[discuss] 关于位置融合的问题

[Wu-ZW]

感谢作者代码的开源工作。有以下几个疑问未能解决：

1. VO只融合了绝对位置信息（x，y）吗?在浏览代码时，发现其中利用了uav文件夹中的gt.txt真值信息？
2. VO的提供的6自由度信息包含尺度信息吗？还是利用真值进行了尺度的恢复？
   

[LuoXubo]

您好，感谢您的提醒，已修改错误。VO只是融合了绝对位姿，即图中的resX和resY以及置信度conf。其他的参数，如高度z和四元数并未参与位姿融合。
VO提供的6自由度位姿不包含尺度信息，需要通过后端提供的RT矩阵进行对齐。

[Wu-ZW]

感谢回复！
1 另外align函数的s，R，t 变换是固定值，是如何计算得到的？
2 AbsLoc中的slam.txt slam_gt.txt gt.txt 分别是起什么作用？ 可以去掉吗？

[LuoXubo]

您好，

1. 仿真引擎生成数据的同时，会生成以米为单位的轨迹文件，这里的s,R,t是像素坐标系到仿真引擎坐标系的转换矩阵，通过evo工具可以估算得出。
2. 这些是开发过程中用到的中间文件，如果不进行量化评估的话，可以删除。

[Wu-ZW]

Thanks a lot~