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概要

Milk-V DuoはCV1800Bをベースにした超小型の組み込みプラットフォームです。LinuxとRTOSが実行可能で、プロフェッショナル、産業用ODM、AIoT、DIY、クリエイターに、高信頼で高費用対効果なプラットフォームを提供します。

ハードウェア

  • CPU: CVITEK CV1800B (C906@1Ghz + C906@700MHz)
  • デュアルコアRV64 最大1GHz
  • 64MB RAM
  • アドオンボード経由での10/100Mbpsイーサネット

SDKのディレクトリ構造

├── build               // コンパイルスクリプトとボード設定
├── build.sh            // 自動コンパイルスクリプト
├── buildroot-2021.05   // Buildrootのソースコード
├── freertos            // FreeRTOSのシステム
├── fsbl                // 完成済みfsblファームウェア
├── install             // 一時イメージの仮置き場
├── isp_tuning          // カメラ効果パラメータ
├── linux_5.10          // Linuxカーネル
├── middleware          // 自家製マルチメディアフレームワーク
├── device              // Milk-Vのコンフィグレーションファイル
├── opensbi             // opensbiライブラリ
├── out                 // 完成したSDカード用イメージはここに出てきます
├── ramdisk             // 完成済みramsidk
└── u-boot-2021.10      // u-bootのソースコード

クイックスタート

Tip

For the compilation and use methods of the SDK, you can also go to our official documentation for better information and eading experience. In addition, our official documentation website is also open source. If you are interested in enriching the content of the documentation or translating it into other languages, you can go to this repository submit your PR, and we will give out exquisite gifts to contributors from time to time.

コンパイル環境を準備する前に、ローカルのubuntuを使用する際にサポートされているのは「Ubuntu Jammy 22.04.x amd64」のみです。

他のLinuxディストロを使用している場合、問題を回避するためにDocker環境を使用することを強くお勧めします。

2つの環境でのコンパイル方法について解説します。

1. Ubuntu 22.04を使用してコンパイル

インストールするパッケージ

コンパイルに必要なパッケージをインストールします。

sudo apt install -y pkg-config build-essential ninja-build automake autoconf libtool wget curl git gcc libssl-dev bc slib squashfs-tools android-sdk-libsparse-utils jq python3-distutils scons parallel tree python3-dev python3-pip device-tree-compiler ssh cpio fakeroot libncurses5 flex bison libncurses5-dev genext2fs rsync unzip dosfstools mtools tcl openssh-client cmake expect

SDKのソースコードを入手

git clone https://github.com/milkv-duo/duo-buildroot-sdk.git --depth=1

<1>. 自動コンパイル

Execute one-click compilation script build.sh：

cd duo-buildroot-sdk/
./build.sh

You will see tips on how to use the compiled script:

# ./build.sh
Usage:
./build.sh              - Show this menu
./build.sh lunch        - Select a board to build
./build.sh [board]      - Build [board] directly, supported boards asfollows:
milkv-duo
milkv-duo256m

Listed at the bottom is the list of currently supported target versions.

As shown in the prompt, there are two ways to compile the target version.

The first method is to execute ./build.sh lunch to bring up the interactive menu, select the version number to be compiled, and press Enter:

# ./build.sh lunch
Select a target to build:
1. milkv-duo
2. milkv-duo256m
Which would you like:

The second method is to put the name of the target version after the script and compile it directly. For example, if you need to compile the image of milkv-duo, the command is as follows:

# ./build.sh milkv-duo

正常にコンパイルされるとSDカード用イメージmilkv-duo-*-*.imgがoutディレクトリの中に出てきます。

注意：最初のコンパイル時に必要なツールチェーン(およそ840MB)が自動でダウンロードされます。一度ダウンロードされるとhost-tools内に自動で展開されます。以後のコンパイルではhost-toolsディレクトリがある場合再びダウンロードはされません。

<2>. 手動コンパイル

If you have not executed the one-click compilation script, you need to manually download the toolchain host-tools and extract it to the SDK root directory:

tar -xf host-tools.tar.gz -C /your/sdk/path/

Then enter the following commands in sequence to complete the step-by-step compilation. Replace [board] and [config] in the command with the version that needs to be compiled. The currently supported board and corresponding config are as follows:

milkv-duo               cv1800b_milkv_duo_sd
milkv-duo256m           cv1812cp_milkv_duo256m_sd

source device/[board]/boardconfig.sh

source build/milkvsetup.sh
defconfig [config]
clean_all
build_all
pack_sd_image

For example, if you need to compile the image of milkv-duo, the step-by-step compilation command is as follows:

source device/milkv-duo/boardconfig.sh

source build/milkvsetup.sh
defconfig cv1800b_milkv_duo_sd
clean_all
build_all
pack_sd_image

Generated firmware location:

Duo:      install/soc_cv1800b_milkv_duo_sd/[board].img
Duo256M:  install/soc_cv1812cp_milkv_duo256m_sd/[board].img

2. Dockerを使用してコンパイル

DockerはホストのLinuxシステムからサポートされている必要があります。Dockerの使い方については公式ドキュメントとか他の使い方を見てください。

SDKのソースコードをLinuxホストシステムに置いて、Milk-Vから提供されているコンパイル用イメージをDockerで呼び出してコンパイルします。

SDKのソースコードをホストに持ってくる

git clone https://github.com/milkv-duo/duo-buildroot-sdk.git --depth=1

SDKのコードディレクトリに入る

cd duo-buildroot-sdk

Dockerイメージを持ってきて実行する

docker run -itd --name duodocker -v $(pwd):/home/work milkvtech/milkv-duo:latest /bin/bash

コマンド中のパラメータについて:

  • duodocker Dockerの名前です。好きな名前を使えます。
  • $(pwd) カレントディレクトリです。ここでは先程cdしたduo-buildroot-sdkを指しています。
  • -v $(pwd):/home/work 現在のコードディレクトリをDockerイメージの/home/workに結びつけます。
  • milkvtech/milkv-duo:latest Milk-VによるDockerイメージです。最初にhub.docker.comから自動でダウンロードされます。

Dockerが正常に実行されたらdocker ps -aコマンドで実行状態を見ることができます。

$ docker ps -a
CONTAINER ID   IMAGE                        COMMAND       CREATED       STATUS       PORTS     NAMES
8edea33c2239   milkvtech/milkv-duo:latest   "/bin/bash"   2 hours ago   Up 2 hours             duodocker

<1>. Dockerを使用して自動コンパイル

docker exec -it duodocker /bin/bash -c "cd /home/work && cat /etc/issue && ./build.sh [board]"

Note that the ./build.sh [board] at the end of the command is the same as the previous usage in the one-click compilation instructions in Ubuntu 22.04. Use ./build.sh can see how to use the command, use ./ build.sh lunch can bring up the interactive selection menu, use ./build.sh [board] to directly compile the target version, [board] can be replaced with:

milkv-duo
milkv-duo256m

コマンド中のパラメータについて:

  • duodocker 実行中のDockerの名前です。先程設定したものと同じである必要があります。
  • "*" クオートの中にDockerイメージ中で実行したいコマンドが入ります。
  • cd /home/work /home/workディレクトリに移動します。このディレクトリは実行時にホストのコードディレクトリに紐付けられているため、Docker中の/home/workディレクトリはSDKのコードディレクトリになります。
  • cat /etc/issue Dockerで実行されているイメージのバージョンを表示します。これはいまのところ「Ubuntu 22.04.3 LTS」で、デバッグに使われます。
  • ./build.sh [board] 自動コンパイルスクリプトを実行します。

For example, if you need to compile the image of milkv-duo, the command is as follows:

docker exec -it duodocker /bin/bash -c "cd /home/work && cat /etc/issue && ./build.sh milkv-duo"

コンパイルが成功すると、outディレクトリの中にmilkv-duo-*-*.imgが出てきます。

<2>. Dockerを使用して手動コンパイル

If you have not executed the one-click compilation script, you need to manually download the toolchain host-tools and extract it to the SDK root directory:

tar -xf host-tools.tar.gz -C /your/sdk/path/

手動コンパイルをする場合はDockerにログインする必要があります。docker ps -aコマンドを使用して8edea33c2239みたいな形式のコンテナのIDを表示します。

Dockerに入る:

docker exec -it 8edea33c2239 /bin/bash

Dockerに紐付けられたコードディレクトリに入る：

root@8edea33c2239:/# cd /home/work/

Then enter the following commands in sequence to complete the step-by-step compilation. Replace [board] and [config] in the command with the version that needs to be compiled. The currently supported board and corresponding config are as follows:

milkv-duo               cv1800b_milkv_duo_sd
milkv-duo256m           cv1812cp_milkv_duo256m_sd

source device/[board]/boardconfig.sh

source build/milkvsetup.sh
defconfig [config]
clean_all
build_all
pack_sd_image

For example, if you need to compile the image of milkv-duo, the step-by-step compilation command is as follows:

source device/milkv-duo/boardconfig.sh

source build/milkvsetup.sh
defconfig cv1800b_milkv_duo_sd
clean_all
build_all
pack_sd_image

Generated firmware location:

Duo:      install/soc_cv1800b_milkv_duo_sd/[board].img
Duo256M:  install/soc_cv1812cp_milkv_duo256m_sd/[board].img

Generated firmware location: install/soc_cv1800b_milkv_duo_sd/milkv-duo.img.

コンパイルが完了したらexitコマンドでDockerから抜けれます:

root@8edea33c2239:/home/work# exit

生成されたイメージはホストのコードディレクトリからも見れます。

Dockerを停止する

コンパイルが完了して、もし上のDocker環境がもう必要ないなら止めて削除できます:

docker stop 8edea33c2239
docker rm 8edea33c2239

3. その他の環境でのコンパイルに関する注意

もしこのSDKを上の2つの環境以外で行いたいなら、参考までに以下のことに注意してください。

Cmakeのバージョン

注意：cmakeは最低でもバージョン3.16.5以降が必要です。

システムのcmakeバージョンの確認

cmake --version

例として、Ubuntu 20.04のaptでインストールされるcmakeのバージョンは

cmake version 3.16.3

です。条件を満たしていないので手動で最新のcmakeをインストールしてください

wget https://github.com/Kitware/CMake/releases/download/v3.27.6/cmake-3.27.6-linux-x86_64.sh
chmod +x cmake-3.27.6-linux-x86_64.sh
sudo sh cmake-3.27.6-linux-x86_64.sh --skip-license --prefix=/usr/local/

手動でインストールしたcmakeは/usr/local/binに配置されます。cmake --versionすると以下のように出力されるはずです。

cmake version 3.27.6

Windows Subsystem for Linux(WSL)を使用してコンパイル

WSLでコンパイルするには少し問題があります。 互換性のために$PATHにいくつかのスペース文字を含むWindows用の環境変数が入っています。

解決するには/etc/wsl.confファイルに以下を追記します。

[interop]
appendWindowsPath = false

その後、wsl.exe --rebootでWSLを再起動する必要があります。そうすれば、自動コンパイルスクリプトを実行するか、手動コンパイルのを行うことができます。 変更を元に戻すには、/etc/wsl.confのappendWindowsPathをtrueに設定します。Powershellからwsl.exe --shutdownを実行してからwsl.exeすれば、また$PATHからWindowsの環境変数が使えるようになります。

SDカードへの書き込み

注意：書き込むとmicroSDカード内のデータはすべて削除されます。重要なデータはバックアップしてください！！！

  • Windows上で生成したイメージを書き込む場合balenaEtcherやRufus、Win32 Disk Imagerなどのツールを使えます。

  • Linux上で生成したイメージを書き込む場合ddコマンドを使えます。 ddコマンドで書き込む場合指定するデバイスが書き込むmicroSDカードであることを十二分に確認してください

    sudo dd if=milkv-duo-*-*.img of=/dev/sdX

電源投入

  • Milk-V DuoのmicroSDカードスロットにmicroSDカードを挿入します。
  • シリアルケーブルを接続します。(必ずしも必要ではありません)
  • 電源に接続するとシステムが立ち上がります。
  • シリアルケーブルが接続されている場合、ブートログをシリアルコンソールから見ることができます(mobarXterm、Xshell など)。システムが立ち上がればコンソールからログインしてLinuxコマンドを実行できます。

Duoのターミナルに入る方法

  • シリアルケーブルを使う
  • USBネットワークを使う(RNDIS)
  • イーサネットインターフェースを使う(アドオンボードが必要)

Duoのターミナルに入る際に必要なユーザー名とパスワードは以下の通りです。

root
milkv

LEDの点滅の無効化

もしDuoに載っているLEDの点滅を無効にしたいならDuoのターミナルで以下のコマンドを実行してください。

mv /mnt/system/blink.sh /mnt/system/blink.sh_backup && sync

以上のコマンドはLEDの点滅スクリプトをリネームしています。そしてDuoを再起動するとLEDは点滅しなくなります。

DuoのLEDをまた点滅させたい場合、スクリプトのファイル名を元に戻します。

mv /mnt/system/blink.sh_backup /mnt/system/blink.sh && sync

IO-Boardを使う

IO-Boardを使用する場合、USBネットワーク(RNDIS)は使用できないので、IO-Boardのイーサネットインターフェースを使用してください。 IO-BoardのEthernetポートに固定MACアドレスを割り当てる必要がある場合は、以下のコマンドを実行してください(コマンド中のMACアドレスは設定したいMACアドレスに置き換えてください。また、同一ネットワークセグメント内の異なるデバイスのMACアドレスは重複してはいけません)。

echo "pre-up ifconfig eth0 hw ether 78:01:B3:FC:E8:55" >> /etc/network/interfaces"
  • それからボードを再起動してください。

IO-Board上の4発のUSBポートを有効化する：

ln -sf /mnt/system/usb-host.sh /mnt/system/usb.sh
sync
  • それからボードを再起動してください。

たとえば、USBフラッシュドライブがIO-Board上のUSBポートに接続されている場合ls /dev/sd*で認識していることを確認できます。

USBフラッシュドライブをマウントしてその内容を見る(/dev/sda1を例に)。

mkdir /mnt/udisk
mount /dev/sda1 /mnt/udisk

/mnt/udiskディレクトリの内容が予想と一致するか確認する。

ls /mnt/udisk

USBフラッシュドライブをアンマウントするコマンド。

umount /mnt/udisk

USBネットワーク(RNDIS)の機能をIO-Board不使用時に使う。

ln -sf /mnt/system/usb-rndis.sh /mnt/system/usb.sh
sync
  • それからボードを再起動してください。

よくある質問

  1. なぜ1つのコアしか表示されないのですか。

    CV1800Bチップはデュアルコアですが、現在、Linuxシステムは1つのコアで実行され、もう1つのコアはリアルタイムシステムの実行に使用されています。For the use of this core, please see official documentation。

  2. なぜ28MBしかRAMが使えないのですか。

    RAMの一部がIONに割り当てられており、カメラを使ってアルゴリズムを実行するときに使用するメモリに割り当てられているからです。カメラを使用しない場合は、このION_SIZEの値を0に変更し、再コンパイルしてください(Duo 256M: ION_SIZE)。

チップ製造元のドキュメント

Milk-Vについて

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