README.ja.md

R.U.R

Rust Universal Robots library

NOT "Rossum's Universal Robots"

ユニバーサルロボット社のロボットCBシリーズ , eシリーズのロボットをRustからコントロールするためのソフトウェア及び・Rust向けのライブラリです。

URScriptをロボットへ直接送信したり、Dashboard ServerにPlay,Load命令を実行させることが可能です。

使い方

スクリプトを送信する

rur send-script -r ur_ip_address test.urscript

Dashboard Serverの操作系統

$ rur ds load some_internal_script
$ rur ds play
start program...

インストール方法

cargoを使用してインストールします。以下のコマンドでインストールしてください。

cargo install rur

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コントロールボックスの対象バージョン

e-Series : v 5.8

開発環境

OS: Ubuntu 18.04 e-Series v5.8

開発環境構築

公式にLinuxでの開発方法についてのドキュメントは存在するが対応バージョンがUbuntu 14.04 現行の18.04のUbuntuだと起動に成功しなかったので、URSimをVirtualBox上に構築する方法を用いた

VirtualBoxのインストール

他のサイト等におまかせ

URSimイメージのダウンロード

以下のリンクから必要なイメージをダウンロード

• CBシリーズ
• CBシリーズイメージDL
• eシリーズ
• eシリーズイメージDL

URSimの解凍

URSimはrarで圧縮されているのでunrarを入れる必要がある

sudo apt install unrar
unrar x URSim_VIRTUAL-x.xxx.rar

VirtualBoxへの追加

[仮想マシン]->[追加]で解凍した.vbox拡張子のファイルを選択する

ポートフォワーディングの設定

[設定] -> ネットワーク -> [高度]

ポートフォワーディング 29999 と 30001 ~ 30004までをすべて同ポートにフォワーディングする 必要であれば 30011 ~ 30014も同様に

URSimの起動

デスクトップ上のアイコンをダブルクリックすれば起動します。