kernel通过sleep()和wakeup()函数进行协作。
sleep()与wakeup()用于处理kernel thread希望等待某些事件发生的情况，这些事件通常来自I/O或者其他进程。
实现协作最简单的方式是循环实现busy wait（忙等待）。
sleep()和wakeup()与busy wait不同，它们yield CPU来实现协作。
NOTE:sleep()和wakeup()机制与condition variable（条件变量）相似。
sleep()与wakeup()总是成对出现，并且需要某种方式将sleep()和wakup()连接起来。
在sleep()前获得锁，是为了防止lost wakeup发生，如果手动解锁，而不是在sleep()中解锁，release()与sleep()之间wakeup()被执行了（例如其他thread收到中断），那么这次唤醒就会被丢失。
使用while循环是为了防止虚假唤醒，因为wakeup()之后thread并不是立即执行，while的条件可能发生变化。
sleep()必须是一个原子操作，释放锁和修改状态为Sleeping不可分割，并且最后sleep()还要执行acquire()获取lock（这样while才能正常工作）。
Sleep Lock是一个特别的spin lock，它使进程在无法获得lock时sleep。
acquire() |
release() |
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 |
 |
使用Sleep Lock的原因：
- 临界区需要很长的时间才能执行完成。
- 我们希望在临界区中打开中断。
我们不能粗暴地终止一个kernel thread：
- 该kernel thread可能正在更新kernel data structure，我们不能在它完全更新前kill掉它。
- 该kernel thread可能持有着lock。
- kernel可能运行在多个核上，该kernel thread可能正在被某个核运行。
- 即使该kernel thread打算自杀，它仍然拥有运行代码所需的资源（例如stack），而执行
exit()需要那些资源。
exit()首先要关闭所有打开的文件。
释放对当前工作目录（Current Work Directory，cwd）的引用。
NOTE:获取parent process时加锁，是为了处理子进程与父进程同时退出的情况，让process唤醒正确的“父进程”。
将该process的子进程设置为init进程。
NOTE:正在退出的进程会获取自己的lock，这时唤醒父进程与设置自己的状态为Zombie的顺序就不再重要。
唤醒自己的父进程，并把自己的状态改成Zombie等待父进程的回收。
这时process的生命还没有完全结束，还有一些资源需要父进程回收。
此时，父进程需要调用wait()完成对Zombie状态进程的回收。
wait()首先寻找任何父进程是当前进程的Zombie进程。
然后父进程调用freeproc()函数完成对子进程的回收。
kill()系统调用只是简单地设置process结构的killed标记。
被杀死的process将在运行到内核代码安全的停止运行的位置时执行exit()。
所以从sleep()醒来时，如果在此时能够退出进程，就应该检查killed是否被设置了，如果是就退出进程。
如果不能退出，说明现在退出是不安全的，会在完成全部操作后退出。
NOTE:init进程永不退出，如果init进程退出将产生panic。