ネットワーク切断後のRTCの情報取得に時間がかかる

[n-ando]

Describe the bug

Connection Lostした後、disconnect処理に時間がかかる。

• PC1: OpenCVCamera, CameraViewer
• PC2: Flip
• PC3: Flip
• PC4: Manager操作アプリ(ポート接続などを行う)

PC1とPC2でポート接続、PC2のLAN切断後にPC3とポート接続する手順。
切断後しぱらくすると、PC1のOpenCVCameraで下記のログが出力され、
例外キャッチのログが出力されるまでポート情報が取得できない。Viewerもログは少しことなるが情報はすぐ取得できない。
SystemEditor上での見た目：例外をキャッチするまで、ポートは緑色で例外をキャッチすると切断されるためか青色になる

##### STDOUT!! #####
Dec 09 08:07:01.164 INFO: manager: 1.2.1
Dec 09 08:07:01.164 INFO: manager: Copyright (C) 2003-2017
Dec 09 08:07:01.164 INFO: manager:   Noriaki Ando
Dec 09 08:07:01.164 INFO: manager:   Intelligent Systems Research Institute, AIST
Dec 09 08:07:01.164 INFO: manager: Manager starting.
Dec 09 08:07:01.164 INFO: manager: Starting local logging.
Dec 09 08:07:01.180 INFO: NamingOnCorba: Endpoint for the CORBA naming service (localhost) is 127.0.0.1.
Dec 09 08:07:01.180 INFO: NamingManager: NameServer connection succeeded: corba/localhost
Dec 09 08:07:01.195 INFO: ManagerServant: Named manager reference (INS) was successfully created.
Dec 09 08:07:01.195 INFO: ManagerServant: Master manager found: localhost:2810
Dec 09 08:07:01.195 INFO: ManagerServant: Adding this manager to this manager.
Dec 09 08:07:01.195 INFO: ManagerServant: Register this manager to master manager.
Dec 09 08:07:01.195 INFO: ManagerServant: Slave manager servant was successfully created.
Dec 09 08:07:01.195 INFO: LocalServiceAdmin: All the local services are enabled.
Dec 09 08:07:01.195 INFO: ec_base: setRate(1000000.000000) done
Dec 09 08:07:01.195 INFO: ec_base: setRate(1000.000000) done
Dec 09 08:07:01.195 INFO: OpenCVCamera0: 1 execution context was created.
Dec 09 08:07:01.195 INFO: OpenCVCamera0: Initial active configuration set is default.
Dec 09 08:09:23.420 WARNING: SdoServiceAdmin: No available SDO service in the factory:
6.34566e-08 [FPS]
29.2024 [FPS]
29.1762 [FPS]
29.193 [FPS]
29.2487 [FPS]
29.0229 [FPS]
<== LAN を抜く
29.2292 [FPS]
<== get_component_profile.instance_nameでインスタンス名取得要求
29.1692 [FPS]
Dec 09 08:10:25.185 WARNING: out: connection_lost id: 2232c0d5-388e-4ca3-8f51-ff08b80cc7cc
Dec 09 08:10:46.221 WARNING: out: Exception caught: minor code(1096024066).
<== インスタンス名(OpenCVCamera)が取得される
4.09384 [FPS]
29.203 [FPS]
29.2027 [FPS]
29.0696 [FPS]

Expected behavior
無効なオブジェクト参照を検知してdisconnectする場合に、notify_disconnect()のConnectorProfileに無効なオブジェクト参照が含まれているのは無駄なのであらかじめ削除したConnectorProfileを渡して時間を節約すべき