单狗 事情 导航 全局路径规划 in: 点云 out: 全局路径（road点） 局部轨迹规划 in :全局路径参考点 ref out : 一段时间内or一段距离内 COM pose（x y z r p y ） 落足点规划 MPC足端轨迹规划 全局规划 3D全局ESDF ，RRT*搜索满足质心不碰撞、足端一定碰撞的全局路径 全局地图：加载的 局部轨迹规划 考虑两个问题： 1.地图表现形式 elevation map :不行 没有code ，不好接 点云数据更新ESDF map： 方法： FISTA