ROS.md

ROS Kinetic on Ubuntu 16.04

• 安装
  • 软件源
  • 软件源的密钥
  • 安装ROS
  • 环境设置
  • 依赖安装
  • 初始化rosdep
• 添加Python3支持
  • 安装Python3.9
  • 安装pip
  • 使用venv（可选）
  • 换源
  • 安装ROS的Python3支持
• Graphviz相关（暂时用不上）
• 编程环境配置
  • PyCharm
    • 版本
    • 安装

安装

软件源

完整列表：见http://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

软件源的密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

安装ROS

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

环境设置

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

依赖安装

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

注意：这一步会从GitHub下载文件，可能需要翻墙，设置代理方法：

1. 设置http_proxy和https_proxy环境变量，例如：export http_proxy=127.0.0.1:1080;export https_proxy=$http_proxy；
2. 也可以用proxychains。设置好/etc/proxychains.conf，在最下面修改代理设置，比如socks5 127.0.0.1 7891，然后使用sudo proxychains rosdep init和proxychains rosdep update。

添加Python3支持

安装Python3.9

Ubuntu 16.04 LTS带的Python版本是上古的Python 3.5，我们安装新的Python 3.9。

sudo add-apt-repository ppa:deadsnakes/ppa
sudo apt update
sudo apt -y install python3.9 python3.9-venv python3.9-dev

安装pip

curl https://bootstrap.pypa.io/get-pip.py -o get-pip.py
python3.9 get-pip.py

使用venv（可选）

python3.9 -m venv venv
source venv/bin/activate

换源

python3.9 -m pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

安装ROS的Python3支持

python3.9 -m pip install rospkg netifaces defusedxml

Graphviz相关（暂时用不上）

sudo apt -y install graphviz graphviz-dev
python3.9 -m pip install graphviz

编程环境配置

VSCode

插件

VSCode现在有非常好用的插件：Pylance，推荐安装。

PyCharm

版本

PyCharm有专业版和社区版，社区版免费，但是专业版可以通过学校的教育邮箱白嫖，有远程开发、支持常用框架等等优点。

安装

通过snap安装

社区版：

sudo snap install pycharm-community --classic

专业版：

sudo snap install pycharm-professional --classic

手动安装

从https://www.jetbrains.com/pycharm/download/#section=linux下载并解压，放到一个合适的地方（比如/opt/下）。

之后创建并编辑~/.local/share/applications/pycharm.desktop，填写如下内容：

[Desktop Entry]
Version=1.0
Type=Application
Name=PyCharm
Comment=PyCharm
Icon=/opt/pycharm-community-2020.2.2/bin/pycharm.png
Exec=bash -i -c "/opt/pycharm-community-2020.2.2/bin/pycharm.sh" %f
Path=/opt/pycharm-community-2020.2.2/bin
NoDisplay=false
Categories=Development;X-XFCE;X-Xfce-Toplevel;
StartupNotify=false
Terminal=false

版本和目录根据下载到的进行相应的变动。

重点是Exec，里面一定要用bash -i -c "pycharm.sh"，不然没法加载~/.bashrc中ROS相关的环境。