ロボットハンドの長さを考える

[RyuYamamoto]

カメラが物体を計測できる距離からロボットハンドの長さを決定する。

[RyuYamamoto]

現在ピッチ軸に3軸つけることを考えているが、そのままだと手首の位置を保持したままつかんだ物体を移動させることができないので、ピッチ軸にもう1軸追加する方向で考えてみる。

[RyuYamamoto]

物体の見える距離範囲が30cm～50cmとしていたが、50cmの距離にある物体をつかむことを考慮して腕の長さを考えると、胴体の大きさに対して腕かなり長くなってしまうため、物体の認識できる距離範囲をもう一度考え直す。

まず #10 で調査してからこのIssueに取り掛かるので、期限を延長する。

[Dorago]

現在考えているアームでは以下の問題点がある
・アームを展開している最中はかなりの範囲の視界をさえぎる
・アームの長さが体長の2倍以上になる。
以下の問題点を解決するためにアームを2つにする案があるので、検討する必要がある
その場合はアームの大きさ・取り付け箇所を検討しなければならない。

[RyuYamamoto]

@Dorago ひとまず双腕で設計を進めることにして、腕の長さは結局どれくらいにするんでしたっけ？

[Dorago]

Xtionの測定が出来るギリギリまで使いたいと思うのでまだ未定です。
とりあえず200~300mmの範囲の物体を掴める設定でやっています。