该项目已经不再维护，请访问新项目地址：Firmament Autopilot。
一个轻量并且功能强大的开源自驾仪, 专注于科研领域以及无人机尖端算法的开发. 项目的主要目的是提供一个开放以及便于扩展的无人机飞控平台，使得无人机可以被更加容易的应用到各个行业领域中。
- 使用RT-Thread嵌入式操作系统, Fatfs文件系统，完整的系统功能支持(如跨进程通信，文件管理，参数系统等)
- 基于Pixhawk硬件平台开发，完美支持Pixhawk硬件
- ADRC控制和PID(串级)控制
- 支持Mavlink协议(QGC地面站)
- 支持Gazebo硬件在环(HITL)仿真
- Msh指令系统，提供丰富以及可扩展的系统指令
- Log日志系统，方便抓取飞行日志信息，并提供相应的日志查看工具。
- 基于最小二乘法的最优椭球拟合校准算法(可校准零偏误差，缩放误差，非正交误差)，可用于磁力计和加速度计的校准。
- Matlab simulator (Software-in-the-loop)
- Gazebo simulator (Hardware-in-the-loop)
- 传感器校准算法(椭球拟合) (magnetometer and accelerometer calibration)
- Log查看工具
该固件是基于Pixhawk开源飞控硬件开发. 要将固件下载到Pixhawk, 请按照如下方法:
- 首先编译starry_fmu固件并生成对应的bin文件.
- 使用QGroundControl (QGC)地面站进行烧录. 选择如下选项来下载customer firmware.
- 现在starry_fmu的固件应该已经烧录成功 (如果失败，请再次尝试，或者使用更高版本的QGC). 将无线数传Radio-telemetry连接到Pixhawk的TELEM 2口, 然后打开串口终端，这时应该可以看到msh的输出(默认57600的波特率)
- 如果之前没格式化过SD卡, 请用
mkfs指令将SD进行格式化. 更多的指令信息，可以输入help [cmd]来查询. - 然后你需要下载starry_io的固件. 首先编译starry_io得到bin文件，并将其命名为starryio.bin. 复制starryio.bin文件到SD卡根目录, 然后打开msh命令终端并输入
uploader指令, 显示如下.
- 选择file system方式进行烧写. 注意，如果你是第一次下载starry_io固件, 在你输入
uploader指令后, 你应该点击io的复位按钮 (在Pixhawk侧面) 来使得io进入bootloader系统. - 恭喜，你已经完成了固件烧写!
- IDE: 编译环境使用Keil MDK5.
- GNU GCC: 编译具体步骤请参考说明文档 README.md
- JcZou: [email protected], [email protected]
- weety: [email protected]
QQ群: 459133925