\x00\x00\x008646G5301200\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.LEXUS_ES: {
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\x02333M4200\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02333R0000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0C01000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
+      b'F152606202\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152633171\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.dsu, 0x791, None): [
+      b'881513309400\x00\x00\x00\x00',
+      b'881513309500\x00\x00\x00\x00',
+      b'881513310400\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
+      b'8965B33502\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B33512\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
+      b'8821F4701100\x00\x00\x00\x00',
+      b'8821F4701200\x00\x00\x00\x00',
+      b'8821F4701300\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
+      b'8646F3302001\x00\x00\x00\x00',
+      b'8646F3302100\x00\x00\x00\x00',
+      b'8646F3302200\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.LEXUS_GS_F: {
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\x0233075200\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00530B9000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
+      b'F152630700\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.dsu, 0x791, None): [
+      b'881513016200\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
+      b'8965B30551\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
+      b'8821F4702000\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
+      b'8646F3002100\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.LEXUS_NX: {
+    (Ecu.engine, 0x700, None): [
+      b'\x01896637850000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896637851000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896637852000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896637854000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896637873000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896637878000\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\x0237841000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x0237842000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x0237880000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x0237882000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x0237886000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
+      b'F152678130\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152678140\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152678160\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152678170\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152678171\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.dsu, 0x791, None): [
+      b'881517803100\x00\x00\x00\x00',
+      b'881517803300\x00\x00\x00\x00',
+      b'881517804100\x00\x00\x00\x00',
+      b'881517804300\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
+      b'8965B78060\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B78080\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B78100\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
+      b'8821F4702100\x00\x00\x00\x00',
+      b'8821F4702300\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
+      b'8646F7801100\x00\x00\x00\x00',
+      b'8646F7801300\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.LEXUS_NX_TSS2: {
+    (Ecu.engine, 0x700, None): [
+      b'\x018966378B2000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966378B2100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966378B3000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966378B3100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966378B4100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966378G2000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966378G3000\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\x0237887000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02378A0000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02378F4000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
+      b'\x01F152678221\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152678210\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152678211\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
+      b'8965B78120\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
+      b'\x018821F3301200\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018821F3301300\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018821F3301400\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
+      b'\x028646F78030A0\x00\x00\x00\x008646G2601200\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028646F7803100\x00\x00\x00\x008646G2601400\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.LEXUS_RC: {
+    (Ecu.engine, 0x700, None): [
+      b'\x01896632461100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896632478100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896632478200\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\x0232484000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0052422000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
+      b'F152624150\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152624221\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.dsu, 0x791, None): [
+      b'881512404100\x00\x00\x00\x00',
+      b'881512407000\x00\x00\x00\x00',
+      b'881512409100\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
+      b'8965B24081\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B24240\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B24320\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
+      b'8821F4702300\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
+      b'8646F2401100\x00\x00\x00\x00',
+      b'8646F2401200\x00\x00\x00\x00',
+      b'8646F2402200\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.LEXUS_RX: {
+    (Ecu.engine, 0x700, None): [
+      b'\x01896630E36200\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896630E36300\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896630E37100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896630E37200\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896630E37300\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896630E41000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896630E41100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896630E41200\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896630E41500\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896630EA3100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896630EA3400\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896630EA4100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896630EA4300\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896630EA4400\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896630EA6300\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966348R1300\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966348R8500\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966348W1300\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966348W2300\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\x02348J7000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4802000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02348N0000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4802000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02348Q4000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4802000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02348Q4100\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4802000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02348T1000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4802000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02348T1100\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4802000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02348T1200\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4802000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02348T3000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4802000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02348V6000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4802000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02348Z3000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4802000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
+      b'F152648361\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152648472\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152648473\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152648474\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152648492\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152648493\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152648494\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152648501\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152648502\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152648504\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152648630\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152648740\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152648A30\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.dsu, 0x791, None): [
+      b'881514810300\x00\x00\x00\x00',
+      b'881514810500\x00\x00\x00\x00',
+      b'881514810700\x00\x00\x00\x00',
+      b'881514811300\x00\x00\x00\x00',
+      b'881514811500\x00\x00\x00\x00',
+      b'881514811700\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
+      b'8965B0E011\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B0E012\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B48102\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B48111\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B48112\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
+      b'8821F4701000\x00\x00\x00\x00',
+      b'8821F4701100\x00\x00\x00\x00',
+      b'8821F4701200\x00\x00\x00\x00',
+      b'8821F4701300\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
+      b'8646F4801100\x00\x00\x00\x00',
+      b'8646F4801200\x00\x00\x00\x00',
+      b'8646F4802001\x00\x00\x00\x00',
+      b'8646F4802100\x00\x00\x00\x00',
+      b'8646F4802200\x00\x00\x00\x00',
+      b'8646F4809000\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.LEXUS_RX_TSS2: {
+    (Ecu.engine, 0x700, None): [
+      b'\x01896630EA9000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896630EB0000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896630EC9000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896630EC9100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896630ED0000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896630ED0100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896630ED5000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896630ED6000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966348R9200\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966348T8000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966348W5100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966348W9000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018966348X0000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896634D12000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896634D12100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896634D43000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01896634D44000\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\x02348U2000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4802000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02348X4000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4802000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02348X5000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4802000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02348X8000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4802000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x02348Y3000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4802000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x0234D14000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4802000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x0234D16000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4802000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
+      b'\x01F15260E031\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01F15260E041\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01F152648781\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01F152648801\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152648493\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152648811\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152648831\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152648891\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152648C80\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152648D00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152648D60\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
+      b'8965B48261\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B48271\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
+      b'\x018821F3301100\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018821F3301300\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018821F3301400\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
+      b'\x028646F4810100\x00\x00\x00\x008646G2601200\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028646F4810200\x00\x00\x00\x008646G2601400\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028646F4810300\x00\x00\x00\x008646G2601400\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028646F4810400\x00\x00\x00\x008646G2601400\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.PRIUS_TSS2: {
+    (Ecu.engine, 0x700, None): [
+      b'\x028966347B1000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028966347C4000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028966347C6000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028966347C7000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028966347C8000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x038966347C0000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4710101\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x038966347C1000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4710101\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x038966347C5000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4707101\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x038966347C5100\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4707101\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
+      b'F152647500\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152647510\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152647520\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152647521\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152647531\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
+      b'8965B47070\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
+      b'\x018821F3301400\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
+      b'\x028646F4707000\x00\x00\x00\x008646G2601400\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028646F4710000\x00\x00\x00\x008646G2601500\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028646F4712000\x00\x00\x00\x008646G2601500\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.MIRAI: {
+    (Ecu.abs, 0x7d1, None): [
+      b'\x01898A36203000\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
+      b'\x01F15266203200\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x01F15266203500\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
+      b'\x028965B6204100\x00\x00\x00\x008965B6203100\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
+      b'\x018821F6201200\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
+      b'\x028646F6201400\x00\x00\x00\x008646G5301200\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+  CAR.ALPHARD_TSS2: {
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\x0235870000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x0235879000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x0235883000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
+      b'8965B58040\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'8965B58052\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
+      b'F152658320\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+      b'F152658341\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
+      b'\x018821F3301200\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x018821F3301400\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
+      b'\x028646F58010C0\x00\x00\x00\x008646G26011A0\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028646F5803200\x00\x00\x00\x008646G2601400\x00\x00\x00\x00',
+      b'\x028646FV201000\x00\x00\x00\x008646G2601400\x00\x00\x00\x00',
+    ],
+  },
+}
diff --git a/selfdrive/car/toyota/interface.py b/selfdrive/car/toyota/interface.py
index ae4cb1f2c..90b2b760f 100644
--- a/selfdrive/car/toyota/interface.py
+++ b/selfdrive/car/toyota/interface.py
@@ -76,7 +76,7 @@ def _get_params(ret, candidate, fingerprint, car_fw, experimental_long, docs):
       ret.tireStiffnessFactor = 0.444  # not optimized yet
       ret.mass = 2860. * CV.LB_TO_KG  # mean between normal and hybrid
 
-    elif candidate in (CAR.LEXUS_RX, CAR.LEXUS_RXH, CAR.LEXUS_RX_TSS2):
+    elif candidate in (CAR.LEXUS_RX, CAR.LEXUS_RX_TSS2):
       stop_and_go = True
       ret.wheelbase = 2.79
       ret.steerRatio = 16.  # 14.8 is spec end-to-end
@@ -98,7 +98,8 @@ def _get_params(ret, candidate, fingerprint, car_fw, experimental_long, docs):
       ret.tireStiffnessFactor = 0.7933
       ret.mass = 3400. * CV.LB_TO_KG  # mean between normal and hybrid
 
-    elif candidate in (CAR.HIGHLANDER, CAR.HIGHLANDERH, CAR.HIGHLANDER_TSS2):
+    elif candidate in (CAR.HIGHLANDER, CAR.HIGHLANDER_TSS2):
+      # TODO: TSS-P models can do stop and go, but unclear if it requires sDSU or unplugging DSU
       stop_and_go = True
       ret.wheelbase = 2.8194  # average of 109.8 and 112.2 in
       ret.steerRatio = 16.0
@@ -141,9 +142,7 @@ def _get_params(ret, candidate, fingerprint, car_fw, experimental_long, docs):
       ret.tireStiffnessFactor = 0.444  # not optimized yet
       ret.mass = 3060. * CV.LB_TO_KG
 
-    elif candidate in (CAR.LEXUS_ES, CAR.LEXUS_ESH, CAR.LEXUS_ES_TSS2):
-      if candidate not in (CAR.LEXUS_ES,):  # TODO: LEXUS_ES may have sng
-        stop_and_go = True
+    elif candidate in (CAR.LEXUS_ES, CAR.LEXUS_ES_TSS2):
       ret.wheelbase = 2.8702
       ret.steerRatio = 16.0  # not optimized
       ret.tireStiffnessFactor = 0.444  # not optimized yet
@@ -222,6 +221,9 @@ def _get_params(ret, candidate, fingerprint, car_fw, experimental_long, docs):
                                         and not (ret.flags & ToyotaFlags.SMART_DSU)
     ret.enableGasInterceptor = 0x201 in fingerprint[0]
 
+    if ret.enableGasInterceptor:
+      ret.safetyConfigs[0].safetyParam |= Panda.FLAG_TOYOTA_GAS_INTERCEPTOR
+
     # if the smartDSU is detected, openpilot can send ACC_CONTROL and the smartDSU will block it from the DSU or radar.
     # since we don't yet parse radar on TSS2/TSS-P radar-based ACC cars, gate longitudinal behind experimental toggle
     use_sdsu = bool(ret.flags & ToyotaFlags.SMART_DSU)
diff --git a/selfdrive/car/toyota/tests/print_platform_codes.py b/selfdrive/car/toyota/tests/print_platform_codes.py
index 636a01324..9ec7a14cd 100755
--- a/selfdrive/car/toyota/tests/print_platform_codes.py
+++ b/selfdrive/car/toyota/tests/print_platform_codes.py
@@ -1,7 +1,8 @@
 #!/usr/bin/env python3
 from collections import defaultdict
 from cereal import car
-from openpilot.selfdrive.car.toyota.values import FW_VERSIONS, PLATFORM_CODE_ECUS, get_platform_codes
+from openpilot.selfdrive.car.toyota.values import PLATFORM_CODE_ECUS, get_platform_codes
+from openpilot.selfdrive.car.toyota.fingerprints import FW_VERSIONS
 
 Ecu = car.CarParams.Ecu
 ECU_NAME = {v: k for k, v in Ecu.schema.enumerants.items()}
diff --git a/selfdrive/car/toyota/tests/test_toyota.py b/selfdrive/car/toyota/tests/test_toyota.py
index eae59a861..d9d4fe087 100755
--- a/selfdrive/car/toyota/tests/test_toyota.py
+++ b/selfdrive/car/toyota/tests/test_toyota.py
@@ -4,7 +4,8 @@
 
 from cereal import car
 from openpilot.selfdrive.car.fw_versions import build_fw_dict
-from openpilot.selfdrive.car.toyota.values import CAR, DBC, TSS2_CAR, ANGLE_CONTROL_CAR, RADAR_ACC_CAR, FW_VERSIONS, \
+from openpilot.selfdrive.car.toyota.fingerprints import FW_VERSIONS
+from openpilot.selfdrive.car.toyota.values import CAR, DBC, TSS2_CAR, ANGLE_CONTROL_CAR, RADAR_ACC_CAR, \
                                                   FW_QUERY_CONFIG, PLATFORM_CODE_ECUS, FUZZY_EXCLUDED_PLATFORMS, \
                                                   get_platform_codes
 
@@ -49,6 +50,15 @@ def test_essential_ecus(self):
 
 
 class TestToyotaFingerprint(unittest.TestCase):
+  def test_non_essential_ecus(self):
+    # Ensures only the cars that have multiple engine ECUs are in the engine non-essential ECU list
+    for car_model, ecus in FW_VERSIONS.items():
+      with self.subTest(car_model=car_model.value):
+        engine_ecus = {ecu for ecu in ecus if ecu[0] == Ecu.engine}
+        self.assertEqual(len(engine_ecus) > 1,
+                         car_model in FW_QUERY_CONFIG.non_essential_ecus[Ecu.engine],
+                         f"Car model unexpectedly {'not ' if len(engine_ecus) > 1 else ''}in non-essential list")
+
   # Tests for part numbers, platform codes, and sub-versions which Toyota will use to fuzzy
   # fingerprint in the absence of full FW matches:
   @settings(max_examples=100)
@@ -138,12 +148,12 @@ def test_fuzzy_excluded_platforms(self):
                          "subAddress": 0 if sub_addr is None else sub_addr})
 
       CP = car.CarParams.new_message(carFw=car_fw)
-      matches = FW_QUERY_CONFIG.match_fw_to_car_fuzzy(build_fw_dict(CP.carFw))
+      matches = FW_QUERY_CONFIG.match_fw_to_car_fuzzy(build_fw_dict(CP.carFw), FW_VERSIONS)
       if len(matches) == 1:
         self.assertEqual(list(matches)[0], platform)
       else:
         # If a platform has multiple matches, add it and its matches
-        platforms_with_shared_codes |= {platform, *matches}
+        platforms_with_shared_codes |= {str(platform), *matches}
 
     self.assertEqual(platforms_with_shared_codes, FUZZY_EXCLUDED_PLATFORMS, (len(platforms_with_shared_codes), len(FW_VERSIONS)))
 
diff --git a/selfdrive/car/toyota/values.py b/selfdrive/car/toyota/values.py
index 7020d0519..3325063a3 100644
--- a/selfdrive/car/toyota/values.py
+++ b/selfdrive/car/toyota/values.py
@@ -1,8 +1,7 @@
 import re
 from collections import defaultdict
 from dataclasses import dataclass, field
-from enum import Enum, IntFlag
-from strenum import StrEnum
+from enum import Enum, IntFlag, StrEnum
 from typing import Dict, List, Set, Union
 
 from cereal import car
@@ -63,7 +62,6 @@ class CAR(StrEnum):
   COROLLA_TSS2 = "TOYOTA COROLLA TSS2 2019"
   HIGHLANDER = "TOYOTA HIGHLANDER 2017"
   HIGHLANDER_TSS2 = "TOYOTA HIGHLANDER 2020"
-  HIGHLANDERH = "TOYOTA HIGHLANDER HYBRID 2018"
   PRIUS = "TOYOTA PRIUS 2017"
   PRIUS_V = "TOYOTA PRIUS v 2017"
   PRIUS_TSS2 = "TOYOTA PRIUS TSS2 2021"
@@ -78,7 +76,6 @@ class CAR(StrEnum):
   # Lexus
   LEXUS_CTH = "LEXUS CT HYBRID 2018"
   LEXUS_ES = "LEXUS ES 2018"
-  LEXUS_ESH = "LEXUS ES HYBRID 2018"
   LEXUS_ES_TSS2 = "LEXUS ES 2019"
   LEXUS_IS = "LEXUS IS 2018"
   LEXUS_IS_TSS2 = "LEXUS IS 2023"
@@ -86,7 +83,6 @@ class CAR(StrEnum):
   LEXUS_NX_TSS2 = "LEXUS NX 2020"
   LEXUS_RC = "LEXUS RC 2020"
   LEXUS_RX = "LEXUS RX 2016"
-  LEXUS_RXH = "LEXUS RX HYBRID 2017"
   LEXUS_RX_TSS2 = "LEXUS RX 2020"
   LEXUS_GS_F = "LEXUS GS F 2016"
 
@@ -148,12 +144,14 @@ class ToyotaCarInfo(CarInfo):
     ToyotaCarInfo("Toyota Corolla Cross Hybrid (Non-US only) 2020-22", min_enable_speed=7.5),
     ToyotaCarInfo("Lexus UX Hybrid 2019-23"),
   ],
-  CAR.HIGHLANDER: ToyotaCarInfo("Toyota Highlander 2017-19", video_link="https://www.youtube.com/watch?v=0wS0wXSLzoo"),
+  CAR.HIGHLANDER: [
+    ToyotaCarInfo("Toyota Highlander 2017-19", video_link="https://www.youtube.com/watch?v=0wS0wXSLzoo"),
+    ToyotaCarInfo("Toyota Highlander Hybrid 2017-19"),
+  ],
   CAR.HIGHLANDER_TSS2: [
     ToyotaCarInfo("Toyota Highlander 2020-23"),
     ToyotaCarInfo("Toyota Highlander Hybrid 2020-23"),
   ],
-  CAR.HIGHLANDERH: ToyotaCarInfo("Toyota Highlander Hybrid 2017-19"),
   CAR.PRIUS: [
     ToyotaCarInfo("Toyota Prius 2016", "Toyota Safety Sense P", video_link="https://www.youtube.com/watch?v=8zopPJI8XQ0"),
     ToyotaCarInfo("Toyota Prius 2017-20", video_link="https://www.youtube.com/watch?v=8zopPJI8XQ0"),
@@ -181,19 +179,21 @@ class ToyotaCarInfo(CarInfo):
     ToyotaCarInfo("Toyota RAV4 Hybrid 2022", video_link="https://youtu.be/U0nH9cnrFB0"),
   ],
   CAR.RAV4_TSS2_2023: [
-    ToyotaCarInfo("Toyota RAV4 2023"),
-    ToyotaCarInfo("Toyota RAV4 Hybrid 2023"),
+    ToyotaCarInfo("Toyota RAV4 2023-24"),
+    ToyotaCarInfo("Toyota RAV4 Hybrid 2023-24"),
   ],
   CAR.MIRAI: ToyotaCarInfo("Toyota Mirai 2021"),
   CAR.SIENNA: ToyotaCarInfo("Toyota Sienna 2018-20", video_link="https://www.youtube.com/watch?v=q1UPOo4Sh68", min_enable_speed=MIN_ACC_SPEED),
 
   # Lexus
   CAR.LEXUS_CTH: ToyotaCarInfo("Lexus CT Hybrid 2017-18", "Lexus Safety System+"),
-  CAR.LEXUS_ES: ToyotaCarInfo("Lexus ES 2017-18"),
-  CAR.LEXUS_ESH: ToyotaCarInfo("Lexus ES Hybrid 2017-18"),
+  CAR.LEXUS_ES: [
+    ToyotaCarInfo("Lexus ES 2017-18"),
+    ToyotaCarInfo("Lexus ES Hybrid 2017-18"),
+  ],
   CAR.LEXUS_ES_TSS2: [
     ToyotaCarInfo("Lexus ES 2019-24"),
-    ToyotaCarInfo("Lexus ES Hybrid 2019-23", video_link="https://youtu.be/BZ29osRVJeg?t=12"),
+    ToyotaCarInfo("Lexus ES Hybrid 2019-24", video_link="https://youtu.be/BZ29osRVJeg?t=12"),
   ],
   CAR.LEXUS_IS: ToyotaCarInfo("Lexus IS 2017-19"),
   CAR.LEXUS_IS_TSS2: ToyotaCarInfo("Lexus IS 2022-23"),
@@ -210,8 +210,7 @@ class ToyotaCarInfo(CarInfo):
   CAR.LEXUS_RX: [
     ToyotaCarInfo("Lexus RX 2016", "Lexus Safety System+"),
     ToyotaCarInfo("Lexus RX 2017-19"),
-  ],
-  CAR.LEXUS_RXH: [
+    # Hybrid platforms
     ToyotaCarInfo("Lexus RX Hybrid 2016", "Lexus Safety System+"),
     ToyotaCarInfo("Lexus RX Hybrid 2017-19"),
   ],
@@ -223,33 +222,32 @@ class ToyotaCarInfo(CarInfo):
 
 # (addr, cars, bus, 1/freq*100, vl)
 STATIC_DSU_MSGS = [
-  (0x128, (CAR.PRIUS, CAR.RAV4H, CAR.LEXUS_RXH, CAR.LEXUS_NX, CAR.RAV4, CAR.COROLLA, CAR.AVALON), 1,   3, b'\xf4\x01\x90\x83\x00\x37'),
-  (0x128, (CAR.HIGHLANDER, CAR.HIGHLANDERH, CAR.SIENNA, CAR.LEXUS_CTH, CAR.LEXUS_ES, CAR.LEXUS_ESH), 1,   3, b'\x03\x00\x20\x00\x00\x52'),
-  (0x141, (CAR.PRIUS, CAR.RAV4H, CAR.LEXUS_RXH, CAR.LEXUS_NX, CAR.RAV4, CAR.COROLLA, CAR.HIGHLANDER, CAR.HIGHLANDERH, CAR.AVALON,
-           CAR.SIENNA, CAR.LEXUS_CTH, CAR.LEXUS_ES, CAR.LEXUS_ESH, CAR.LEXUS_RX, CAR.PRIUS_V), 1,   2, b'\x00\x00\x00\x46'),
-  (0x160, (CAR.PRIUS, CAR.RAV4H, CAR.LEXUS_RXH, CAR.LEXUS_NX, CAR.RAV4, CAR.COROLLA, CAR.HIGHLANDER, CAR.HIGHLANDERH, CAR.AVALON,
-           CAR.SIENNA, CAR.LEXUS_CTH, CAR.LEXUS_ES, CAR.LEXUS_ESH, CAR.LEXUS_RX, CAR.PRIUS_V), 1,   7, b'\x00\x00\x08\x12\x01\x31\x9c\x51'),
-  (0x161, (CAR.PRIUS, CAR.RAV4H, CAR.LEXUS_RXH, CAR.LEXUS_NX, CAR.RAV4, CAR.COROLLA, CAR.AVALON, CAR.LEXUS_RX, CAR.PRIUS_V, CAR.LEXUS_ES),
+  (0x128, (CAR.PRIUS, CAR.RAV4H, CAR.LEXUS_RX, CAR.LEXUS_NX, CAR.RAV4, CAR.COROLLA, CAR.AVALON), 1,   3, b'\xf4\x01\x90\x83\x00\x37'),
+  (0x128, (CAR.HIGHLANDER, CAR.SIENNA, CAR.LEXUS_CTH, CAR.LEXUS_ES), 1,   3, b'\x03\x00\x20\x00\x00\x52'),
+  (0x141, (CAR.PRIUS, CAR.RAV4H, CAR.LEXUS_RX, CAR.LEXUS_NX, CAR.RAV4, CAR.COROLLA, CAR.HIGHLANDER, CAR.AVALON,
+           CAR.SIENNA, CAR.LEXUS_CTH, CAR.LEXUS_ES, CAR.PRIUS_V), 1,   2, b'\x00\x00\x00\x46'),
+  (0x160, (CAR.PRIUS, CAR.RAV4H, CAR.LEXUS_RX, CAR.LEXUS_NX, CAR.RAV4, CAR.COROLLA, CAR.HIGHLANDER, CAR.AVALON,
+           CAR.SIENNA, CAR.LEXUS_CTH, CAR.LEXUS_ES, CAR.PRIUS_V), 1,   7, b'\x00\x00\x08\x12\x01\x31\x9c\x51'),
+  (0x161, (CAR.PRIUS, CAR.RAV4H, CAR.LEXUS_RX, CAR.LEXUS_NX, CAR.RAV4, CAR.COROLLA, CAR.AVALON, CAR.PRIUS_V),
                                                                                                1,   7, b'\x00\x1e\x00\x00\x00\x80\x07'),
-  (0X161, (CAR.HIGHLANDERH, CAR.HIGHLANDER, CAR.SIENNA, CAR.LEXUS_CTH, CAR.LEXUS_ESH), 1,  7, b'\x00\x1e\x00\xd4\x00\x00\x5b'),
-  (0x283, (CAR.PRIUS, CAR.RAV4H, CAR.LEXUS_RXH, CAR.LEXUS_NX, CAR.RAV4, CAR.COROLLA, CAR.HIGHLANDER, CAR.HIGHLANDERH, CAR.AVALON,
-           CAR.SIENNA, CAR.LEXUS_CTH, CAR.LEXUS_ES, CAR.LEXUS_ESH, CAR.LEXUS_RX, CAR.PRIUS_V), 0,   3, b'\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x8c'),
-  (0x2E6, (CAR.PRIUS, CAR.RAV4H, CAR.LEXUS_RXH), 0,   3, b'\xff\xf8\x00\x08\x7f\xe0\x00\x4e'),
-  (0x2E7, (CAR.PRIUS, CAR.RAV4H, CAR.LEXUS_RXH), 0,   3, b'\xa8\x9c\x31\x9c\x00\x00\x00\x02'),
-  (0x33E, (CAR.PRIUS, CAR.RAV4H, CAR.LEXUS_RXH), 0,  20, b'\x0f\xff\x26\x40\x00\x1f\x00'),
-  (0x344, (CAR.PRIUS, CAR.RAV4H, CAR.LEXUS_RXH, CAR.LEXUS_NX, CAR.RAV4, CAR.COROLLA, CAR.HIGHLANDER, CAR.HIGHLANDERH, CAR.AVALON,
-           CAR.SIENNA, CAR.LEXUS_CTH, CAR.LEXUS_ES, CAR.LEXUS_ESH, CAR.LEXUS_RX, CAR.PRIUS_V), 0,   5, b'\x00\x00\x01\x00\x00\x00\x00\x50'),
-  (0x365, (CAR.PRIUS, CAR.LEXUS_RXH, CAR.LEXUS_NX, CAR.HIGHLANDERH), 0,  20, b'\x00\x00\x00\x80\x03\x00\x08'),
-  (0x365, (CAR.RAV4, CAR.RAV4H, CAR.COROLLA, CAR.HIGHLANDER, CAR.AVALON, CAR.SIENNA, CAR.LEXUS_CTH, CAR.LEXUS_ES, CAR.LEXUS_ESH, CAR.LEXUS_RX,
+  (0X161, (CAR.HIGHLANDER, CAR.SIENNA, CAR.LEXUS_CTH, CAR.LEXUS_ES), 1,  7, b'\x00\x1e\x00\xd4\x00\x00\x5b'),
+  (0x283, (CAR.PRIUS, CAR.RAV4H, CAR.LEXUS_RX, CAR.LEXUS_NX, CAR.RAV4, CAR.COROLLA, CAR.HIGHLANDER, CAR.AVALON,
+           CAR.SIENNA, CAR.LEXUS_CTH, CAR.LEXUS_ES, CAR.PRIUS_V), 0,   3, b'\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x8c'),
+  (0x2E6, (CAR.PRIUS, CAR.RAV4H, CAR.LEXUS_RX), 0,   3, b'\xff\xf8\x00\x08\x7f\xe0\x00\x4e'),
+  (0x2E7, (CAR.PRIUS, CAR.RAV4H, CAR.LEXUS_RX), 0,   3, b'\xa8\x9c\x31\x9c\x00\x00\x00\x02'),
+  (0x33E, (CAR.PRIUS, CAR.RAV4H, CAR.LEXUS_RX), 0,  20, b'\x0f\xff\x26\x40\x00\x1f\x00'),
+  (0x344, (CAR.PRIUS, CAR.RAV4H, CAR.LEXUS_RX, CAR.LEXUS_NX, CAR.RAV4, CAR.COROLLA, CAR.HIGHLANDER, CAR.AVALON,
+           CAR.SIENNA, CAR.LEXUS_CTH, CAR.LEXUS_ES, CAR.PRIUS_V), 0,   5, b'\x00\x00\x01\x00\x00\x00\x00\x50'),
+  (0x365, (CAR.PRIUS, CAR.LEXUS_NX, CAR.HIGHLANDER), 0,  20, b'\x00\x00\x00\x80\x03\x00\x08'),
+  (0x365, (CAR.RAV4, CAR.RAV4H, CAR.COROLLA, CAR.AVALON, CAR.SIENNA, CAR.LEXUS_CTH, CAR.LEXUS_ES, CAR.LEXUS_RX,
            CAR.PRIUS_V), 0,  20, b'\x00\x00\x00\x80\xfc\x00\x08'),
-  (0x366, (CAR.PRIUS, CAR.RAV4H, CAR.LEXUS_RXH, CAR.LEXUS_NX, CAR.HIGHLANDERH), 0,  20, b'\x00\x00\x4d\x82\x40\x02\x00'),
-  (0x366, (CAR.RAV4, CAR.COROLLA, CAR.HIGHLANDER, CAR.AVALON, CAR.SIENNA, CAR.LEXUS_CTH, CAR.LEXUS_ESH, CAR.LEXUS_RX, CAR.PRIUS_V),
+  (0x366, (CAR.PRIUS, CAR.RAV4H, CAR.LEXUS_RX, CAR.LEXUS_NX, CAR.HIGHLANDER), 0,  20, b'\x00\x00\x4d\x82\x40\x02\x00'),
+  (0x366, (CAR.RAV4, CAR.COROLLA, CAR.AVALON, CAR.SIENNA, CAR.LEXUS_CTH, CAR.LEXUS_ES, CAR.PRIUS_V),
           0,  20, b'\x00\x72\x07\xff\x09\xfe\x00'),
-  (0x366, (CAR.LEXUS_ES,), 0,  20, b'\x00\x95\x07\xfe\x08\x05\x00'),
-  (0x470, (CAR.PRIUS, CAR.LEXUS_RXH), 1, 100, b'\x00\x00\x02\x7a'),
-  (0x470, (CAR.HIGHLANDER, CAR.HIGHLANDERH, CAR.RAV4H, CAR.SIENNA, CAR.LEXUS_CTH, CAR.LEXUS_ES, CAR.LEXUS_ESH, CAR.PRIUS_V), 1,  100, b'\x00\x00\x01\x79'),
-  (0x4CB, (CAR.PRIUS, CAR.RAV4H, CAR.LEXUS_RXH, CAR.LEXUS_NX, CAR.RAV4, CAR.COROLLA, CAR.HIGHLANDERH, CAR.HIGHLANDER, CAR.AVALON,
-           CAR.SIENNA, CAR.LEXUS_CTH, CAR.LEXUS_ES, CAR.LEXUS_ESH, CAR.LEXUS_RX, CAR.PRIUS_V), 0, 100, b'\x0c\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'),
+  (0x470, (CAR.PRIUS, CAR.LEXUS_RX), 1, 100, b'\x00\x00\x02\x7a'),
+  (0x470, (CAR.HIGHLANDER, CAR.RAV4H, CAR.SIENNA, CAR.LEXUS_CTH, CAR.LEXUS_ES, CAR.PRIUS_V), 1,  100, b'\x00\x00\x01\x79'),
+  (0x4CB, (CAR.PRIUS, CAR.RAV4H, CAR.LEXUS_RX, CAR.LEXUS_NX, CAR.RAV4, CAR.COROLLA, CAR.HIGHLANDER, CAR.AVALON,
+           CAR.SIENNA, CAR.LEXUS_CTH, CAR.LEXUS_ES, CAR.PRIUS_V), 0, 100, b'\x0c\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'),
 ]
 
 
@@ -297,10 +295,10 @@ def get_platform_codes(fw_versions: List[bytes]) -> Dict[bytes, Set[bytes]]:
   return dict(codes)
 
 
-def match_fw_to_car_fuzzy(live_fw_versions) -> Set[str]:
+def match_fw_to_car_fuzzy(live_fw_versions, offline_fw_versions) -> Set[str]:
   candidates = set()
 
-  for candidate, fws in FW_VERSIONS.items():
+  for candidate, fws in offline_fw_versions.items():
     # Keep track of ECUs which pass all checks (platform codes, within sub-version range)
     valid_found_ecus = set()
     valid_expected_ecus = {ecu[1:] for ecu in fws if ecu[0] in PLATFORM_CODE_ECUS}
@@ -350,15 +348,19 @@ def match_fw_to_car_fuzzy(live_fw_versions) -> Set[str]:
 FW_CHUNK_LEN = 16
 
 # List of ECUs that are most unique across openpilot platforms
-# TODO: use hybrid ECU, splits similar ICE and hybrid variants
 # - fwdCamera: describes actual features related to ADAS. For example, on the Avalon it describes
 #    when TSS-P became standard, whether the car supports stop and go, and whether it's TSS2.
 #    On the RAV4, it describes the move to the radar doing ACC, and the use of LTA for lane keeping.
-# - abs: differentiates hybrid/ICE on most cars (Corolla TSS2 is an exception)
+#    Note that the platform codes & major versions do not describe features in plain text, only with
+#    matching against other seen FW versions in the database they can describe features.
+# - fwdRadar: sanity check against fwdCamera, commonly shares a platform code.
+#    For example the RAV4 2022's new radar architecture is shown for both with platform code.
+# - abs: differentiates hybrid/ICE on most cars (Corolla TSS2 is an exception, not used due to hybrid platform combination)
 # - eps: describes lateral API changes for the EPS, such as using LTA for lane keeping and rejecting LKA messages
-PLATFORM_CODE_ECUS = [Ecu.fwdCamera, Ecu.abs, Ecu.eps]
+PLATFORM_CODE_ECUS = (Ecu.fwdCamera, Ecu.fwdRadar, Ecu.eps)
 
 # These platforms have at least one platform code for all ECUs shared with another platform.
+# rick - quick fix for error
 from typing import Set
 FUZZY_EXCLUDED_PLATFORMS: Set[CAR] = set()
 
@@ -397,8 +399,8 @@ def match_fw_to_car_fuzzy(live_fw_versions) -> Set[str]:
     # FIXME: On some models, abs can sometimes be missing
     Ecu.abs: [CAR.RAV4, CAR.COROLLA, CAR.HIGHLANDER, CAR.SIENNA, CAR.LEXUS_IS, CAR.ALPHARD_TSS2],
     # On some models, the engine can show on two different addresses
-    Ecu.engine: [CAR.CAMRY, CAR.COROLLA_TSS2, CAR.CHR, CAR.CHR_TSS2, CAR.LEXUS_IS, CAR.LEXUS_RC,
-                 CAR.LEXUS_NX, CAR.LEXUS_NX_TSS2, CAR.LEXUS_RX_TSS2],
+    Ecu.engine: [CAR.HIGHLANDER, CAR.CAMRY, CAR.COROLLA_TSS2, CAR.CHR, CAR.CHR_TSS2, CAR.LEXUS_IS,
+                 CAR.LEXUS_RC, CAR.LEXUS_NX, CAR.LEXUS_NX_TSS2, CAR.LEXUS_RX, CAR.LEXUS_RX_TSS2],
   },
   extra_ecus=[
     # All known ECUs on a late-model Toyota vehicle not queried here:
@@ -435,1642 +437,6 @@ def match_fw_to_car_fuzzy(live_fw_versions) -> Set[str]:
   match_fw_to_car_fuzzy=match_fw_to_car_fuzzy,
 )
 
-FW_VERSIONS = {
-  CAR.AVALON: {
-    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
-      b'F152607060\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.dsu, 0x791, None): [
-      b'881510701300\x00\x00\x00\x00',
-      b'881510705100\x00\x00\x00\x00',
-      b'881510705200\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
-      b'8965B41051\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\x0230721100\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0C01000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x0230721200\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0C01000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
-      b'8821F4702000\x00\x00\x00\x00',
-      b'8821F4702100\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
-      b'8646F0701100\x00\x00\x00\x00',
-      b'8646F0703000\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.AVALON_2019: {
-    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
-      b'F152607140\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152607171\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152607110\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152607180\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152641040\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152641061\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152641050\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.dsu, 0x791, None): [
-      b'881510703200\x00\x00\x00\x00',
-      b'881510704200\x00\x00\x00\x00',
-      b'881514107100\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
-      b'8965B41080\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'8965B07010\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'8965B41090\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'8965B41070\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x700, None): [
-      b'\x01896630725200\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896630725300\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896630735100\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896630738000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x02896630724000\x00\x00\x00\x00897CF3302002\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x02896630737000\x00\x00\x00\x00897CF3305001\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x02896630728000\x00\x00\x00\x00897CF3302002\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
-      b'8821F4702300\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
-      b'8646F0702100\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.AVALON_TSS2: {
-    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
-      b'\x01F152607240\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01F152607250\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01F152607280\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152641080\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
-      b'8965B41110\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x700, None): [
-      b'\x01896630742000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896630743000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966306Q6000\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
-      b'\x018821F6201200\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018821F6201300\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
-      b'\x028646F4104100\x00\x00\x00\x008646G5301200\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x028646F4104100\x00\x00\x00\x008646G3304000\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.CAMRY: {
-    (Ecu.engine, 0x700, None): [
-      b'\x018966306L3100\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966306L4200\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966306L5200\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966306P8000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966306Q3100\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966306Q4000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966306Q4100\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966306Q4200\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966333Q9200\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966333P3100\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966333P3200\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966333P4200\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966333P4300\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966333P4400\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966333P4500\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966333P4700\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966333P4900\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966333Q6000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966333Q6200\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966333Q6300\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966333Q6500\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966333W6000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966306Q6000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966333N1100\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966333N4300\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966333X0000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966333X4000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896633T16000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966306L9000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x028966306B2100\x00\x00\x00\x00897CF3302002\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x028966306B2300\x00\x00\x00\x00897CF3302002\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x028966306B2500\x00\x00\x00\x00897CF3302002\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x028966306N8100\x00\x00\x00\x00897CF3302002\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x028966306N8200\x00\x00\x00\x00897CF3302002\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x028966306N8300\x00\x00\x00\x00897CF3302002\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x028966306N8400\x00\x00\x00\x00897CF3302002\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x028966306R5000\x00\x00\x00\x00897CF3302002\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x028966306R5000\x00\x00\x00\x00897CF3305001\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x028966306R6000\x00\x00\x00\x00897CF3302002\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x028966306R6000\x00\x00\x00\x00897CF3305001\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x028966306S0000\x00\x00\x00\x00897CF3305001\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x028966306S0100\x00\x00\x00\x00897CF3305001\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x028966306S1100\x00\x00\x00\x00897CF3305001\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\x02333P1100\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.dsu, 0x791, None): [
-      b'8821F0601200    ',
-      b'8821F0601300    ',
-      b'8821F0602000    ',
-      b'8821F0603300    ',
-      b'8821F0604100    ',
-      b'8821F0605200    ',
-      b'8821F0607200    ',
-      b'8821F0608000    ',
-      b'8821F0608200    ',
-      b'8821F0609100    ',
-      b'8821F0603400    ',
-      b'8821F0604000    ',
-      b'8821F0604200    ',
-      b'8821F0606200    ',
-      b'8821F0609000    ',
-    ],
-    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
-      b'F152606210\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152606230\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152606270\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152606290\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152606410\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152633540\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152633A10\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152633A20\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152633214\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152633660\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152633712\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152633713\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152633B51\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152633B60\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
-      b'8965B33540\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'8965B33542\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'8965B33580\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'8965B33581\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'8965B33621\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'8965B33550\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'8965B33551\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'8965B33611\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [  # Same as 0x791
-      b'8821F0601200    ',
-      b'8821F0601300    ',
-      b'8821F0602000    ',
-      b'8821F0603300    ',
-      b'8821F0604100    ',
-      b'8821F0605200    ',
-      b'8821F0607200    ',
-      b'8821F0608000    ',
-      b'8821F0608200    ',
-      b'8821F0609100    ',
-      b'8821F0603400    ',
-      b'8821F0604000    ',
-      b'8821F0604200    ',
-      b'8821F0606200    ',
-      b'8821F0609000    ',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
-      b'8646F0601200    ',
-      b'8646F0601300    ',
-      b'8646F0601400    ',
-      b'8646F0603400    ',
-      b'8646F0604100    ',
-      b'8646F0605000    ',
-      b'8646F0606000    ',
-      b'8646F0606100    ',
-      b'8646F0607100    ',
-      b'8646F0603500    ',
-      b'8646F0607000    ',
-    ],
-  },
-  CAR.CAMRY_TSS2: {
-    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
-      b'8965B33630\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'8965B33640\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'8965B33650\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
-      b'\x01F152606370\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01F152606390\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01F152606400\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01F152606431\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152633D00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152633D60\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152633310\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x700, None): [
-      b'\x018966306Q5000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966306Q9000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966306R3000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966306R8000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966306T3100\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966306T3200\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966306T4000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966306T4100\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966306Q6000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966306Q7000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966306T0000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966306V1000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896633T20000\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
-      b'\x018821F6201200\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018821F6201300\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018821F6201400\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
-      b'\x028646F0602100\x00\x00\x00\x008646G5301200\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x028646F0602200\x00\x00\x00\x008646G5301200\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x028646F0602300\x00\x00\x00\x008646G3304000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x028646F3305200\x00\x00\x00\x008646G5301200\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x028646F3305200\x00\x00\x00\x008646G3304000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x028646F3305300\x00\x00\x00\x008646G5301200\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x028646F3305500\x00\x00\x00\x008646G3304000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x028646F3305300\x00\x00\x00\x008646G3304000\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.CHR: {
-    (Ecu.engine, 0x700, None): [
-      b'\x01896631021100\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896631017100\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896631017200\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x0189663F413100\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x0189663F414100\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x0289663F405100\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x02896631013200\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x0289663F405000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x0289663F418000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x0289663F423000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x0289663F431000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x0189663F438000\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.dsu, 0x791, None): [
-      b'8821F0W01000    ',
-      b'8821F0W01100    ',
-      b'8821FF401600    ',
-      b'8821FF404000    ',
-      b'8821FF404100    ',
-      b'8821FF405100    ',
-      b'8821FF406000    ',
-      b'8821FF407100    ',
-      b'8821FF402300    ',
-      b'8821FF402400    ',
-      b'8821FF405000    ',
-    ],
-    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
-      b'F152610020\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152610153\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152610210\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F1526F4034\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F1526F4044\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F1526F4073\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F1526F4121\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F1526F4122\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152610012\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152610013\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152610014\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152610040\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152610190\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152610200\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152610220\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152610230\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
-      b'8965B10011\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'8965B10040\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'8965B10070\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'8965B10020\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'8965B10050\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\x0331024000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00895231203202\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x0331024000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00895231203302\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x0331036000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00895231203302\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x033F401100\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00895231203102\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x033F401200\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00895231203202\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x033F424000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00895231203202\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x033F424000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00895231203302\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
-      b'8821F0W01000    ',
-      b'8821FF401600    ',
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-      b'8821FF405000    ',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
-      b'8646FF401700    ',
-      b'8646FF401800    ',
-      b'8646FF404000    ',
-      b'8646FF406000    ',
-      b'8646FF407000    ',
-      b'8646FF402100    ',
-      b'8646FF407100    ',
-    ],
-  },
-  CAR.CHR_TSS2: {
-    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
-      b'F152610260\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
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-      b'F152610041\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
-      b'8965B10091\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
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-      b'8965B10092\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'8965B10111\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x700, None): [
-      b'\x0189663F459000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x0189663F438000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x02896631025000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x0289663F453000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\x0331014000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00895231203402\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
-      b'\x018821FF410200\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018821FF410300\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018821FF410500\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
-      b'\x028646FF410200\x00\x00\x00\x008646GF408200\x00\x00\x00\x00',
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-      b'\x028646FF413100\x00\x00\x00\x008646GF411100\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.COROLLA: {
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\x0230ZC2000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0050212000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
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-      b'\x0230ZC2200\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0050212000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x0230ZC2300\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0050212000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x0230ZC3000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0050212000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
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-      b'\x0330ZC1200\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0050212000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00895231203202\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.dsu, 0x791, None): [
-      b'881510201100\x00\x00\x00\x00',
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-    ],
-    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
-      b'F152602190\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152602191\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
-      b'8965B02181\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
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-      b'8965B48150\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
-      b'8821F4702100\x00\x00\x00\x00',
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-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
-      b'8646F0201101\x00\x00\x00\x00',
-      b'8646F0201200\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.COROLLA_TSS2: {
-    (Ecu.engine, 0x700, None): [
-      b'\x01896630A22000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896630ZG2000\x00\x00\x00\x00',
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-      b'\x018966312R3100\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966312S5000\x00\x00\x00\x00',
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-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
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-    ],
-    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
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-    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
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-      b'F152676371\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
-      b'\x018821F3301100\x00\x00\x00\x00',
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-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
-      b'\x028646F12010D0\x00\x00\x00\x008646G26011A0\x00\x00\x00\x00',
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-      b'\x028646F1201300\x00\x00\x00\x008646G2601400\x00\x00\x00\x00',
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-    ],
-  },
-  CAR.HIGHLANDER: {
-    (Ecu.engine, 0x700, None): [
-      b'\x01896630E09000\x00\x00\x00\x00',
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-      b'\x01896630EA0000\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
-      b'8965B48140\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
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-    ],
-    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [b'F15260E011\x00\x00\x00\x00\x00\x00'],
-    (Ecu.dsu, 0x791, None): [
-      b'881510E01100\x00\x00\x00\x00',
-      b'881510E01200\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
-      b'8821F4702100\x00\x00\x00\x00',
-      b'8821F4702300\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
-      b'8646F0E01200\x00\x00\x00\x00',
-      b'8646F0E01300\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.HIGHLANDERH: {
-    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
-      b'8965B48160\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
-      b'F152648541\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152648542\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\x0230E40000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4802000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x0230E40100\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4802000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x0230EA2000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4802000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x0230EA2100\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4802000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
-      b'8821F4702100\x00\x00\x00\x00',
-      b'8821F4702300\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
-      b'8646F0E01200\x00\x00\x00\x00',
-      b'8646F0E01300\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.HIGHLANDER_TSS2: {
-    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
-      b'8965B48241\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'8965B48310\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'8965B48320\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'8965B48400\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
-      b'\x01F15260E051\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01F15260E061\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01F15260E110\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01F15260E170\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01F15260E05300\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01F15264872300\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01F15264872400\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01F15264872500\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01F15264872600\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01F15264872700\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01F15264873500\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01F152648C6300\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01F152648J4000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01F152648J5000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01F152648J6000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01F152648J7000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01F152648L5000\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x700, None): [
-      b'\x01896630E62100\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896630E62200\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896630E64100\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896630E64200\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896630E64400\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896630EB1000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896630EB1100\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896630EB1200\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896630EB2000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896630EB2100\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896630EB2200\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896630EC4000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896630ED9000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896630ED9100\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896630EE1000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896630EE1100\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896630EG3000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896630EG5000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896630E67000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896630EA1000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896630EE4000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896630EE4100\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896630EE5000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896630EE6000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896630EE7000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896630EF8000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x02896630E66000\x00\x00\x00\x00897CF4801001\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x02896630E66100\x00\x00\x00\x00897CF4801001\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x02896630EB3000\x00\x00\x00\x00897CF4801001\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x02896630EB3100\x00\x00\x00\x00897CF4801001\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
-      b'\x018821F3301400\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018821F6201200\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018821F6201300\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
-      b'\x028646F0E02100\x00\x00\x00\x008646G2601200\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x028646F4803000\x00\x00\x00\x008646G5301200\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x028646F4803000\x00\x00\x00\x008646G3304000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x028646F4803200\x00\x00\x00\x008646G3304000\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.LEXUS_IS: {
-    (Ecu.engine, 0x700, None): [
-      b'\x018966353M7000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966353M7100\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966353Q2000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966353Q2300\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966353Q4000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966353R1100\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966353R7100\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966353R8100\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\x0232480000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x02353P7000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00530J5000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x02353P9000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00553C1000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
-      b'F152653300\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152653301\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152653310\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152653330\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.dsu, 0x791, None): [
-      b'881515306200\x00\x00\x00\x00',
-      b'881515306400\x00\x00\x00\x00',
-      b'881515306500\x00\x00\x00\x00',
-      b'881515307400\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
-      b'8965B53270\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'8965B53271\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'8965B53280\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'8965B53281\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'8965B53311\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
-      b'8821F4702300\x00\x00\x00\x00',
-      b'8821F4702100\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
-      b'8646F5301101\x00\x00\x00\x00',
-      b'8646F5301200\x00\x00\x00\x00',
-      b'8646F5301300\x00\x00\x00\x00',
-      b'8646F5301400\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.LEXUS_IS_TSS2: {
-    (Ecu.engine, 0x700, None): [
-      b'\x018966353S1000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966353S2000\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
-      b'\x01F15265337200\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01F15265342000\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
-      b'8965B53450\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
-      b'\x018821F6201200\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018821F6201300\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
-      b'\x028646F5303300\x00\x00\x00\x008646G5301200\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x028646F5303400\x00\x00\x00\x008646G3304000\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.PRIUS: {
-    (Ecu.engine, 0x700, None): [
-      b'\x02896634761000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x02896634761100\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x02896634761200\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x02896634762000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x02896634763000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x02896634763100\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x02896634765000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x02896634765100\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x02896634769000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x02896634769100\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x02896634769200\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x02896634770000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x02896634774000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x02896634774100\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x02896634774200\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x02896634782000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x02896634784000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x028966347A0000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x028966347A5000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x028966347A8000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x028966347B0000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x03896634759100\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701003\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x03896634759200\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701003\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x03896634759200\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701004\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x03896634759300\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701004\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x03896634760000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701002\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x03896634760000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701003\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x03896634760000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701004\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x03896634760100\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701003\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x03896634760200\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701003\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x03896634760200\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701004\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x03896634760300\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701004\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x03896634768000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4703001\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x03896634768000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4703002\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x03896634768100\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4703002\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x03896634785000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4705001\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x03896634785000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4710001\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x03896634786000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4705001\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x03896634786000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4710001\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x03896634789000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4703002\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x038966347A3000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4701003\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x038966347A3000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4707001\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x038966347B6000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4710001\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x038966347B7000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4710001\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
-      b'8965B47021\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'8965B47022\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'8965B47023\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'8965B47050\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'8965B47060\x00\x00\x00\x00\x00\x00',  # This is the EPS with good angle sensor
-    ],
-    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
-      b'F152647290\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152647300\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152647310\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152647414\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152647415\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152647416\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152647417\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152647470\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152647490\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152647682\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152647683\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152647684\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152647862\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152647863\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152647864\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152647865\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.dsu, 0x791, None): [
-      b'881514702300\x00\x00\x00\x00',
-      b'881514702400\x00\x00\x00\x00',
-      b'881514703100\x00\x00\x00\x00',
-      b'881514704100\x00\x00\x00\x00',
-      b'881514706000\x00\x00\x00\x00',
-      b'881514706100\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
-      b'8821F4702000\x00\x00\x00\x00',
-      b'8821F4702100\x00\x00\x00\x00',
-      b'8821F4702300\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
-      b'8646F4701300\x00\x00\x00\x00',
-      b'8646F4702001\x00\x00\x00\x00',
-      b'8646F4702100\x00\x00\x00\x00',
-      b'8646F4702200\x00\x00\x00\x00',
-      b'8646F4705000\x00\x00\x00\x00',
-      b'8646F4705200\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.PRIUS_V: {
-    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
-      b'F152647280\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\x0234781000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.dsu, 0x791, None): [
-      b'881514705100\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
-      b'8821F4702300\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
-      b'8646F4703300\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.RAV4: {
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\x02342Q1000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0054212000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x02342Q1100\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0054212000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x02342Q1200\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0054212000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x02342Q1300\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0054212000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x02342Q2000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0054213000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x02342Q2100\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0054213000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x02342Q2200\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0054213000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x02342Q4000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0054215000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
-      b'8965B42063\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'8965B42073\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'8965B42082\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'8965B42083\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
-      b'F15260R102\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F15260R103\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152642493\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152642492\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.dsu, 0x791, None): [
-      b'881514201200\x00\x00\x00\x00',
-      b'881514201300\x00\x00\x00\x00',
-      b'881514201400\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
-      b'8821F4702000\x00\x00\x00\x00',
-      b'8821F4702100\x00\x00\x00\x00',
-      b'8821F4702300\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
-      b'8646F4201100\x00\x00\x00\x00',
-      b'8646F4201200\x00\x00\x00\x00',
-      b'8646F4202001\x00\x00\x00\x00',
-      b'8646F4202100\x00\x00\x00\x00',
-      b'8646F4204000\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.RAV4H: {
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\x02342N9000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x02342N9100\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x02342P0000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
-      b'8965B42102\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'8965B42103\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'8965B42112\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'8965B42162\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'8965B42163\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
-      b'F152642090\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152642110\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152642120\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152642400\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.dsu, 0x791, None): [
-      b'881514202200\x00\x00\x00\x00',
-      b'881514202300\x00\x00\x00\x00',
-      b'881514202400\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
-      b'8821F4702000\x00\x00\x00\x00',
-      b'8821F4702100\x00\x00\x00\x00',
-      b'8821F4702300\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
-      b'8646F4201100\x00\x00\x00\x00',
-      b'8646F4201200\x00\x00\x00\x00',
-      b'8646F4202001\x00\x00\x00\x00',
-      b'8646F4202100\x00\x00\x00\x00',
-      b'8646F4204000\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.RAV4_TSS2: {
-    (Ecu.engine, 0x700, None): [
-      b'\x01896630R58000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896630R58100\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966342E2000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966342M8000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966342S9000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966342T1000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966342T6000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966342T9000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966342U4000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966342U4100\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966342U5100\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966342V0000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966342V3000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966342V3100\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966342V3200\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896634A05000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896634A19000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896634A19100\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896634A20000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896634A20100\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896634A22000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896634A22100\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896634A30000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896634A44000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896634A45000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896634A46000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x028966342M7000\x00\x00\x00\x00897CF1201001\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x028966342T0000\x00\x00\x00\x00897CF1201001\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x028966342V1000\x00\x00\x00\x00897CF1202001\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x028966342Y8000\x00\x00\x00\x00897CF1201001\x00\x00\x00\x00',
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-      b'\x02896634A23001\x00\x00\x00\x00897CF1203001\x00\x00\x00\x00',
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-    ],
-    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
-      b'\x01F15260R210\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01F15260R220\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
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-    ],
-    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
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-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
-      b'\x018821F3301100\x00\x00\x00\x00',
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-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
-      b'\x028646F4203200\x00\x00\x00\x008646G26011A0\x00\x00\x00\x00',
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-      b'\x028646F4203700\x00\x00\x00\x008646G2601400\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x028646F4203800\x00\x00\x00\x008646G2601500\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.RAV4_TSS2_2022: {
-    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
-      b'\x01F15260R350\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
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-      b'\x01F15264283100\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01F15264286200\x00\x00\x00\x00',
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-      b'\x01F15264283200\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
-      b'\x028965B0R01500\x00\x00\x00\x008965B0R02500\x00\x00\x00\x00',
-      b'8965B42182\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'8965B42172\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x700, None): [
-      b'\x01896634AA0000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896634AA0100\x00\x00\x00\x00',
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-      b'\x01896634A88000\x00\x00\x00\x00',
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-      b'\x01896634A89100\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896634A02001\x00\x00\x00\x00',
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-      b'\x01896634A61000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896634A62000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896634A62100\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896634A63000\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
-      b'\x018821F0R01100\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
-      b'\x028646F0R02100\x00\x00\x00\x008646G0R01100\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.RAV4_TSS2_2023: {
-    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
-      b'\x01F15260R450\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01F15264283200\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01F15264283300\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01F152642F1000\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
-      b'\x028965B0R11000\x00\x00\x00\x008965B0R12000\x00\x00\x00\x00',
-      b'8965B42371\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x700, None): [
-      b'\x01896634A88100\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896634AJ2000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896634A89100\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896634AE1001\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896634AF0000\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
-      b'\x018821F0R03100\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
-      b'\x028646F0R05100\x00\x00\x00\x008646G0R02100\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x028646F0R05200\x00\x00\x00\x008646G0R02200\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.SIENNA: {
-    (Ecu.engine, 0x700, None): [
-      b'\x01896630832100\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896630832200\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896630838000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896630838100\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896630842000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896630843000\x00\x00\x00\x00',
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-      b'\x01896630852100\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896630859000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896630860000\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
-      b'8965B45070\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
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-      b'8965B45082\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
-      b'F152608130\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.dsu, 0x791, None): [
-      b'881510801100\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
-      b'8821F4702100\x00\x00\x00\x00',
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-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
-      b'8646F0801100\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.LEXUS_CTH: {
-    (Ecu.dsu, 0x791, None): [
-      b'881517601100\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
-      b'F152676144\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\x0237635000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
-      b'8821F4702300\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
-      b'8646F7601100\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.LEXUS_ES_TSS2: {
-    (Ecu.engine, 0x700, None): [
-      b'\x018966306U6000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966333T5000\x00\x00\x00\x00',
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-      b'\x018966333X6000\x00\x00\x00\x00',
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-      b'\x028966333S8000\x00\x00\x00\x00897CF3302002\x00\x00\x00\x00',
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-      b'\x028966333T0100\x00\x00\x00\x00897CF3305001\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x028966333V4000\x00\x00\x00\x00897CF3305001\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x028966333W1000\x00\x00\x00\x00897CF3305001\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x02896633T09000\x00\x00\x00\x00897CF3307001\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896633T38000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896633T58000\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
-      b'\x01F152606281\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01F152606340\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01F152606461\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01F15260646200\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152633423\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152633680\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152633681\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152633F50\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152633F51\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
-      b'8965B33252\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'8965B33590\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'8965B33690\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'8965B33721\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
-      b'\x018821F3301100\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018821F3301200\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018821F3301400\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018821F6201300\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018821F3301300\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018821F6201400\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
-      b'\x028646F33030D0\x00\x00\x00\x008646G26011A0\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x028646F3303200\x00\x00\x00\x008646G26011A0\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x028646F3304100\x00\x00\x00\x008646G2601200\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x028646F3304300\x00\x00\x00\x008646G2601500\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x028646F3309100\x00\x00\x00\x008646G3304000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x028646F0610000\x00\x00\x00\x008646G3304000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x028646F3303100\x00\x00\x00\x008646G26011A0\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x028646F3304200\x00\x00\x00\x008646G2601400\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.LEXUS_ES: {
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\x02333R0000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0C01000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
-      b'F152606202\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.dsu, 0x791, None): [
-      b'881513309500\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
-      b'8965B33502\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
-      b'8821F4701200\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
-      b'8646F3302200\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.LEXUS_ESH: {
-      (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-        b'\x02333M4200\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      ],
-      (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
-        b'F152633171\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      ],
-      (Ecu.dsu, 0x791, None): [
-        b'881513310400\x00\x00\x00\x00',
-      ],
-      (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
-        b'8965B33512\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      ],
-      (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
-        b'8821F4701100\x00\x00\x00\x00',
-        b'8821F4701300\x00\x00\x00\x00',
-      ],
-      (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
-        b'8646F3302001\x00\x00\x00\x00',
-        b'8646F3302200\x00\x00\x00\x00',
-      ],
-  },
-  CAR.LEXUS_GS_F: {
-    (Ecu.engine, 0x7E0, None): [
-      b'\x0233075200\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00530B9000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
-      b'F152630700\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.dsu, 0x791, None): [
-      b'881513016200\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
-      b'8965B30551\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
-      b'8821F4702000\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
-      b'8646F3002100\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.LEXUS_NX: {
-    (Ecu.engine, 0x700, None): [
-      b'\x01896637850000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896637851000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896637852000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896637854000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896637878000\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\x0237841000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x0237842000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x0237880000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x0237882000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x0237886000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
-      b'F152678130\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152678140\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152678160\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152678170\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152678171\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.dsu, 0x791, None): [
-      b'881517803100\x00\x00\x00\x00',
-      b'881517803300\x00\x00\x00\x00',
-      b'881517804300\x00\x00\x00\x00',
-      b'881517804100\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
-      b'8965B78060\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'8965B78080\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'8965B78100\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
-      b'8821F4702100\x00\x00\x00\x00',
-      b'8821F4702300\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
-      b'8646F7801100\x00\x00\x00\x00',
-      b'8646F7801300\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.LEXUS_NX_TSS2: {
-    (Ecu.engine, 0x700, None): [
-      b'\x018966378B2100\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966378B3000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966378B4100\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966378G2000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966378G3000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966378B2000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966378B3100\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\x0237887000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x02378A0000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x02378F4000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
-      b'\x01F152678221\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152678210\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152678211\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
-      b'8965B78120\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
-      b"\x018821F3301400\x00\x00\x00\x00",
-      b'\x018821F3301200\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018821F3301300\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
-      b'\x028646F78030A0\x00\x00\x00\x008646G2601200\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x028646F7803100\x00\x00\x00\x008646G2601400\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.LEXUS_RC: {
-    (Ecu.engine, 0x700, None): [
-      b'\x01896632461100\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896632478200\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\x0232484000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x0052422000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
-      b'F152624150\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152624221\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.dsu, 0x791, None): [
-      b'881512404100\x00\x00\x00\x00',
-      b'881512407000\x00\x00\x00\x00',
-      b'881512409100\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
-      b'8965B24081\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'8965B24240\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'8965B24320\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
-      b'8821F4702300\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
-      b'8646F2401100\x00\x00\x00\x00',
-      b'8646F2401200\x00\x00\x00\x00',
-      b'8646F2402200\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.LEXUS_RX: {
-    (Ecu.engine, 0x700, None): [
-      b'\x01896630E36200\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896630E36300\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896630E37200\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896630E37300\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896630E41000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896630E41100\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896630E41200\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896630E41500\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896630EA3100\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896630EA3400\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896630EA4100\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896630EA4300\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896630EA4400\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896630EA6300\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966348R1300\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966348R8500\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966348W1300\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
-      b'F152648472\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152648473\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152648492\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152648493\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152648474\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152648630\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152648494\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.dsu, 0x791, None): [
-      b'881514810300\x00\x00\x00\x00',
-      b'881514810500\x00\x00\x00\x00',
-      b'881514810700\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
-      b'8965B0E011\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'8965B0E012\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'8965B48102\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'8965B48111\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'8965B48112\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
-      b'8821F4701000\x00\x00\x00\x00',
-      b'8821F4701100\x00\x00\x00\x00',
-      b'8821F4701200\x00\x00\x00\x00',
-      b'8821F4701300\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
-      b'8646F4801100\x00\x00\x00\x00',
-      b'8646F4801200\x00\x00\x00\x00',
-      b'8646F4802001\x00\x00\x00\x00',
-      b'8646F4802100\x00\x00\x00\x00',
-      b'8646F4802200\x00\x00\x00\x00',
-      b'8646F4809000\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.LEXUS_RXH: {
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\x02348J7000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4802000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x02348N0000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4802000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x02348Q4000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4802000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x02348Q4100\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4802000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x02348T1100\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4802000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x02348T3000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4802000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x02348V6000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4802000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x02348Z3000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4802000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
-      b'F152648361\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152648501\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152648502\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152648504\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152648740\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152648A30\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.dsu, 0x791, None): [
-      b'881514811300\x00\x00\x00\x00',
-      b'881514811500\x00\x00\x00\x00',
-      b'881514811700\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
-      b'8965B0E011\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'8965B0E012\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'8965B48111\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'8965B48112\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
-      b'8821F4701000\x00\x00\x00\x00',
-      b'8821F4701100\x00\x00\x00\x00',
-      b'8821F4701200\x00\x00\x00\x00',
-      b'8821F4701300\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
-      b'8646F4801200\x00\x00\x00\x00',
-      b'8646F4802001\x00\x00\x00\x00',
-      b'8646F4802100\x00\x00\x00\x00',
-      b'8646F4802200\x00\x00\x00\x00',
-      b'8646F4809000\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.LEXUS_RX_TSS2: {
-    (Ecu.engine, 0x700, None): [
-      b'\x01896630EA9000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896630EB0000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896630EC9000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896630EC9100\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896630ED0000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896630ED0100\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896630ED6000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966348T8000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966348W5100\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966348W9000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896634D12000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896634D12100\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896634D43000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896634D44000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966348X0000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01896630ED5000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018966348R9200\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\x02348X4000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4802000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x02348X5000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4802000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x02348X8000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4802000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x02348Y3000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4802000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x0234D14000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4802000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x0234D16000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4802000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x02348U2000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4802000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
-      b'\x01F15260E031\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01F15260E041\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01F152648781\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01F152648801\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152648831\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152648891\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152648D00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152648D60\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152648811\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152648C80\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152648493\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
-      b'8965B48261\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'8965B48271\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
-      b'\x018821F3301100\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018821F3301300\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018821F3301400\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
-      b'\x028646F4810100\x00\x00\x00\x008646G2601200\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x028646F4810200\x00\x00\x00\x008646G2601400\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x028646F4810300\x00\x00\x00\x008646G2601400\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x028646F4810400\x00\x00\x00\x008646G2601400\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.PRIUS_TSS2: {
-    (Ecu.engine, 0x700, None): [
-      b'\x028966347B1000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x028966347C4000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x028966347C6000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x028966347C7000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x028966347C8000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x038966347C0000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4710101\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x038966347C1000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4710101\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x038966347C5000\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4707101\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x038966347C5100\x00\x00\x00\x008966A4703000\x00\x00\x00\x00897CF4707101\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
-      b'F152647500\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152647510\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152647520\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152647521\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'F152647531\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
-      b'8965B47070\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
-      b'\x018821F3301400\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
-      b'\x028646F4707000\x00\x00\x00\x008646G2601400\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x028646F4710000\x00\x00\x00\x008646G2601500\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x028646F4712000\x00\x00\x00\x008646G2601500\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-  },
-  CAR.MIRAI: {
-    (Ecu.abs, 0x7D1, None): [b'\x01898A36203000\x00\x00\x00\x00',],
-    (Ecu.abs, 0x7B0, None): [  # a second ABS ECU
-      b'\x01F15266203200\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x01F15266203500\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x7A1, None): [b'\x028965B6204100\x00\x00\x00\x008965B6203100\x00\x00\x00\x00',],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [b'\x018821F6201200\x00\x00\x00\x00',],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [b'\x028646F6201400\x00\x00\x00\x008646G5301200\x00\x00\x00\x00',],
-  },
-  CAR.ALPHARD_TSS2: {
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\x0235870000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x0235883000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A0202000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x0235879000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00A4701000\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x7a1, None): [
-      b'8965B58040\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-      b'8965B58052\x00\x00\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.abs, 0x7b0, None): [
-      b'F152658341\x00\x00\x00\x00\x00\x00'
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x750, 0xf): [
-      b'\x018821F3301200\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x018821F3301400\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-    (Ecu.fwdCamera, 0x750, 0x6d): [
-      b'\x028646F58010C0\x00\x00\x00\x008646G26011A0\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x028646F5803200\x00\x00\x00\x008646G2601400\x00\x00\x00\x00',
-      b'\x028646FV201000\x00\x00\x00\x008646G2601400\x00\x00\x00\x00',
-    ],
-  },
-}
 
 STEER_THRESHOLD = 100
 
@@ -2082,7 +448,6 @@ def match_fw_to_car_fuzzy(live_fw_versions) -> Set[str]:
   CAR.COROLLA: dbc_dict('toyota_new_mc_pt_generated', 'toyota_adas'),
   CAR.LEXUS_RC: dbc_dict('toyota_tnga_k_pt_generated', 'toyota_adas'),
   CAR.LEXUS_RX: dbc_dict('toyota_tnga_k_pt_generated', 'toyota_adas'),
-  CAR.LEXUS_RXH: dbc_dict('toyota_tnga_k_pt_generated', 'toyota_adas'),
   CAR.LEXUS_RX_TSS2: dbc_dict('toyota_nodsu_pt_generated', 'toyota_tss2_adas'),
   CAR.CHR: dbc_dict('toyota_nodsu_pt_generated', 'toyota_adas'),
   CAR.CHR_TSS2: dbc_dict('toyota_nodsu_pt_generated', None),
@@ -2090,7 +455,6 @@ def match_fw_to_car_fuzzy(live_fw_versions) -> Set[str]:
   CAR.CAMRY_TSS2: dbc_dict('toyota_nodsu_pt_generated', 'toyota_tss2_adas'),
   CAR.HIGHLANDER: dbc_dict('toyota_tnga_k_pt_generated', 'toyota_adas'),
   CAR.HIGHLANDER_TSS2: dbc_dict('toyota_nodsu_pt_generated', 'toyota_tss2_adas'),
-  CAR.HIGHLANDERH: dbc_dict('toyota_tnga_k_pt_generated', 'toyota_adas'),
   CAR.AVALON: dbc_dict('toyota_tnga_k_pt_generated', 'toyota_adas'),
   CAR.AVALON_2019: dbc_dict('toyota_nodsu_pt_generated', 'toyota_adas'),
   CAR.AVALON_TSS2: dbc_dict('toyota_nodsu_pt_generated', 'toyota_tss2_adas'),
@@ -2100,7 +464,6 @@ def match_fw_to_car_fuzzy(live_fw_versions) -> Set[str]:
   CAR.COROLLA_TSS2: dbc_dict('toyota_nodsu_pt_generated', 'toyota_tss2_adas'),
   CAR.LEXUS_ES: dbc_dict('toyota_new_mc_pt_generated', 'toyota_adas'),
   CAR.LEXUS_ES_TSS2: dbc_dict('toyota_nodsu_pt_generated', 'toyota_tss2_adas'),
-  CAR.LEXUS_ESH: dbc_dict('toyota_new_mc_pt_generated', 'toyota_adas'),
   CAR.SIENNA: dbc_dict('toyota_tnga_k_pt_generated', 'toyota_adas'),
   CAR.LEXUS_IS: dbc_dict('toyota_tnga_k_pt_generated', 'toyota_adas'),
   CAR.LEXUS_IS_TSS2: dbc_dict('toyota_nodsu_pt_generated', 'toyota_tss2_adas'),
@@ -2133,4 +496,4 @@ def match_fw_to_car_fuzzy(live_fw_versions) -> Set[str]:
 ANGLE_CONTROL_CAR = {CAR.RAV4_TSS2_2023}
 
 # no resume button press required
-NO_STOP_TIMER_CAR = TSS2_CAR | {CAR.PRIUS_V, CAR.RAV4H, CAR.HIGHLANDERH, CAR.HIGHLANDER, CAR.SIENNA, CAR.LEXUS_ESH}
+NO_STOP_TIMER_CAR = TSS2_CAR | {CAR.PRIUS_V, CAR.RAV4H, CAR.HIGHLANDER, CAR.SIENNA}
diff --git a/selfdrive/car/vin.py b/selfdrive/car/vin.py
index 28edf157a..cf540f6bc 100755
--- a/selfdrive/car/vin.py
+++ b/selfdrive/car/vin.py
@@ -15,33 +15,34 @@ def is_valid_vin(vin: str):
   return re.fullmatch(VIN_RE, vin) is not None
 
 
-def get_vin(logcan, sendcan, bus, timeout=0.1, retry=5, debug=False):
+def get_vin(logcan, sendcan, buses, timeout=0.1, retry=3, debug=False):
   addrs = list(range(0x7e0, 0x7e8)) + list(range(0x18DA00F1, 0x18DB00F1, 0x100))  # addrs to process/wait for
   valid_vin_addrs = [0x7e0, 0x7e2, 0x18da10f1, 0x18da0ef1]  # engine, VMCU, 29-bit engine, PGM-FI
   for i in range(retry):
-    for request, response in ((StdQueries.UDS_VIN_REQUEST, StdQueries.UDS_VIN_RESPONSE), (StdQueries.OBD_VIN_REQUEST, StdQueries.OBD_VIN_RESPONSE)):
-      try:
-        query = IsoTpParallelQuery(sendcan, logcan, bus, addrs, [request, ], [response, ], functional_addrs=FUNCTIONAL_ADDRS, debug=debug)
-        results = query.get_data(timeout)
+    for bus in buses:
+      for request, response in ((StdQueries.UDS_VIN_REQUEST, StdQueries.UDS_VIN_RESPONSE), (StdQueries.OBD_VIN_REQUEST, StdQueries.OBD_VIN_RESPONSE)):
+        try:
+          query = IsoTpParallelQuery(sendcan, logcan, bus, addrs, [request, ], [response, ], functional_addrs=FUNCTIONAL_ADDRS, debug=debug)
+          results = query.get_data(timeout)
 
-        for addr in valid_vin_addrs:
-          vin = results.get((addr, None))
-          if vin is not None:
-            # Ford pads with null bytes
-            if len(vin) == 24:
-              vin = re.sub(b'\x00*$', b'', vin)
+          for addr in valid_vin_addrs:
+            vin = results.get((addr, None))
+            if vin is not None:
+              # Ford pads with null bytes
+              if len(vin) == 24:
+                vin = re.sub(b'\x00*$', b'', vin)
 
-            # Honda Bosch response starts with a length, trim to correct length
-            if vin.startswith(b'\x11'):
-              vin = vin[1:18]
+              # Honda Bosch response starts with a length, trim to correct length
+              if vin.startswith(b'\x11'):
+                vin = vin[1:18]
 
-            return get_rx_addr_for_tx_addr(addr), vin.decode()
+              return get_rx_addr_for_tx_addr(addr), bus, vin.decode()
 
-        cloudlog.error(f"vin query retry ({i+1}) ...")
-      except Exception:
-        cloudlog.exception("VIN query exception")
+          cloudlog.error(f"vin query retry ({i+1}) ...")
+        except Exception:
+          cloudlog.exception("VIN query exception")
 
-  return 0, VIN_UNKNOWN
+  return -1, -1, VIN_UNKNOWN
 
 
 if __name__ == "__main__":
@@ -59,5 +60,5 @@ def get_vin(logcan, sendcan, bus, timeout=0.1, retry=5, debug=False):
   logcan = messaging.sub_sock('can')
   time.sleep(1)
 
-  vin_rx_addr, vin = get_vin(logcan, sendcan, args.bus, args.timeout, args.retry, debug=args.debug)
-  print(f'RX: {hex(vin_rx_addr)}, VIN: {vin}')
+  vin_rx_addr, vin_rx_bus, vin = get_vin(logcan, sendcan, (args.bus,), args.timeout, args.retry, debug=args.debug)
+  print(f'RX: {hex(vin_rx_addr)}, BUS: {vin_rx_bus}, VIN: {vin}')
diff --git a/selfdrive/car/volkswagen/carcontroller.py b/selfdrive/car/volkswagen/carcontroller.py
index e7a7f2a99..0cee2c7fc 100644
--- a/selfdrive/car/volkswagen/carcontroller.py
+++ b/selfdrive/car/volkswagen/carcontroller.py
@@ -5,7 +5,7 @@
 from openpilot.common.realtime import DT_CTRL
 from openpilot.selfdrive.car import apply_driver_steer_torque_limits
 from openpilot.selfdrive.car.volkswagen import mqbcan, pqcan
-from openpilot.selfdrive.car.volkswagen.values import CANBUS, PQ_CARS, CarControllerParams
+from openpilot.selfdrive.car.volkswagen.values import CANBUS, PQ_CARS, CarControllerParams, VolkswagenFlags
 
 VisualAlert = car.CarControl.HUDControl.VisualAlert
 LongCtrlState = car.CarControl.Actuators.LongControlState
@@ -65,13 +65,22 @@ def update(self, CC, CS, ext_bus, now_nanos):
       self.apply_steer_last = apply_steer
       can_sends.append(self.CCS.create_steering_control(self.packer_pt, CANBUS.pt, apply_steer, hca_enabled))
 
+      if self.CP.flags & VolkswagenFlags.STOCK_HCA_PRESENT:
+        # Pacify VW Emergency Assist driver inactivity detection by changing its view of driver steering input torque
+        # to the greatest of actual driver input or 2x openpilot's output (1x openpilot output is not enough to
+        # consistently reset inactivity detection on straight level roads). See commaai/openpilot#23274 for background.
+        ea_simulated_torque = clip(apply_steer * 2, -self.CCP.STEER_MAX, self.CCP.STEER_MAX)
+        if abs(CS.out.steeringTorque) > abs(ea_simulated_torque):
+          ea_simulated_torque = CS.out.steeringTorque
+        can_sends.append(self.CCS.create_eps_update(self.packer_pt, CANBUS.cam, CS.eps_stock_values, ea_simulated_torque))
+
     # **** Acceleration Controls ******************************************** #
 
     if self.frame % self.CCP.ACC_CONTROL_STEP == 0 and self.CP.openpilotLongitudinalControl:
       acc_control = self.CCS.acc_control_value(CS.out.cruiseState.available, CS.out.accFaulted, CC.longActive)
       accel = clip(actuators.accel, self.CCP.ACCEL_MIN, self.CCP.ACCEL_MAX) if CC.longActive else 0
       stopping = actuators.longControlState == LongCtrlState.stopping
-      starting = actuators.longControlState == LongCtrlState.starting
+      starting = actuators.longControlState == LongCtrlState.pid and (CS.esp_hold_confirmation or CS.out.vEgo < self.CP.vEgoStopping)
       can_sends.extend(self.CCS.create_acc_accel_control(self.packer_pt, CANBUS.pt, CS.acc_type, CC.longActive, accel,
                                                          acc_control, stopping, starting, CS.esp_hold_confirmation))
 
diff --git a/selfdrive/car/volkswagen/carstate.py b/selfdrive/car/volkswagen/carstate.py
index cbe8918d4..25c5bc04b 100644
--- a/selfdrive/car/volkswagen/carstate.py
+++ b/selfdrive/car/volkswagen/carstate.py
@@ -4,7 +4,7 @@
 from openpilot.selfdrive.car.interfaces import CarStateBase
 from opendbc.can.parser import CANParser
 from openpilot.selfdrive.car.volkswagen.values import DBC, CANBUS, PQ_CARS, NetworkLocation, TransmissionType, GearShifter, \
-                                            CarControllerParams
+                                            CarControllerParams, VolkswagenFlags
 
 
 class CarState(CarStateBase):
@@ -14,6 +14,7 @@ def __init__(self, CP):
     self.button_states = {button.event_type: False for button in self.CCP.BUTTONS}
     self.esp_hold_confirmation = False
     self.upscale_lead_car_signal = False
+    self.eps_stock_values = False
 
   def create_button_events(self, pt_cp, buttons):
     button_events = []
@@ -59,6 +60,11 @@ def update(self, pt_cp, cam_cp, ext_cp, trans_type):
     ret.steerFaultPermanent = hca_status in ("DISABLED", "FAULT")
     ret.steerFaultTemporary = hca_status in ("INITIALIZING", "REJECTED")
 
+    # VW Emergency Assist status tracking and mitigation
+    self.eps_stock_values = pt_cp.vl["LH_EPS_03"]
+    if self.CP.flags & VolkswagenFlags.STOCK_HCA_PRESENT:
+      ret.carFaultedNonCritical = bool(cam_cp.vl["HCA_01"]["EA_Ruckfreigabe"]) or cam_cp.vl["HCA_01"]["EA_ACC_Sollstatus"] > 0
+
     # Update gas, brakes, and gearshift.
     ret.gas = pt_cp.vl["Motor_20"]["MO_Fahrpedalrohwert_01"] / 100.0
     ret.gasPressed = ret.gas > 0
@@ -293,6 +299,11 @@ def get_cam_can_parser(CP):
 
     messages = []
 
+    if CP.flags & VolkswagenFlags.STOCK_HCA_PRESENT:
+      messages += [
+        ("HCA_01", 1),  # From R242 Driver assistance camera, 50Hz if steering/1Hz if not
+      ]
+
     if CP.networkLocation == NetworkLocation.fwdCamera:
       messages += [
         # sig_address, frequency
diff --git a/selfdrive/car/volkswagen/fingerprints.py b/selfdrive/car/volkswagen/fingerprints.py
new file mode 100644
index 000000000..dcdb2e62b
--- /dev/null
+++ b/selfdrive/car/volkswagen/fingerprints.py
@@ -0,0 +1,1157 @@
+from cereal import car
+from openpilot.selfdrive.car.volkswagen.values import CAR
+
+Ecu = car.CarParams.Ecu
+
+# TODO: Sharan Mk2 EPS and DQ250 auto trans both require KWP2000 support for fingerprinting
+
+
+FW_VERSIONS = {
+  CAR.ARTEON_MK1: {
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xf1\x873G0906259AH\xf1\x890001',
+      b'\xf1\x873G0906259F \xf1\x890004',
+      b'\xf1\x873G0906259G \xf1\x890004',
+      b'\xf1\x873G0906259G \xf1\x890005',
+      b'\xf1\x873G0906259M \xf1\x890003',
+      b'\xf1\x873G0906259N \xf1\x890004',
+      b'\xf1\x873G0906259P \xf1\x890001',
+      b'\xf1\x875NA907115H \xf1\x890002',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xf1\x8709G927158L \xf1\x893611',
+      b'\xf1\x870DL300014C \xf1\x893704',
+      b'\xf1\x870GC300011L \xf1\x891401',
+      b'\xf1\x870GC300014M \xf1\x892802',
+      b'\xf1\x870GC300019G \xf1\x892804',
+      b'\xf1\x870GC300040P \xf1\x891401',
+    ],
+    (Ecu.srs, 0x715, None): [
+      b'\xf1\x873Q0959655BK\xf1\x890703\xf1\x82\x0e1616001613121157161111572900',
+      b'\xf1\x873Q0959655BK\xf1\x890703\xf1\x82\x0e1616001613121177161113772900',
+      b'\xf1\x873Q0959655CK\xf1\x890711\xf1\x82\x0e1712141712141105121122052900',
+      b'\xf1\x873Q0959655DA\xf1\x890720\xf1\x82\x0e1712141712141105121122052900',
+      b'\xf1\x873Q0959655DL\xf1\x890732\xf1\x82\x0e1812141812171105141123052J00',
+      b'\xf1\x875QF959655AP\xf1\x890755\xf1\x82\x1311110011111311111100110200--1611125F49',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x712, None): [
+      b'\xf1\x873Q0909144K \xf1\x895072\xf1\x82\x0571B41815A1',
+      b'\xf1\x873Q0909144L \xf1\x895081\xf1\x82\x0571B00817A1',
+      b'\xf1\x875Q0910143C \xf1\x892211\xf1\x82\x0567B0020800',
+      b'\xf1\x875WA907145M \xf1\x891051\xf1\x82\x002MB4092M7N',
+      b'\xf1\x875WA907145M \xf1\x891051\xf1\x82\x002NB4202N7N',
+      b'\xf1\x875WA907145Q \xf1\x891063\xf1\x82\x002KB4092KOM',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x757, None): [
+      b'\xf1\x872Q0907572AA\xf1\x890396',
+      b'\xf1\x872Q0907572T \xf1\x890383',
+      b'\xf1\x875Q0907572J \xf1\x890654',
+      b'\xf1\x875Q0907572R \xf1\x890771',
+    ],
+  },
+  CAR.ATLAS_MK1: {
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xf1\x8703H906026AA\xf1\x899970',
+      b'\xf1\x8703H906026AG\xf1\x899973',
+      b'\xf1\x8703H906026AJ\xf1\x890638',
+      b'\xf1\x8703H906026AJ\xf1\x891017',
+      b'\xf1\x8703H906026AT\xf1\x891922',
+      b'\xf1\x8703H906026BC\xf1\x892664',
+      b'\xf1\x8703H906026F \xf1\x896696',
+      b'\xf1\x8703H906026F \xf1\x899970',
+      b'\xf1\x8703H906026J \xf1\x896026',
+      b'\xf1\x8703H906026J \xf1\x899971',
+      b'\xf1\x8703H906026S \xf1\x896693',
+      b'\xf1\x8703H906026S \xf1\x899970',
+      b'\xf1\x873CN906259  \xf1\x890005',
+      b'\xf1\x873CN906259F \xf1\x890002',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xf1\x8709G927158A \xf1\x893387',
+      b'\xf1\x8709G927158DR\xf1\x893536',
+      b'\xf1\x8709G927158DR\xf1\x893742',
+      b'\xf1\x8709G927158EN\xf1\x893691',
+      b'\xf1\x8709G927158F \xf1\x893489',
+      b'\xf1\x8709G927158FT\xf1\x893835',
+      b'\xf1\x8709G927158GL\xf1\x893939',
+    ],
+    (Ecu.srs, 0x715, None): [
+      b'\xf1\x873Q0959655BC\xf1\x890503\xf1\x82\x0e1914151912001103111122031200',
+      b'\xf1\x873Q0959655BN\xf1\x890713\xf1\x82\x0e2214152212001105141122052900',
+      b'\xf1\x873Q0959655DB\xf1\x890720\xf1\x82\x0e1114151112001105111122052900',
+      b'\xf1\x873Q0959655DB\xf1\x890720\xf1\x82\x0e2214152212001105141122052900',
+      b'\xf1\x873Q0959655DM\xf1\x890732\xf1\x82\x0e1114151112001105161122052J00',
+      b'\xf1\x873Q0959655DM\xf1\x890732\xf1\x82\x0e1115151112001105171122052J00',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x712, None): [
+      b'\xf1\x873QF909144B \xf1\x891582\xf1\x82\x0571B60924A1',
+      b'\xf1\x873QF909144B \xf1\x891582\xf1\x82\x0571B6G920A1',
+      b'\xf1\x873QF909144B \xf1\x891582\xf1\x82\x0571B6M921A1',
+      b'\xf1\x875Q0909143P \xf1\x892051\xf1\x820528B6080105',
+      b'\xf1\x875Q0909143P \xf1\x892051\xf1\x820528B6090105',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x757, None): [
+      b'\xf1\x872Q0907572AA\xf1\x890396',
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+      b'\xf1\x875Q0909144L \xf1\x891021\xf1\x82\x0521A00502A0',
+      b'\xf1\x875Q0909144L \xf1\x891021\xf1\x82\x0521A00602A0',
+      b'\xf1\x875Q0909144L \xf1\x891021\xf1\x82\x0522A00402A0',
+      b'\xf1\x875Q0909144P \xf1\x891043\xf1\x82\x0511A00403A0',
+      b'\xf1\x875Q0909144R \xf1\x891061\xf1\x82\x0516A00604A1',
+      b'\xf1\x875Q0909144S \xf1\x891063\xf1\x82\x0516A00404A1',
+      b'\xf1\x875Q0909144S \xf1\x891063\xf1\x82\x0516A00504A1',
+      b'\xf1\x875Q0909144S \xf1\x891063\xf1\x82\x0516A00604A1',
+      b'\xf1\x875Q0909144S \xf1\x891063\xf1\x82\x0516A07A02A1',
+      b'\xf1\x875Q0909144T \xf1\x891072\xf1\x82\x0521A00407A1',
+      b'\xf1\x875Q0909144T \xf1\x891072\xf1\x82\x0521A00507A1',
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+      b'\xf1\x875Q0909144T \xf1\x891072\xf1\x82\x0521A20B03A1',
+      b'\xf1\x875Q0910143C \xf1\x892211\xf1\x82\x0567A2000400',
+      b'\xf1\x875QD909144B \xf1\x891072\xf1\x82\x0521A00507A1',
+      b'\xf1\x875QM909144A \xf1\x891072\xf1\x82\x0521A20B03A1',
+      b'\xf1\x875QM909144B \xf1\x891081\xf1\x82\x0521A00442A1',
+      b'\xf1\x875QN909144A \xf1\x895081\xf1\x82\x0571A01A16A1',
+      b'\xf1\x875QN909144A \xf1\x895081\xf1\x82\x0571A01A17A1',
+      b'\xf1\x875QN909144A \xf1\x895081\xf1\x82\x0571A01A18A1',
+      b'\xf1\x875QN909144B \xf1\x895082\xf1\x82\x0571A01A18A1',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x757, None): [
+      b'\xf1\x875Q0907567G \xf1\x890390\xf1\x82\x0101',
+      b'\xf1\x875Q0907567J \xf1\x890396\xf1\x82\x0101',
+      b'\xf1\x875Q0907567L \xf1\x890098\xf1\x82\x0101',
+      b'\xf1\x875Q0907572A \xf1\x890141\xf1\x82\x0101',
+      b'\xf1\x875Q0907572B \xf1\x890200\xf1\x82\x0101',
+      b'\xf1\x875Q0907572C \xf1\x890210\xf1\x82\x0101',
+      b'\xf1\x875Q0907572D \xf1\x890304\xf1\x82\x0101',
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+      b'\xf1\x875Q0907572F \xf1\x890400\xf1\x82\x0101',
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+    ],
+  },
+  CAR.JETTA_MK7: {
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xf1\x8704E906024AK\xf1\x899937',
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+      b'\xf1\x8704E906027MS\xf1\x896223',
+      b'\xf1\x875G0906259T \xf1\x890003',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xf1\x8709G927158BQ\xf1\x893545',
+      b'\xf1\x8709S927158BS\xf1\x893642',
+      b'\xf1\x8709S927158BS\xf1\x893694',
+      b'\xf1\x8709S927158CK\xf1\x893770',
+      b'\xf1\x8709S927158R \xf1\x893552',
+      b'\xf1\x8709S927158R \xf1\x893587',
+      b'\xf1\x870GC300020N \xf1\x892803',
+    ],
+    (Ecu.srs, 0x715, None): [
+      b'\xf1\x875Q0959655AG\xf1\x890336\xf1\x82\x1314171231313500314611011630169333463100',
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+      b'\xf1\x875Q0959655BM\xf1\x890403\xf1\x82\x1314171231313500314642011650169333463100',
+      b'\xf1\x875Q0959655BM\xf1\x890403\xf1\x82\x1314171231313500314643011650169333463100',
+      b'\xf1\x875Q0959655BR\xf1\x890403\xf1\x82\x1311170031313300314240011150119333433100',
+      b'\xf1\x875Q0959655BR\xf1\x890403\xf1\x82\x1319170031313300314240011550159333463100',
+      b'\xf1\x875Q0959655CB\xf1\x890421\xf1\x82\x1314171231313500314642021650169333613100',
+      b'\xf1\x875Q0959655CB\xf1\x890421\xf1\x82\x1314171231313500314643021650169333613100',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x712, None): [
+      b'\xf1\x873Q0909144M \xf1\x895082\xf1\x82\x0571A10A11A1',
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+      b'\xf1\x875QM909144B \xf1\x891081\xf1\x82\x0521B00404A1',
+      b'\xf1\x875QM909144C \xf1\x891082\xf1\x82\x0521A00642A1',
+      b'\xf1\x875QM909144C \xf1\x891082\xf1\x82\x0521A10A01A1',
+      b'\xf1\x875QN909144B \xf1\x895082\xf1\x82\x0571A10A11A1',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x757, None): [
+      b'\xf1\x875Q0907572N \xf1\x890681',
+      b'\xf1\x875Q0907572P \xf1\x890682',
+      b'\xf1\x875Q0907572R \xf1\x890771',
+    ],
+  },
+  CAR.PASSAT_MK8: {
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xf1\x8703N906026E \xf1\x892114',
+      b'\xf1\x8704E906023AH\xf1\x893379',
+      b'\xf1\x8704E906023BM\xf1\x894522',
+      b'\xf1\x8704L906026DP\xf1\x891538',
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+      b'\xf1\x8704L906026KD\xf1\x894798',
+      b'\xf1\x873G0906259  \xf1\x890004',
+      b'\xf1\x873G0906259B \xf1\x890002',
+      b'\xf1\x873G0906264  \xf1\x890004',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xf1\x870CW300042H \xf1\x891601',
+      b'\xf1\x870CW300042H \xf1\x891607',
+      b'\xf1\x870CW300043H \xf1\x891601',
+      b'\xf1\x870CW300048R \xf1\x890610',
+      b'\xf1\x870D9300013A \xf1\x894905',
+      b'\xf1\x870D9300014L \xf1\x895002',
+      b'\xf1\x870D9300018C \xf1\x895297',
+      b'\xf1\x870D9300041A \xf1\x894801',
+      b'\xf1\x870D9300042H \xf1\x894901',
+      b'\xf1\x870DD300045T \xf1\x891601',
+      b'\xf1\x870DD300046H \xf1\x891601',
+      b'\xf1\x870DL300011H \xf1\x895201',
+      b'\xf1\x870GC300042H \xf1\x891404',
+      b'\xf1\x870GC300043  \xf1\x892301',
+    ],
+    (Ecu.srs, 0x715, None): [
+      b'\xf1\x873Q0959655AE\xf1\x890195\xf1\x82\r56140056130012416612124111',
+      b'\xf1\x873Q0959655AF\xf1\x890195\xf1\x82\r56140056130012026612120211',
+      b'\xf1\x873Q0959655AN\xf1\x890305\xf1\x82\r58160058140013036914110311',
+      b'\xf1\x873Q0959655AN\xf1\x890306\xf1\x82\r58160058140013036914110311',
+      b'\xf1\x873Q0959655BA\xf1\x890195\xf1\x82\r56140056130012416612124111',
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+      b'\xf1\x873Q0959655BB\xf1\x890195\xf1\x82\r56140056130012026612120211',
+      b'\xf1\x873Q0959655BG\xf1\x890712\xf1\x82\x0e5915005914001305701311052900',
+      b'\xf1\x873Q0959655BJ\xf1\x890703\xf1\x82\x0e5915005914001305701311052900',
+      b'\xf1\x873Q0959655BK\xf1\x890703\xf1\x82\x0e5915005914001344701311442900',
+      b'\xf1\x873Q0959655BK\xf1\x890703\xf1\x82\x0e5915005914001354701311542900',
+      b'\xf1\x873Q0959655CN\xf1\x890720\xf1\x82\x0e5915005914001305701311052900',
+      b'\xf1\x875Q0959655S \xf1\x890870\xf1\x82\x1315120011111200631145171716121691132111',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x712, None): [
+      b'\xf1\x873Q0909144J \xf1\x895063\xf1\x82\x0566B00611A1',
+      b'\xf1\x873Q0909144J \xf1\x895063\xf1\x82\x0566B00711A1',
+      b'\xf1\x875Q0909143K \xf1\x892033\xf1\x820514B0060703',
+      b'\xf1\x875Q0909143M \xf1\x892041\xf1\x820522B0060803',
+      b'\xf1\x875Q0909143M \xf1\x892041\xf1\x820522B0080803',
+      b'\xf1\x875Q0909143P \xf1\x892051\xf1\x820526B0060905',
+      b'\xf1\x875Q0909144AB\xf1\x891082\xf1\x82\x0521B00606A1',
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+      b'\xf1\x875Q0909144T \xf1\x891072\xf1\x82\x0521B00603A1',
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+      b'\xf1\x875Q0910143B \xf1\x892201\xf1\x82\x0563B0000600',
+      b'\xf1\x875Q0910143C \xf1\x892211\xf1\x82\x0567B0020600',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x757, None): [
+      b'\xf1\x873Q0907572A \xf1\x890126',
+      b'\xf1\x873Q0907572A \xf1\x890130',
+      b'\xf1\x873Q0907572B \xf1\x890192',
+      b'\xf1\x873Q0907572B \xf1\x890194',
+      b'\xf1\x873Q0907572C \xf1\x890195',
+      b'\xf1\x873Q0907572C \xf1\x890196',
+      b'\xf1\x875Q0907572P \xf1\x890682',
+      b'\xf1\x875Q0907572R \xf1\x890771',
+    ],
+  },
+  CAR.PASSAT_NMS: {
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xf1\x8706K906016C \xf1\x899609',
+      b'\xf1\x8706K906016E \xf1\x899830',
+      b'\xf1\x8706K906016G \xf1\x891124',
+      b'\xf1\x8706K906071BJ\xf1\x894891',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xf1\x8709G927158AB\xf1\x893318',
+      b'\xf1\x8709G927158BD\xf1\x893121',
+      b'\xf1\x8709G927158DK\xf1\x893594',
+      b'\xf1\x8709G927158FQ\xf1\x893745',
+    ],
+    (Ecu.srs, 0x715, None): [
+      b'\xf1\x87561959655  \xf1\x890210\xf1\x82\x1212121111113000102011--121012--101312',
+      b'\xf1\x87561959655C \xf1\x890508\xf1\x82\x1215141111121100314919--153015--304831',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x757, None): [
+      b'\xf1\x87561907567A \xf1\x890132',
+      b'\xf1\x877N0907572C \xf1\x890211\xf1\x82\x0152',
+    ],
+  },
+  CAR.POLO_MK6: {
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xf1\x8704C906025H \xf1\x895177',
+      b'\xf1\x8705C906032J \xf1\x891702',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xf1\x870CW300042D \xf1\x891612',
+      b'\xf1\x870CW300050D \xf1\x891908',
+      b'\xf1\x870CW300051G \xf1\x891909',
+    ],
+    (Ecu.srs, 0x715, None): [
+      b'\xf1\x872Q0959655AG\xf1\x890248\xf1\x82\x1218130411110411--04040404231811152H14',
+      b'\xf1\x872Q0959655AJ\xf1\x890250\xf1\x82\x1248130411110416--04040404784811152H14',
+      b'\xf1\x872Q0959655AS\xf1\x890411\xf1\x82\x1384830511110516041405820599841215391471',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x712, None): [
+      b'\xf1\x872Q1909144M \xf1\x896041',
+      b'\xf1\x872Q2909144AB\xf1\x896050',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x757, None): [
+      b'\xf1\x872Q0907572AA\xf1\x890396',
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+    ],
+  },
+  CAR.SHARAN_MK2: {
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xf1\x8704L906016HE\xf1\x894635',
+    ],
+    (Ecu.srs, 0x715, None): [
+      b'\xf1\x877N0959655D \xf1\x890016\xf1\x82\x0801100705----10--',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x757, None): [
+      b'\xf1\x877N0907572C \xf1\x890211\xf1\x82\x0153',
+    ],
+  },
+  CAR.TAOS_MK1: {
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
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+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
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+    (Ecu.srs, 0x715, None): [
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+    ],
+    (Ecu.eps, 0x712, None): [
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+    (Ecu.fwdRadar, 0x757, None): [
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+    ],
+  },
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+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
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+    (Ecu.eps, 0x712, None): [
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+  },
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+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
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+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xf1\x8709G927158DT\xf1\x893698',
+      b'\xf1\x8709G927158FM\xf1\x893757',
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+      b'\xf1\x870D9300043  \xf1\x895202',
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+      b'\xf1\x870DL300011N \xf1\x892012',
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+      b'\xf1\x870DL300014C \xf1\x893703',
+      b'\xf1\x870GC300013P \xf1\x892401',
+      b'\xf1\x870GC300046Q \xf1\x892802',
+    ],
+    (Ecu.srs, 0x715, None): [
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+      b'\xf1\x875Q0959655AG\xf1\x890338\xf1\x82\x1316143231313500314617011730179333423100',
+      b'\xf1\x875Q0959655AR\xf1\x890317\xf1\x82\x1331310031333334313132573732379333313100',
+      b'\xf1\x875Q0959655BJ\xf1\x890336\xf1\x82\x1312110031333300314232583732379333423100',
+      b'\xf1\x875Q0959655BJ\xf1\x890339\xf1\x82\x1331310031333334313132013730379333423100',
+      b'\xf1\x875Q0959655BM\xf1\x890403\xf1\x82\x1316143231313500314641011750179333423100',
+      b'\xf1\x875Q0959655BS\xf1\x890403\xf1\x82\x1312110031333300314240013750379333423100',
+      b'\xf1\x875Q0959655BT\xf1\x890403\xf1\x82\x1312110031333300314240583752379333423100',
+      b'\xf1\x875Q0959655BT\xf1\x890403\xf1\x82\x1331310031333334313140013750379333423100',
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+      b'\xf1\x875Q0959655BT\xf1\x890403\xf1\x82\x1331310031333336313140013950399333423100',
+      b'\xf1\x875Q0959655CB\xf1\x890421\xf1\x82\x1316143231313500314647021750179333613100',
+      b'\xf1\x875Q0959655CD\xf1\x890421\xf1\x82\x13123112313333003145406F6154619333613100',
+      b'\xf1\x875Q0959655CG\xf1\x890421\xf1\x82\x1331310031333300314240024050409333613100',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x712, None): [
+      b'\xf1\x875Q0909143M \xf1\x892041\xf1\x820529A6060603',
+      b'\xf1\x875Q0909143P \xf1\x892051\xf1\x820527A6050705',
+      b'\xf1\x875Q0909143P \xf1\x892051\xf1\x820527A6070705',
+      b'\xf1\x875Q0909144AB\xf1\x891082\xf1\x82\x0521A60604A1',
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+      b'\xf1\x875Q0910143C \xf1\x892211\xf1\x82\x0567A6017A00',
+      b'\xf1\x875QF909144A \xf1\x895581\xf1\x82\x0571A60834A1',
+      b'\xf1\x875QF909144B \xf1\x895582\xf1\x82\x0571A60634A1',
+      b'\xf1\x875QF909144B \xf1\x895582\xf1\x82\x0571A62A32A1',
+      b'\xf1\x875QM907144D \xf1\x891063\xf1\x82\x002RA60A2ROM',
+      b'\xf1\x875QM907144D \xf1\x891063\xf1\x82\x002SA6092SOM',
+      b'\xf1\x875QM909144B \xf1\x891081\xf1\x82\x0521A60604A1',
+      b'\xf1\x875QM909144B \xf1\x891081\xf1\x82\x0521A60804A1',
+      b'\xf1\x875QM909144C \xf1\x891082\xf1\x82\x0521A60604A1',
+      b'\xf1\x875QM909144C \xf1\x891082\xf1\x82\x0521A60804A1',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x757, None): [
+      b'\xf1\x872Q0907572AA\xf1\x890396',
+      b'\xf1\x872Q0907572AB\xf1\x890397',
+      b'\xf1\x872Q0907572J \xf1\x890156',
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+      b'\xf1\x872Q0907572R \xf1\x890372',
+      b'\xf1\x872Q0907572T \xf1\x890383',
+    ],
+  },
+  CAR.TOURAN_MK2: {
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xf1\x8704L906026HM\xf1\x893017',
+      b'\xf1\x8705E906018CQ\xf1\x890808',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xf1\x870CW300041E \xf1\x891005',
+      b'\xf1\x870CW300051M \xf1\x891926',
+    ],
+    (Ecu.srs, 0x715, None): [
+      b'\xf1\x875Q0959655AS\xf1\x890318\xf1\x82\x13363500213533353141324C4732479333313100',
+      b'\xf1\x875Q0959655CH\xf1\x890421\xf1\x82\x1336350021353336314740025250529333613100',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x712, None): [
+      b'\xf1\x875Q0909143P \xf1\x892051\xf1\x820531B0062105',
+      b'\xf1\x875Q0910143C \xf1\x892211\xf1\x82\x0567A8090400',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x757, None): [
+      b'\xf1\x872Q0907572AA\xf1\x890396',
+      b'\xf1\x873Q0907572C \xf1\x890195',
+    ],
+  },
+  CAR.TRANSPORTER_T61: {
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xf1\x8704L906056AG\xf1\x899970',
+      b'\xf1\x8704L906056AL\xf1\x899970',
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+      b'\xf1\x8705L906023E \xf1\x891352',
+      b'\xf1\x8705L906023MR\xf1\x892582',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xf1\x870BT300012E \xf1\x893105',
+      b'\xf1\x870BT300012G \xf1\x893102',
+      b'\xf1\x870BT300046R \xf1\x893102',
+      b'\xf1\x870DV300012B \xf1\x893701',
+      b'\xf1\x870DV300012B \xf1\x893702',
+    ],
+    (Ecu.srs, 0x715, None): [
+      b'\xf1\x872Q0959655AE\xf1\x890506\xf1\x82\x1316170411110411--04041704161611152S1411',
+      b'\xf1\x872Q0959655AE\xf1\x890506\xf1\x82\x1316170411110411--04041704171711152S1411',
+      b'\xf1\x872Q0959655AF\xf1\x890506\xf1\x82\x1316171111110411--04041711121211152S1413',
+      b'\xf1\x872Q0959655AQ\xf1\x890511\xf1\x82\x1316170411110411--0404170426261215391421',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x712, None): [
+      b'\xf1\x877LA909144F \xf1\x897150\xf1\x82\x0532380518A2',
+      b'\xf1\x877LA909144F \xf1\x897150\xf1\x82\x05323A5519A2',
+      b'\xf1\x877LA909144G \xf1\x897160\xf1\x82\x05333A5519A2',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x757, None): [
+      b'\xf1\x872Q0907572AA\xf1\x890396',
+      b'\xf1\x872Q0907572R \xf1\x890372',
+    ],
+  },
+  CAR.TROC_MK1: {
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xf1\x8705E906018AT\xf1\x899640',
+      b'\xf1\x8705E906018CK\xf1\x890863',
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+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xf1\x870CW300041S \xf1\x891615',
+      b'\xf1\x870CW300050J \xf1\x891911',
+      b'\xf1\x870CW300051M \xf1\x891925',
+      b'\xf1\x870CW300051M \xf1\x891928',
+    ],
+    (Ecu.srs, 0x715, None): [
+      b'\xf1\x873Q0959655BH\xf1\x890712\xf1\x82\x0e1111001111001105111111052900',
+      b'\xf1\x875Q0959655BT\xf1\x890403\xf1\x82\x1311110012333300314240681152119333463100',
+      b'\xf1\x875Q0959655CF\xf1\x890421\xf1\x82\x1311110012333300314240021150119333613100',
+      b'\xf1\x875Q0959655CG\xf1\x890421\xf1\x82\x13111100123333003142404M1152119333613100',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x712, None): [
+      b'\xf1\x875Q0909144AA\xf1\x891081\xf1\x82\x0521060403A1',
+      b'\xf1\x875Q0909144AB\xf1\x891082\xf1\x82\x0521060405A1',
+      b'\xf1\x875WA907144M \xf1\x891051\xf1\x82\x001T06081T7N',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x757, None): [
+      b'\xf1\x872Q0907572M \xf1\x890233',
+      b'\xf1\x872Q0907572T \xf1\x890383',
+    ],
+  },
+  CAR.AUDI_A3_MK3: {
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xf1\x8704E906023AN\xf1\x893695',
+      b'\xf1\x8704E906023AR\xf1\x893440',
+      b'\xf1\x8704E906023BL\xf1\x895190',
+      b'\xf1\x8704E906027CJ\xf1\x897798',
+      b'\xf1\x8704L997022N \xf1\x899459',
+      b'\xf1\x875G0906259A \xf1\x890004',
+      b'\xf1\x875G0906259D \xf1\x890002',
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+      b'\xf1\x878V0906264B \xf1\x890003',
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+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xf1\x870CW300044T \xf1\x895245',
+      b'\xf1\x870CW300048  \xf1\x895201',
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+      b'\xf1\x870D9300041N \xf1\x894512',
+      b'\xf1\x870D9300043T \xf1\x899699',
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+    ],
+    (Ecu.srs, 0x715, None): [
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+      b'\xf1\x875Q0959655AM\xf1\x890315\xf1\x82\x1311111111111111311411011231129321212100',
+      b'\xf1\x875Q0959655AM\xf1\x890318\xf1\x82\x1311111111111112311411011531159321212100',
+      b'\xf1\x875Q0959655AR\xf1\x890315\xf1\x82\x1311110011131115311211012331239321212100',
+      b'\xf1\x875Q0959655BJ\xf1\x890339\xf1\x82\x1311110011131100311111011731179321342100',
+      b'\xf1\x875Q0959655J \xf1\x890825\xf1\x82\x13111112111111--171115141112221291163221',
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+      b'\xf1\x875Q0959655J \xf1\x890830\xf1\x82\x13121111111111--341117141212231291163221',
+      b'\xf1\x875Q0959655J \xf1\x890830\xf1\x82\x13121111111211--261117141112231291163221',
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+      b'\xf1\x875Q0959655N \xf1\x890361\xf1\x82\x111212001112111104110411111521159114',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x712, None): [
+      b'\xf1\x873Q0909144F \xf1\x895043\xf1\x82\x0561G01A13A0',
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+      b'\xf1\x875Q0909144R \xf1\x891061\xf1\x82\x0516G00804A1',
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+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x757, None): [
+      b'\xf1\x875Q0907567M \xf1\x890398\xf1\x82\x0101',
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+    ],
+  },
+  CAR.AUDI_Q2_MK1: {
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
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+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
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+    (Ecu.srs, 0x715, None): [
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+    ],
+    (Ecu.eps, 0x712, None): [
+      b'\xf1\x873Q0909144K \xf1\x895072\xf1\x82\x0571F60511A1',
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+    (Ecu.fwdRadar, 0x757, None): [
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+    ],
+  },
+  CAR.AUDI_Q3_MK2: {
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
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+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
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+    (Ecu.srs, 0x715, None): [
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+    ],
+    (Ecu.eps, 0x712, None): [
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+  },
+  CAR.SEAT_ATECA_MK1: {
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
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+  CAR.SEAT_LEON_MK3: {
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
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+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
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+    (Ecu.srs, 0x715, None): [
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+      b'\xf1\x873Q0959655CM\xf1\x890720\xf1\x82\x0e1312001313001305171311052900',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x712, None): [
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+      b'\xf1\x875Q0909144P \xf1\x891043\xf1\x82\x0511N01805A0',
+      b'\xf1\x875Q0909144T \xf1\x891072\xf1\x82\x0521N01309A1',
+      b'\xf1\x875Q0909144T \xf1\x891072\xf1\x82\x0521N05808A1',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x757, None): [
+      b'\xf1\x875Q0907572B \xf1\x890200\xf1\x82\x0101',
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+      b'\xf1\x875Q0907572K \xf1\x890402\xf1\x82\x0101',
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+      b'\xf1\x875Q0907572R \xf1\x890771',
+    ],
+  },
+  CAR.SKODA_FABIA_MK4: {
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xf1\x8705E906018CF\xf1\x891905',
+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xf1\x870CW300051M \xf1\x891936',
+    ],
+    (Ecu.srs, 0x715, None): [
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+    ],
+    (Ecu.eps, 0x712, None): [
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+    (Ecu.fwdRadar, 0x757, None): [
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+    ],
+  },
+  CAR.SKODA_KAMIQ_MK1: {
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
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+    ],
+    (Ecu.eps, 0x712, None): [
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+    (Ecu.fwdRadar, 0x757, None): [
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+    ],
+  },
+  CAR.SKODA_KAROQ_MK1: {
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+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
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+    (Ecu.srs, 0x715, None): [
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+    ],
+    (Ecu.eps, 0x712, None): [
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+    (Ecu.fwdRadar, 0x757, None): [
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+  },
+  CAR.SKODA_KODIAQ_MK1: {
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+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
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+    ],
+    (Ecu.srs, 0x715, None): [
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+    ],
+    (Ecu.eps, 0x712, None): [
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+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x757, None): [
+      b'\xf1\x872Q0907572AA\xf1\x890396',
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+    ],
+  },
+  CAR.SKODA_OCTAVIA_MK3: {
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xf1\x8704C906025L \xf1\x896198',
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+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
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+    ],
+    (Ecu.srs, 0x715, None): [
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+    ],
+    (Ecu.eps, 0x712, None): [
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+      b'\xf1\x875QD909144E \xf1\x891081\xf1\x82\x0521T00503A1',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x757, None): [
+      b'\xf1\x875Q0907572D \xf1\x890304\xf1\x82\x0101',
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+    ],
+  },
+  CAR.SKODA_SCALA_MK1: {
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xf1\x8704C906025AK\xf1\x897053',
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+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xf1\x870CW300020  \xf1\x891907',
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+    ],
+    (Ecu.srs, 0x715, None): [
+      b'\xf1\x872Q0959655AJ\xf1\x890250\xf1\x82\x1211110411110411--04040404131111112H14',
+      b'\xf1\x872Q0959655AM\xf1\x890351\xf1\x82\x12111104111104112104040404111111112H14',
+      b'\xf1\x872Q0959655AS\xf1\x890411\xf1\x82\x1311150411110411210404040417151215391413',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x712, None): [
+      b'\xf1\x872Q1909144AB\xf1\x896050',
+      b'\xf1\x872Q1909144M \xf1\x896041',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x757, None): [
+      b'\xf1\x872Q0907572AA\xf1\x890396',
+      b'\xf1\x872Q0907572R \xf1\x890372',
+    ],
+  },
+  CAR.SKODA_SUPERB_MK3: {
+    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
+      b'\xf1\x8704E906027BS\xf1\x892887',
+      b'\xf1\x8704E906027BT\xf1\x899042',
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+    ],
+    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
+      b'\xf1\x870CW300042H \xf1\x891601',
+      b'\xf1\x870CW300043B \xf1\x891603',
+      b'\xf1\x870CW300049Q \xf1\x890906',
+      b'\xf1\x870D9300011T \xf1\x894801',
+      b'\xf1\x870D9300012  \xf1\x894940',
+      b'\xf1\x870D9300013A \xf1\x894905',
+      b'\xf1\x870D9300014K \xf1\x895006',
+      b'\xf1\x870D9300041H \xf1\x894905',
+      b'\xf1\x870D9300042M \xf1\x895013',
+      b'\xf1\x870D9300043F \xf1\x895202',
+      b'\xf1\x870GC300013K \xf1\x892403',
+      b'\xf1\x870GC300014M \xf1\x892801',
+      b'\xf1\x870GC300019G \xf1\x892803',
+      b'\xf1\x870GC300043  \xf1\x892301',
+      b'\xf1\x870GC300046D \xf1\x892402',
+    ],
+    (Ecu.srs, 0x715, None): [
+      b'\xf1\x875Q0959655AE\xf1\x890130\xf1\x82\x12111200111121001121110012211292221111',
+      b'\xf1\x875Q0959655AE\xf1\x890130\xf1\x82\x12111200111121001121118112231292221111',
+      b'\xf1\x875Q0959655AK\xf1\x890130\xf1\x82\x12111200111121001121110012211292221111',
+      b'\xf1\x875Q0959655AS\xf1\x890317\xf1\x82\x1331310031313100313131823133319331313100',
+      b'\xf1\x875Q0959655AT\xf1\x890317\xf1\x82\x1331310031313100313131013131319331313100',
+      b'\xf1\x875Q0959655BH\xf1\x890336\xf1\x82\x1331310031313100313131013141319331413100',
+      b'\xf1\x875Q0959655BK\xf1\x890336\xf1\x82\x1331310031313100313131013141319331413100',
+      b'\xf1\x875Q0959655BS\xf1\x890403\xf1\x82\x1333310031313100313152015351539331423100',
+      b'\xf1\x875Q0959655CA\xf1\x890403\xf1\x82\x1331310031313100313151013141319331423100',
+      b'\xf1\x875Q0959655CA\xf1\x890403\xf1\x82\x1331310031313100313151823143319331423100',
+      b'\xf1\x875Q0959655CH\xf1\x890421\xf1\x82\x1333310031313100313152025350539331463100',
+      b'\xf1\x875Q0959655CH\xf1\x890421\xf1\x82\x1333310031313100313152855372539331463100',
+    ],
+    (Ecu.eps, 0x712, None): [
+      b'\xf1\x875Q0909143K \xf1\x892033\xf1\x820514UZ070203',
+      b'\xf1\x875Q0909143M \xf1\x892041\xf1\x820522UZ050303',
+      b'\xf1\x875Q0909143M \xf1\x892041\xf1\x820522UZ070303',
+      b'\xf1\x875Q0909143P \xf1\x892051\xf1\x820526UZ060505',
+      b'\xf1\x875Q0909143P \xf1\x892051\xf1\x820526UZ070505',
+      b'\xf1\x875Q0910143B \xf1\x892201\xf1\x82\x0563UZ060600',
+      b'\xf1\x875Q0910143B \xf1\x892201\xf1\x82\x0563UZ060700',
+      b'\xf1\x875Q0910143C \xf1\x892211\xf1\x82\x0567UZ070500',
+      b'\xf1\x875Q0910143C \xf1\x892211\xf1\x82\x0567UZ070600',
+      b'\xf1\x875Q0910143C \xf1\x892211\xf1\x82\x0567UZ070700',
+    ],
+    (Ecu.fwdRadar, 0x757, None): [
+      b'\xf1\x873Q0907572B \xf1\x890192',
+      b'\xf1\x873Q0907572B \xf1\x890194',
+      b'\xf1\x873Q0907572C \xf1\x890195',
+      b'\xf1\x875Q0907572R \xf1\x890771',
+      b'\xf1\x875Q0907572S \xf1\x890780',
+    ],
+  },
+}
diff --git a/selfdrive/car/volkswagen/interface.py b/selfdrive/car/volkswagen/interface.py
index d5377453c..710e779d0 100644
--- a/selfdrive/car/volkswagen/interface.py
+++ b/selfdrive/car/volkswagen/interface.py
@@ -3,7 +3,7 @@
 from openpilot.common.conversions import Conversions as CV
 from openpilot.selfdrive.car import get_safety_config
 from openpilot.selfdrive.car.interfaces import CarInterfaceBase
-from openpilot.selfdrive.car.volkswagen.values import CAR, PQ_CARS, CANBUS, NetworkLocation, TransmissionType, GearShifter
+from openpilot.selfdrive.car.volkswagen.values import CAR, PQ_CARS, CANBUS, NetworkLocation, TransmissionType, GearShifter, VolkswagenFlags
 
 ButtonType = car.CarState.ButtonEvent.Type
 EventName = car.CarEvent.EventName
@@ -67,6 +67,9 @@ def _get_params(ret, candidate, fingerprint, car_fw, experimental_long, docs):
       else:
         ret.networkLocation = NetworkLocation.fwdCamera
 
+      if 0x126 in fingerprint[2]:  # HCA_01
+        ret.flags |= VolkswagenFlags.STOCK_HCA_PRESENT.value
+
     # Global lateral tuning defaults, can be overridden per-vehicle
 
     ret.steerActuatorDelay = 0.1
@@ -90,11 +93,9 @@ def _get_params(ret, candidate, fingerprint, car_fw, experimental_long, docs):
 
     ret.pcmCruise = not ret.openpilotLongitudinalControl
     ret.stoppingControl = True
-    ret.startingState = True
-    ret.startAccel = 1.0
     ret.stopAccel = -0.55
-    ret.vEgoStarting = 1.0
-    ret.vEgoStopping = 1.0
+    ret.vEgoStarting = 0.1
+    ret.vEgoStopping = 0.5
     ret.longitudinalTuning.kpV = [0.1]
     ret.longitudinalTuning.kiV = [0.0]
 
diff --git a/selfdrive/car/volkswagen/mqbcan.py b/selfdrive/car/volkswagen/mqbcan.py
index 849d99592..787c7de53 100644
--- a/selfdrive/car/volkswagen/mqbcan.py
+++ b/selfdrive/car/volkswagen/mqbcan.py
@@ -10,6 +10,24 @@ def create_steering_control(packer, bus, apply_steer, lkas_enabled):
   return packer.make_can_msg("HCA_01", bus, values)
 
 
+def create_eps_update(packer, bus, eps_stock_values, ea_simulated_torque):
+  values = {s: eps_stock_values[s] for s in [
+    "COUNTER",                     # Sync counter value to EPS output
+    "EPS_Lenkungstyp",             # EPS rack type
+    "EPS_Berechneter_LW",          # Absolute raw steering angle
+    "EPS_VZ_BLW",                  # Raw steering angle sign
+    "EPS_HCA_Status",              # EPS HCA control status
+  ]}
+
+  values.update({
+    # Absolute driver torque input and sign, with EA inactivity mitigation
+    "EPS_Lenkmoment": abs(ea_simulated_torque),
+    "EPS_VZ_Lenkmoment": 1 if ea_simulated_torque < 0 else 0,
+  })
+
+  return packer.make_can_msg("LH_EPS_03", bus, values)
+
+
 def create_lka_hud_control(packer, bus, ldw_stock_values, enabled, steering_pressed, hud_alert, hud_control):
   values = {}
   if len(ldw_stock_values):
@@ -94,7 +112,7 @@ def create_acc_accel_control(packer, bus, acc_type, acc_enabled, accel, acc_cont
     acc_hold_type = 0
 
   acc_07_values = {
-    "ACC_Anhalteweg": 0.75 if stopping else 20.46,  # Distance to stop (stopping coordinator handles terminal roll-out)
+    "ACC_Anhalteweg": 0.3 if stopping else 20.46,  # Distance to stop (stopping coordinator handles terminal roll-out)
     "ACC_Freilauf_Info": 2 if acc_enabled else 0,
     "ACC_Folgebeschl": 3.02,  # Not using secondary controller accel unless and until we understand its impact
     "ACC_Sollbeschleunigung_02": accel if acc_enabled else 3.01,
diff --git a/selfdrive/car/volkswagen/values.py b/selfdrive/car/volkswagen/values.py
index 1eab9c7ad..f4809e452 100755
--- a/selfdrive/car/volkswagen/values.py
+++ b/selfdrive/car/volkswagen/values.py
@@ -1,7 +1,6 @@
 from collections import defaultdict, namedtuple
 from dataclasses import dataclass, field
-from enum import Enum
-from strenum import StrEnum
+from enum import Enum, IntFlag, StrEnum
 from typing import Dict, List, Union
 
 from cereal import car
@@ -110,6 +109,10 @@ class CANBUS:
   cam = 2
 
 
+class VolkswagenFlags(IntFlag):
+  STOCK_HCA_PRESENT = 1
+
+
 # Check the 7th and 8th characters of the VIN before adding a new CAR. If the
 # chassis code is already listed below, don't add a new CAR, just add to the
 # FW_VERSIONS for that existing CAR.
@@ -304,1144 +307,3 @@ def init_make(self, CP: car.CarParams):
     ),
   ],
 )
-
-FW_VERSIONS = {
-  CAR.ARTEON_MK1: {
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\xf1\x873G0906259AH\xf1\x890001',
-      b'\xf1\x873G0906259F \xf1\x890004',
-      b'\xf1\x873G0906259G \xf1\x890004',
-      b'\xf1\x873G0906259G \xf1\x890005',
-      b'\xf1\x873G0906259M \xf1\x890003',
-      b'\xf1\x873G0906259N \xf1\x890004',
-      b'\xf1\x873G0906259P \xf1\x890001',
-      b'\xf1\x875NA907115H \xf1\x890002',
-    ],
-    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
-      b'\xf1\x8709G927158L \xf1\x893611',
-      b'\xf1\x870DL300014C \xf1\x893704',
-      b'\xf1\x870GC300011L \xf1\x891401',
-      b'\xf1\x870GC300014M \xf1\x892802',
-      b'\xf1\x870GC300019G \xf1\x892804',
-      b'\xf1\x870GC300040P \xf1\x891401',
-    ],
-    (Ecu.srs, 0x715, None): [
-      b'\xf1\x873Q0959655BK\xf1\x890703\xf1\x82\x0e1616001613121157161111572900',
-      b'\xf1\x873Q0959655BK\xf1\x890703\xf1\x82\x0e1616001613121177161113772900',
-      b'\xf1\x873Q0959655CK\xf1\x890711\xf1\x82\x0e1712141712141105121122052900',
-      b'\xf1\x873Q0959655DA\xf1\x890720\xf1\x82\x0e1712141712141105121122052900',
-      b'\xf1\x873Q0959655DL\xf1\x890732\xf1\x82\x0e1812141812171105141123052J00',
-      b'\xf1\x875QF959655AP\xf1\x890755\xf1\x82\x1311110011111311111100110200--1611125F49',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x712, None): [
-      b'\xf1\x873Q0909144K \xf1\x895072\xf1\x82\x0571B41815A1',
-      b'\xf1\x873Q0909144L \xf1\x895081\xf1\x82\x0571B00817A1',
-      b'\xf1\x875Q0910143C \xf1\x892211\xf1\x82\x0567B0020800',
-      b'\xf1\x875WA907145M \xf1\x891051\xf1\x82\x002MB4092M7N',
-      b'\xf1\x875WA907145M \xf1\x891051\xf1\x82\x002NB4202N7N',
-      b'\xf1\x875WA907145Q \xf1\x891063\xf1\x82\x002KB4092KOM',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x757, None): [
-      b'\xf1\x872Q0907572AA\xf1\x890396',
-      b'\xf1\x872Q0907572T \xf1\x890383',
-      b'\xf1\x875Q0907572J \xf1\x890654',
-      b'\xf1\x875Q0907572R \xf1\x890771',
-    ],
-  },
-  CAR.ATLAS_MK1: {
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\xf1\x8703H906026AA\xf1\x899970',
-      b'\xf1\x8703H906026AG\xf1\x899973',
-      b'\xf1\x8703H906026AJ\xf1\x890638',
-      b'\xf1\x8703H906026AJ\xf1\x891017',
-      b'\xf1\x8703H906026AT\xf1\x891922',
-      b'\xf1\x8703H906026BC\xf1\x892664',
-      b'\xf1\x8703H906026F \xf1\x896696',
-      b'\xf1\x8703H906026F \xf1\x899970',
-      b'\xf1\x8703H906026J \xf1\x896026',
-      b'\xf1\x8703H906026J \xf1\x899971',
-      b'\xf1\x8703H906026S \xf1\x896693',
-      b'\xf1\x8703H906026S \xf1\x899970',
-      b'\xf1\x873CN906259  \xf1\x890005',
-      b'\xf1\x873CN906259F \xf1\x890002',
-    ],
-    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
-      b'\xf1\x8709G927158A \xf1\x893387',
-      b'\xf1\x8709G927158DR\xf1\x893536',
-      b'\xf1\x8709G927158DR\xf1\x893742',
-      b'\xf1\x8709G927158EN\xf1\x893691',
-      b'\xf1\x8709G927158F \xf1\x893489',
-      b'\xf1\x8709G927158FT\xf1\x893835',
-      b'\xf1\x8709G927158GL\xf1\x893939',
-    ],
-    (Ecu.srs, 0x715, None): [
-      b'\xf1\x873Q0959655BC\xf1\x890503\xf1\x82\0161914151912001103111122031200',
-      b'\xf1\x873Q0959655BN\xf1\x890713\xf1\x82\0162214152212001105141122052900',
-      b'\xf1\x873Q0959655DB\xf1\x890720\xf1\x82\x0e1114151112001105111122052900',
-      b'\xf1\x873Q0959655DB\xf1\x890720\xf1\x82\0162214152212001105141122052900',
-      b'\xf1\x873Q0959655DM\xf1\x890732\xf1\x82\x0e1114151112001105161122052J00',
-      b'\xf1\x873Q0959655DM\xf1\x890732\xf1\x82\x0e1115151112001105171122052J00',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x712, None): [
-      b'\xf1\x873QF909144B \xf1\x891582\xf1\x82\00571B60924A1',
-      b'\xf1\x873QF909144B \xf1\x891582\xf1\x82\x0571B6G920A1',
-      b'\xf1\x873QF909144B \xf1\x891582\xf1\x82\x0571B6M921A1',
-      b'\xf1\x875Q0909143P \xf1\x892051\xf1\x820528B6080105',
-      b'\xf1\x875Q0909143P \xf1\x892051\xf1\x820528B6090105',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x757, None): [
-      b'\xf1\x872Q0907572AA\xf1\x890396',
-      b'\xf1\x872Q0907572R \xf1\x890372',
-      b'\xf1\x872Q0907572T \xf1\x890383',
-      b'\xf1\x875Q0907572H \xf1\x890620',
-      b'\xf1\x875Q0907572J \xf1\x890654',
-      b'\xf1\x875Q0907572P \xf1\x890682',
-    ],
-  },
-  CAR.CRAFTER_MK2: {
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\xf1\x8704L906056BP\xf1\x894729',
-      b'\xf1\x8704L906056EK\xf1\x896391',
-      b'\xf1\x8705L906023BC\xf1\x892688',
-    ],
-    # Only current upstreamed vehicle has a manual transmission
-    #(Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
-    #],
-    (Ecu.srs, 0x715, None): [
-      b'\xf1\x873Q0959655AL\xf1\x890505\xf1\x82\x0e1411001413001203151311031100',
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-      b'\xf1\x875Q0909144S \xf1\x891063\xf1\x82\x0516A00604A1',
-      b'\xf1\x875Q0909144S \xf1\x891063\xf1\x82\x0516A07A02A1',
-      b'\xf1\x875Q0909144T \xf1\x891072\xf1\x82\x0521A00407A1',
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-      b'\xf1\x875Q0910143C \xf1\x892211\xf1\x82\x0567A2000400',
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-    (Ecu.fwdRadar, 0x757, None): [
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-    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
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-    (Ecu.eps, 0x712, None): [
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-    (Ecu.fwdRadar, 0x757, None): [
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-    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
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-    ],
-    (Ecu.srs, 0x715, None): [
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-    ],
-    (Ecu.eps, 0x712, None): [
-      b'\xf1\x873Q0909144J \xf1\x895063\xf1\x82\x0566B00611A1',
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-    (Ecu.fwdRadar, 0x757, None): [
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-  },
-  CAR.PASSAT_NMS: {
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
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-    ],
-    (Ecu.srs, 0x715, None): [
-      b'\xf1\x87561959655  \xf1\x890210\xf1\x82\02212121111113000102011--121012--101312',
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-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x757, None): [
-      b'\xf1\x87561907567A \xf1\x890132',
-      b'\xf1\x877N0907572C \xf1\x890211\xf1\x82\00152',
-    ],
-  },
-  CAR.POLO_MK6: {
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
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-    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
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-    ],
-    (Ecu.srs, 0x715, None): [
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-      b'\xf1\x872Q0959655AJ\xf1\x890250\xf1\x82\x1248130411110416--04040404784811152H14',
-      b'\xf1\x872Q0959655AS\xf1\x890411\xf1\x82\x1384830511110516041405820599841215391471',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x712, None): [
-      b'\xf1\x872Q1909144M \xf1\x896041',
-      b'\xf1\x872Q2909144AB\xf1\x896050',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x757, None): [
-      b'\xf1\x872Q0907572AA\xf1\x890396',
-      b'\xf1\x872Q0907572R \xf1\x890372',
-    ],
-  },
-  CAR.SHARAN_MK2: {
-    # TODO: Sharan Mk2 EPS and DQ250 auto trans both require KWP2000 support for fingerprinting
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\xf1\x8704L906016HE\xf1\x894635',
-    ],
-    (Ecu.srs, 0x715, None): [
-      b'\xf1\x877N0959655D \xf1\x890016\xf1\x82\x0801100705----10--',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x757, None): [
-      b'\xf1\x877N0907572C \xf1\x890211\xf1\x82\x0153',
-    ],
-  },
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-    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
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-    (Ecu.eps, 0x712, None): [
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-    (Ecu.fwdRadar, 0x757, None): [
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-  },
-  CAR.TOURAN_MK2: {
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-    ],
-    (Ecu.eps, 0x712, None): [
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-    (Ecu.fwdRadar, 0x757, None): [
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-    ],
-  },
-  CAR.TRANSPORTER_T61: {
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
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-    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
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-    ],
-    (Ecu.srs, 0x715, None): [
-      b'\xf1\x872Q0959655AE\xf1\x890506\xf1\x82\x1316170411110411--04041704161611152S1411',
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-    ],
-    (Ecu.eps, 0x712, None): [
-      b'\xf1\x877LA909144F \xf1\x897150\xf1\x82\x0532380518A2',
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-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x757, None): [
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-    ],
-  },
-  CAR.TROC_MK1: {
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
-      b'\xf1\x8705E906018AT\xf1\x899640',
-      b'\xf1\x8705E906018CK\xf1\x890863',
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-    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
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-    (Ecu.srs, 0x715, None): [
-      b'\xf1\x875Q0959655BT\xf1\x890403\xf1\x82\x1311110012333300314240681152119333463100',
-      b'\xf1\x875Q0959655CG\xf1\x890421\xf1\x82\x13111100123333003142404M1152119333613100',
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-    ],
-    (Ecu.eps, 0x712, None): [
-      b'\xf1\x875Q0909144AB\xf1\x891082\xf1\x82\x0521060405A1',
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-    (Ecu.fwdRadar, 0x757, None): [
-      b'\xf1\x872Q0907572T \xf1\x890383',
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-    ],
-  },
-  CAR.AUDI_A3_MK3: {
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-    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
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-    (Ecu.fwdRadar, 0x757, None): [
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-  CAR.SKODA_KAMIQ_MK1: {
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-      b'\xf1\x8705E906013CK\xf1\x892540',
-    ],
-    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
-      b'\xf1\x870CW300020  \xf1\x891906',
-      b'\xf1\x870CW300020T \xf1\x892204',
-    ],
-    (Ecu.srs, 0x715, None): [
-      b'\xf1\x872Q0959655AM\xf1\x890351\xf1\x82\0222221042111042121040404042E2711152H14',
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-    ],
-    (Ecu.eps, 0x712, None): [
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-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x757, None): [
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-    ],
-  },
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-    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
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-    (Ecu.eps, 0x712, None): [
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-    (Ecu.fwdRadar, 0x757, None): [
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-  },
-  CAR.SKODA_KODIAQ_MK1: {
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
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-    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
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-    (Ecu.eps, 0x712, None): [
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-    (Ecu.fwdRadar, 0x757, None): [
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-  },
-  CAR.SKODA_OCTAVIA_MK3: {
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-    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
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-    ],
-    (Ecu.eps, 0x712, None): [
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-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x757, None): [
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-  },
-  CAR.SKODA_SCALA_MK1: {
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
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-    ],
-    (Ecu.srs, 0x715, None): [
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-    ],
-    (Ecu.eps, 0x712, None): [
-      b'\xf1\x872Q1909144M \xf1\x896041',
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-    (Ecu.fwdRadar, 0x757, None): [
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-  },
-  CAR.SKODA_SUPERB_MK3: {
-    (Ecu.engine, 0x7e0, None): [
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-    (Ecu.transmission, 0x7e1, None): [
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-    (Ecu.srs, 0x715, None): [
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-      b'\xf1\x875Q0959655AS\xf1\x890317\xf1\x82\x1331310031313100313131823133319331313100',
-      b'\xf1\x875Q0959655AT\xf1\x890317\xf1\x82\x1331310031313100313131013131319331313100',
-      b'\xf1\x875Q0959655BH\xf1\x890336\xf1\x82\02331310031313100313131013141319331413100',
-      b'\xf1\x875Q0959655BK\xf1\x890336\xf1\x82\x1331310031313100313131013141319331413100',
-      b'\xf1\x875Q0959655CA\xf1\x890403\xf1\x82\x1331310031313100313151013141319331423100',
-      b'\xf1\x875Q0959655CA\xf1\x890403\xf1\x82\x1331310031313100313151823143319331423100',
-      b'\xf1\x875Q0959655CH\xf1\x890421\xf1\x82\x1333310031313100313152025350539331463100',
-      b'\xf1\x875Q0959655CH\xf1\x890421\xf1\x82\x1333310031313100313152855372539331463100',
-    ],
-    (Ecu.eps, 0x712, None): [
-      b'\xf1\x875Q0909143K \xf1\x892033\xf1\x820514UZ070203',
-      b'\xf1\x875Q0909143M \xf1\x892041\xf1\x820522UZ050303',
-      b'\xf1\x875Q0909143M \xf1\x892041\xf1\x820522UZ070303',
-      b'\xf1\x875Q0909143P \xf1\x892051\xf1\x820526UZ070505',
-      b'\xf1\x875Q0909143P \xf1\x892051\xf1\x820526UZ060505',
-      b'\xf1\x875Q0910143B \xf1\x892201\xf1\x82\00563UZ060700',
-      b'\xf1\x875Q0910143B \xf1\x892201\xf1\x82\x0563UZ060600',
-      b'\xf1\x875Q0910143C \xf1\x892211\xf1\x82\x0567UZ070500',
-      b'\xf1\x875Q0910143C \xf1\x892211\xf1\x82\x0567UZ070600',
-      b'\xf1\x875Q0910143C \xf1\x892211\xf1\x82\x0567UZ070700',
-    ],
-    (Ecu.fwdRadar, 0x757, None): [
-      b'\xf1\x873Q0907572B \xf1\x890192',
-      b'\xf1\x873Q0907572B \xf1\x890194',
-      b'\xf1\x873Q0907572C \xf1\x890195',
-      b'\xf1\x875Q0907572R \xf1\x890771',
-      b'\xf1\x875Q0907572S \xf1\x890780',
-    ],
-  },
-}
diff --git a/selfdrive/controls/lib/drive_helpers.py b/selfdrive/controls/lib/drive_helpers.py
index b988fd7e1..8df48d2b4 100644
--- a/selfdrive/controls/lib/drive_helpers.py
+++ b/selfdrive/controls/lib/drive_helpers.py
@@ -4,7 +4,7 @@
 from openpilot.common.conversions import Conversions as CV
 from openpilot.common.numpy_fast import clip, interp
 from openpilot.common.realtime import DT_MDL
-from openpilot.selfdrive.hybrid_modeld.constants import T_IDXS
+from openpilot.selfdrive.hybrid_modeld.constants import ModelConstants
 
 # WARNING: this value was determined based on the model's training distribution,
 #          model predictions above this speed can be unpredictable
@@ -183,7 +183,7 @@ def get_lag_adjusted_curvature(CP, v_ego, psis, curvatures, curvature_rates):
   # in high delay cases some corrections never even get commanded. So just use
   # psi to calculate a simple linearization of desired curvature
   current_curvature_desired = curvatures[0]
-  psi = interp(delay, T_IDXS[:CONTROL_N], psis)
+  psi = interp(delay, ModelConstants.T_IDXS[:CONTROL_N], psis)
   average_curvature_desired = psi / (v_ego * delay)
   desired_curvature = 2 * average_curvature_desired - current_curvature_desired
 
diff --git a/selfdrive/controls/lib/lateral_mpc_lib/lat_mpc.py b/selfdrive/controls/lib/lateral_mpc_lib/lat_mpc.py
index 04affcdf9..e534d5946 100755
--- a/selfdrive/controls/lib/lateral_mpc_lib/lat_mpc.py
+++ b/selfdrive/controls/lib/lateral_mpc_lib/lat_mpc.py
@@ -5,7 +5,7 @@
 
 from casadi import SX, vertcat, sin, cos
 # WARNING: imports outside of constants will not trigger a rebuild
-from openpilot.selfdrive.hybrid_modeld.constants import T_IDXS
+from openpilot.selfdrive.hybrid_modeld.constants import ModelConstants
 
 if __name__ == '__main__':  # generating code
   from openpilot.third_party.acados.acados_template import AcadosModel, AcadosOcp, AcadosOcpSolver
@@ -66,7 +66,7 @@ def gen_lat_ocp():
   ocp = AcadosOcp()
   ocp.model = gen_lat_model()
 
-  Tf = np.array(T_IDXS)[N]
+  Tf = np.array(ModelConstants.T_IDXS)[N]
 
   # set dimensions
   ocp.dims.N = N
@@ -122,7 +122,7 @@ def gen_lat_ocp():
 
   # set prediction horizon
   ocp.solver_options.tf = Tf
-  ocp.solver_options.shooting_nodes = np.array(T_IDXS)[:N+1]
+  ocp.solver_options.shooting_nodes = np.array(ModelConstants.T_IDXS)[:N+1]
 
   ocp.code_export_directory = EXPORT_DIR
   return ocp
diff --git a/selfdrive/controls/lib/longcontrol.py b/selfdrive/controls/lib/longcontrol.py
index 8e6200ea7..9ae8b2e96 100644
--- a/selfdrive/controls/lib/longcontrol.py
+++ b/selfdrive/controls/lib/longcontrol.py
@@ -3,7 +3,7 @@
 from openpilot.common.realtime import DT_CTRL
 from openpilot.selfdrive.controls.lib.drive_helpers import CONTROL_N, apply_deadzone
 from openpilot.selfdrive.controls.lib.pid import PIDController
-from openpilot.selfdrive.hybrid_modeld.constants import T_IDXS
+from openpilot.selfdrive.hybrid_modeld.constants import ModelConstants
 
 LongCtrlState = car.CarControl.Actuators.LongControlState
 
@@ -70,19 +70,19 @@ def update(self, active, CS, long_plan, accel_limits, t_since_plan):
     # Interp control trajectory
     speeds = long_plan.speeds
     if len(speeds) == CONTROL_N:
-      v_target_now = interp(t_since_plan, T_IDXS[:CONTROL_N], speeds)
-      a_target_now = interp(t_since_plan, T_IDXS[:CONTROL_N], long_plan.accels)
+      v_target_now = interp(t_since_plan, ModelConstants.T_IDXS[:CONTROL_N], speeds)
+      a_target_now = interp(t_since_plan, ModelConstants.T_IDXS[:CONTROL_N], long_plan.accels)
 
-      v_target_lower = interp(self.CP.longitudinalActuatorDelayLowerBound + t_since_plan, T_IDXS[:CONTROL_N], speeds)
+      v_target_lower = interp(self.CP.longitudinalActuatorDelayLowerBound + t_since_plan, ModelConstants.T_IDXS[:CONTROL_N], speeds)
       a_target_lower = 2 * (v_target_lower - v_target_now) / self.CP.longitudinalActuatorDelayLowerBound - a_target_now
 
-      v_target_upper = interp(self.CP.longitudinalActuatorDelayUpperBound + t_since_plan, T_IDXS[:CONTROL_N], speeds)
+      v_target_upper = interp(self.CP.longitudinalActuatorDelayUpperBound + t_since_plan, ModelConstants.T_IDXS[:CONTROL_N], speeds)
       a_target_upper = 2 * (v_target_upper - v_target_now) / self.CP.longitudinalActuatorDelayUpperBound - a_target_now
 
       v_target = min(v_target_lower, v_target_upper)
       a_target = min(a_target_lower, a_target_upper)
 
-      v_target_1sec = interp(self.CP.longitudinalActuatorDelayUpperBound + t_since_plan + 1.0, T_IDXS[:CONTROL_N], speeds)
+      v_target_1sec = interp(self.CP.longitudinalActuatorDelayUpperBound + t_since_plan + 1.0, ModelConstants.T_IDXS[:CONTROL_N], speeds)
     else:
       v_target = 0.0
       v_target_now = 0.0
diff --git a/selfdrive/controls/lib/longitudinal_mpc_lib/long_mpc.py b/selfdrive/controls/lib/longitudinal_mpc_lib/long_mpc.py
index d1ba6035c..46950a532 100644
--- a/selfdrive/controls/lib/longitudinal_mpc_lib/long_mpc.py
+++ b/selfdrive/controls/lib/longitudinal_mpc_lib/long_mpc.py
@@ -290,7 +290,7 @@ def set_cur_state(self, v, a):
     self.x0[1] = v
     self.x0[2] = a
     if abs(v_prev - v) > 2.:  # probably only helps if v < v_prev
-      for i in range(0, N+1):
+      for i in range(N+1):
         self.solver.set(i, 'x', self.x0)
 
   @staticmethod
@@ -396,7 +396,7 @@ def update(self, radarstate, v_cruise, x, v, a, j, personality=log.LongitudinalP
 
     self.run()
     if (np.any(lead_xv_0[FCW_IDXS,0] - self.x_sol[FCW_IDXS,0] < CRASH_DISTANCE) and
-            radarstate.leadOne.modelProb > 0.9):
+      radarstate.leadOne.modelProb > 0.9):
       self.crash_cnt += 1
     else:
       self.crash_cnt = 0
@@ -407,7 +407,7 @@ def update(self, radarstate, v_cruise, x, v, a, j, personality=log.LongitudinalP
       if any((lead_0_obstacle - get_safe_obstacle_distance(self.x_sol[:,1], t_follow))- self.x_sol[:,0] < 0.0):
         self.source = 'lead0'
       if any((lead_1_obstacle - get_safe_obstacle_distance(self.x_sol[:,1], t_follow))- self.x_sol[:,0] < 0.0) and \
-         (lead_1_obstacle[0] - lead_0_obstacle[0]):
+        (lead_1_obstacle[0] - lead_0_obstacle[0]):
         self.source = 'lead1'
 
   def run(self):
diff --git a/selfdrive/controls/lib/longitudinal_planner.py b/selfdrive/controls/lib/longitudinal_planner.py
index 3333628a1..98877db63 100755
--- a/selfdrive/controls/lib/longitudinal_planner.py
+++ b/selfdrive/controls/lib/longitudinal_planner.py
@@ -9,7 +9,7 @@
 from openpilot.common.conversions import Conversions as CV
 from openpilot.common.filter_simple import FirstOrderFilter
 from openpilot.common.realtime import DT_MDL
-from openpilot.selfdrive.hybrid_modeld.constants import T_IDXS
+from openpilot.selfdrive.modeld.constants import ModelConstants
 from openpilot.selfdrive.car.interfaces import ACCEL_MIN, ACCEL_MAX
 from openpilot.selfdrive.controls.lib.longcontrol import LongCtrlState
 from openpilot.selfdrive.controls.lib.longitudinal_mpc_lib.long_mpc import LongitudinalMpc
@@ -47,13 +47,14 @@ def limit_accel_in_turns(v_ego, angle_steers, a_target, CP):
 
 
 class LongitudinalPlanner:
-  def __init__(self, CP, init_v=0.0, init_a=0.0):
+  def __init__(self, CP, init_v=0.0, init_a=0.0, dt=DT_MDL):
     self.CP = CP
     self.mpc = LongitudinalMpc()
     self.fcw = False
+    self.dt = dt
 
     self.a_desired = init_a
-    self.v_desired_filter = FirstOrderFilter(init_v, 2.0, DT_MDL)
+    self.v_desired_filter = FirstOrderFilter(init_v, 2.0, self.dt)
     self.v_model_error = 0.0
 
     self.v_desired_trajectory = np.zeros(CONTROL_N)
@@ -74,11 +75,11 @@ def read_param(self):
   @staticmethod
   def parse_model(model_msg, model_error):
     if (len(model_msg.position.x) == 33 and
-       len(model_msg.velocity.x) == 33 and
-       len(model_msg.acceleration.x) == 33):
-      x = np.interp(T_IDXS_MPC, T_IDXS, model_msg.position.x) - model_error * T_IDXS_MPC
-      v = np.interp(T_IDXS_MPC, T_IDXS, model_msg.velocity.x) - model_error
-      a = np.interp(T_IDXS_MPC, T_IDXS, model_msg.acceleration.x)
+      len(model_msg.velocity.x) == 33 and
+      len(model_msg.acceleration.x) == 33):
+      x = np.interp(T_IDXS_MPC, ModelConstants.T_IDXS, model_msg.position.x) - model_error * T_IDXS_MPC
+      v = np.interp(T_IDXS_MPC, ModelConstants.T_IDXS, model_msg.velocity.x) - model_error
+      a = np.interp(T_IDXS_MPC, ModelConstants.T_IDXS, model_msg.acceleration.x)
       j = np.zeros(len(T_IDXS_MPC))
     else:
       x = np.zeros(len(T_IDXS_MPC))
@@ -135,11 +136,11 @@ def update(self, sm):
     x, v, a, j = self.parse_model(sm['modelV2'], self.v_model_error)
     self.mpc.update(sm['radarState'], v_cruise, x, v, a, j, personality=self.personality)
 
-    self.v_desired_trajectory_full = np.interp(T_IDXS, T_IDXS_MPC, self.mpc.v_solution)
-    self.a_desired_trajectory_full = np.interp(T_IDXS, T_IDXS_MPC, self.mpc.a_solution)
+    self.v_desired_trajectory_full = np.interp(ModelConstants.T_IDXS, T_IDXS_MPC, self.mpc.v_solution)
+    self.a_desired_trajectory_full = np.interp(ModelConstants.T_IDXS, T_IDXS_MPC, self.mpc.a_solution)
     self.v_desired_trajectory = self.v_desired_trajectory_full[:CONTROL_N]
     self.a_desired_trajectory = self.a_desired_trajectory_full[:CONTROL_N]
-    self.j_desired_trajectory = np.interp(T_IDXS[:CONTROL_N], T_IDXS_MPC[:-1], self.mpc.j_solution)
+    self.j_desired_trajectory = np.interp(ModelConstants.T_IDXS[:CONTROL_N], T_IDXS_MPC[:-1], self.mpc.j_solution)
 
     # TODO counter is only needed because radar is glitchy, remove once radar is gone
     self.fcw = self.mpc.crash_cnt > 2 and not sm['carState'].standstill
@@ -148,8 +149,8 @@ def update(self, sm):
 
     # Interpolate 0.05 seconds and save as starting point for next iteration
     a_prev = self.a_desired
-    self.a_desired = float(interp(DT_MDL, T_IDXS[:CONTROL_N], self.a_desired_trajectory))
-    self.v_desired_filter.x = self.v_desired_filter.x + DT_MDL * (self.a_desired + a_prev) / 2.0
+    self.a_desired = float(interp(self.dt, ModelConstants.T_IDXS[:CONTROL_N], self.a_desired_trajectory))
+    self.v_desired_filter.x = self.v_desired_filter.x + self.dt * (self.a_desired + a_prev) / 2.0
 
   def publish(self, sm, pm):
     plan_send = messaging.new_message('longitudinalPlan')
diff --git a/selfdrive/controls/plannerd.py b/selfdrive/controls/plannerd.py
index e8b17daba..84e1e808e 100755
--- a/selfdrive/controls/plannerd.py
+++ b/selfdrive/controls/plannerd.py
@@ -5,7 +5,7 @@
 from openpilot.common.params import Params
 from openpilot.common.realtime import Priority, config_realtime_process
 from openpilot.system.swaglog import cloudlog
-from openpilot.selfdrive.hybrid_modeld.constants import T_IDXS
+from openpilot.selfdrive.hybrid_modeld.constants import ModelConstants
 import cereal.messaging as messaging
 from openpilot.system.hardware import TICI
 
@@ -20,8 +20,8 @@ def cumtrapz(x, t):
   return np.concatenate([[0], np.cumsum(((x[0:-1] + x[1:])/2) * np.diff(t))])
 
 def publish_ui_plan(sm, pm, lateral_planner, longitudinal_planner):
-  plan_odo = cumtrapz(longitudinal_planner.v_desired_trajectory_full, T_IDXS)
-  model_odo = cumtrapz(lateral_planner.v_plan, T_IDXS)
+  plan_odo = cumtrapz(longitudinal_planner.v_desired_trajectory_full, ModelConstants.T_IDXS)
+  model_odo = cumtrapz(lateral_planner.v_plan, ModelConstants.T_IDXS)
 
   ui_send = messaging.new_message('uiPlan')
   ui_send.valid = sm.all_checks(service_list=['carState', 'controlsState', 'modelV2'])
diff --git a/selfdrive/controls/radard.py b/selfdrive/controls/radard.py
index 39bcf8c09..c4cf7f4af 100755
--- a/selfdrive/controls/radard.py
+++ b/selfdrive/controls/radard.py
@@ -51,7 +51,8 @@ def __init__(self, dt: float):
 
 
 class Track:
-  def __init__(self, v_lead: float, kalman_params: KalmanParams):
+  def __init__(self, identifier: int, v_lead: float, kalman_params: KalmanParams):
+    self.identifier = identifier
     self.cnt = 0
     self.aLeadTau = _LEAD_ACCEL_TAU
     self.K_A = kalman_params.A
@@ -99,11 +100,12 @@ def get_RadarState(self, model_prob: float = 0.0):
       "vLead": float(self.vLead),
       "vLeadK": float(self.vLeadK),
       "aLeadK": float(self.aLeadK),
+      "aLeadTau": float(self.aLeadTau),
       "status": True,
       "fcw": self.is_potential_fcw(model_prob),
       "modelProb": model_prob,
       "radar": True,
-      "aLeadTau": float(self.aLeadTau)
+      "radarTrackId": self.identifier,
     }
 
   def potential_low_speed_lead(self, v_ego: float):
@@ -159,8 +161,9 @@ def get_RadarState_from_vision(lead_msg: capnp._DynamicStructReader, v_ego: floa
     "aLeadTau": 0.3,
     "fcw": False,
     "modelProb": float(lead_msg.prob),
+    "status": True,
     "radar": False,
-    "status": True
+    "radarTrackId": -1,
   }
 
 
@@ -238,7 +241,7 @@ def update(self, sm: messaging.SubMaster, rr: Optional[car.RadarData]):
 
       # create the track if it doesn't exist or it's a new track
       if ids not in self.tracks:
-        self.tracks[ids] = Track(v_lead, self.kalman_params)
+        self.tracks[ids] = Track(ids, v_lead, self.kalman_params)
       self.tracks[ids].update(rpt[0], rpt[1], rpt[2], v_lead, rpt[3])
 
     # *** publish radarState ***
@@ -268,6 +271,7 @@ def publish(self, pm: messaging.PubMaster, lag_ms: float):
 
     # publish tracks for UI debugging (keep last)
     tracks_msg = messaging.new_message('liveTracks', len(self.tracks))
+    tracks_msg.valid = self.radar_state_valid
     for index, tid in enumerate(sorted(self.tracks.keys())):
       tracks_msg.liveTracks[index] = {
         "trackId": tid,
diff --git a/selfdrive/hybrid_modeld/constants.py b/selfdrive/hybrid_modeld/constants.py
index 125864b98..e785be4e0 100644
--- a/selfdrive/hybrid_modeld/constants.py
+++ b/selfdrive/hybrid_modeld/constants.py
@@ -1,7 +1,8 @@
-IDX_N = 33
 
 def index_function(idx, max_val=192, max_idx=32):
   return (max_val) * ((idx/max_idx)**2)
 
-
-T_IDXS = [index_function(idx, max_val=10.0) for idx in range(IDX_N)]
+class ModelConstants:
+  # time and distance indices
+  IDX_N = 33
+  T_IDXS = [index_function(idx, max_val=10.0) for idx in range(IDX_N)]
diff --git a/selfdrive/locationd/helpers.py b/selfdrive/locationd/helpers.py
index 93e292913..4fc36def6 100644
--- a/selfdrive/locationd/helpers.py
+++ b/selfdrive/locationd/helpers.py
@@ -24,7 +24,7 @@ class PointBuckets:
   def __init__(self, x_bounds: List[Tuple[float, float]], min_points: List[float], min_points_total: int, points_per_bucket: int, rowsize: int) -> None:
     self.x_bounds = x_bounds
     self.buckets = {bounds: NPQueue(maxlen=points_per_bucket, rowsize=rowsize) for bounds in x_bounds}
-    self.buckets_min_points = dict(zip(x_bounds, min_points, strict=True))
+    self.buckets_min_points = dict(zip(x_bounds, min_points))
     self.min_points_total = min_points_total
 
   def bucket_lengths(self) -> List[int]:
@@ -34,7 +34,7 @@ def __len__(self) -> int:
     return sum(self.bucket_lengths())
 
   def is_valid(self) -> bool:
-    individual_buckets_valid = all(len(v) >= min_pts for v, min_pts in zip(self.buckets.values(), self.buckets_min_points.values(), strict=True))
+    individual_buckets_valid = all(len(v) >= min_pts for v, min_pts in zip(self.buckets.values(), self.buckets_min_points.values()))
     total_points_valid = self.__len__() >= self.min_points_total
     return individual_buckets_valid and total_points_valid
 
diff --git a/selfdrive/locationd/torqued.py b/selfdrive/locationd/torqued.py
index 5f73d783f..b910fdeb3 100755
--- a/selfdrive/locationd/torqued.py
+++ b/selfdrive/locationd/torqued.py
@@ -4,7 +4,7 @@
 
 import cereal.messaging as messaging
 from cereal import car, log
-from openpilot.common.params import Params
+from openpilot.common.params import Params, put_nonblocking
 from openpilot.common.realtime import config_realtime_process, DT_MDL
 from openpilot.common.filter_simple import FirstOrderFilter
 from openpilot.system.swaglog import cloudlog
@@ -216,7 +216,7 @@ def get_msg(self, valid=True, with_points=False):
     return msg
 
 
-def main():
+def main(demo=False):
   config_realtime_process([0, 1, 2, 3], 5)
 
   pm = messaging.PubMaster(['liveTorqueParameters'])
@@ -242,7 +242,11 @@ def main():
     # Cache points every 60 seconds while onroad
     if sm.frame % 240 == 0:
       msg = estimator.get_msg(valid=sm.all_checks(), with_points=True)
-      params.put_nonblocking("LiveTorqueParameters", msg.to_bytes())
+      put_nonblocking("LiveTorqueParameters", msg.to_bytes())
 
 if __name__ == "__main__":
-  main()
+  import argparse
+  parser = argparse.ArgumentParser(description='Process the --demo argument.')
+  parser.add_argument('--demo', action='store_true', help='A boolean for demo mode.')
+  args = parser.parse_args()
+  main(demo=args.demo)
diff --git a/selfdrive/manager/manager.py b/selfdrive/manager/manager.py
index 4dadb020b..20b4a7091 100755
--- a/selfdrive/manager/manager.py
+++ b/selfdrive/manager/manager.py
@@ -198,6 +198,13 @@ def manager_thread() -> None:
 
 
 def main() -> None:
+  # rick - use strenum.StrEnum istead of enum.StrEnum (which is missing in python 3.8)
+  # Check if the enum module is already imported
+  if 'enum' in sys.modules:
+    # If enum module is imported, replace StrEnum in the enum module
+    from strenum import StrEnum
+    sys.modules['enum'].StrEnum = StrEnum
+
   prepare_only = os.getenv("PREPAREONLY") is not None
 
   manager_init()
diff --git a/selfdrive/modeld/constants.py b/selfdrive/modeld/constants.py
index 125864b98..e785be4e0 100644
--- a/selfdrive/modeld/constants.py
+++ b/selfdrive/modeld/constants.py
@@ -1,7 +1,8 @@
-IDX_N = 33
 
 def index_function(idx, max_val=192, max_idx=32):
   return (max_val) * ((idx/max_idx)**2)
 
-
-T_IDXS = [index_function(idx, max_val=10.0) for idx in range(IDX_N)]
+class ModelConstants:
+  # time and distance indices
+  IDX_N = 33
+  T_IDXS = [index_function(idx, max_val=10.0) for idx in range(IDX_N)]
diff --git a/system/hardware/eon/libs/tomli.tar.gz b/system/hardware/eon/libs/tomli.tar.gz
new file mode 100644
index 000000000..29135d4aa
Binary files /dev/null and b/system/hardware/eon/libs/tomli.tar.gz differ